Add description to test flights

Add ao_kalman.h to .gitignore

altos: Exit flight test at landing. Allow description in test flight list

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Ignore alt error for fast->coast. Allow larger error for baro apogee.

With the fixed kalman filter, transitions across mach don't cause
bumps in the merged filter.

And, with working kalman bits, the signal for broken baro detection is
stronger and so we can allow for baro apogee detection in cases where
noise occurs close to apogee.

Bump the kalman filter to trust the baro less so that the model tracks
across mach.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Restore sensible kalman values

Now that the kalman code seems to work correctly, restore the sensor
errors and model errors to match reality

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Fix up flight code testing

This automates flight code testing by reporting mis-detected apogee or
main events.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Missing parens and some bad arithmetic in the kalman code

Fixed point computations are a pain.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add ao_flight_debug code

Trace the kalman filter to make sure it's working.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Clean up some debug stuff in ao_flight.c

Remove some spurious printf debugging.
Remove an attempt at discovering broken accelerometer code.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/kalman: Kalman terms can be > 1, use 32-bit fixed point

Because speed and acceleration are scaled by 16, it's fairly common
for the kalman terms to end up larger than 1. Instead of trying to
fuss with 16-bit values and shifts, just use 32-bit values.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Compute a 'trust' value for the barometer

Instead of making the baro use/don't-use decision binary, use a 'trust
value' which slowly migrates from baro+accel to accel-only mode. This
eliminates bumps in the data from a rapid shift.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Switch telemetrum over to kalman filter

This changes the full telemetry stream to include kalman data instead
of the old ad-hoc flight data. It's compatible in that the packet
sizes are the same so teledongle can receive either and figure out
which it has received.

A few plotting and testing tools are added to make validating the new
code easier.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add nickle kalman implementation.

This generates the constants needed to implement Kalman filtering in
the flight firmware.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add .sdcdbrc file for teledongle

My sdcdb script uses this to set command line options automatically

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: New telemetry report format (version 4). Supports tiny telemetry.

This completely replaces the version 3 format with a much simpler and
easier to parse scheme. It's described in detail in ao_telem.h, but
the basic idea is that the whole line is split into name/value pairs,
separated by whitespace. Every name is unique, and the values are
either strings or integers. No extraneous formatting or units are
provided.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: The kalman code requires a constant sample rate

The kalman function can't handle a variable sample rate, so keep the
ADC running at full speed for the whole flight instead of slowing it
down after apogee.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Split telenano main from telemini

Eventually, telenano will run different code; prepare for this by
creating a telenano-specific main routine.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Split out tiny telemetry from full telemetry

The TeleMini and TeleNano boards do not have either GPS or
accelermeters, and they also run the kalman filter which produces
standard unit measurements for the flight height/speed/accel
values. This makes the telemetry significantly
different. ao_telemetry_tiny.c sends the required data.

Note that TeleNano sends the same telemetry as telemini at this point;
there are a couple of values which are not useful, but the overhead of
sending them is small enough that the hassle of having three telemetry
formats seemed excessive.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Make telemetry interval more consistent

Instead of using a delay between telemetry packets, use a telemetry
period and compute an appropriate delay each time. This requires
changing the ascent telemetry from a 50ms delay to a 100ms interval,
to provide a regular 10 packets-per-second rate. Before, we counted on
the telemetry packet taking about 50ms to send so that we would
receive about 10 per second.

This also eliminates delays during descent for RDF tones -- those will
get transmitted in the interval between telemetry packets without
interrupting the spacing of those packets.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Configure packet size from send/recv parameters.

Instead of setting the packet size at configuration time, use the
provided packet size to the send/recv functions to configure the
radio. This eliminates many configuration calls, leaving us with 'RDF'
mode and 'packet' mode, the latter working for telemetry and the
bi-directional link.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Don't init packet slave on TD. Make slave start optional

Oops. TeleDongle was starting the packet slave code, which kinda
wrecked its ability to receive telemetry packets. This patch simply
removes the packet slave code from teledongle as it cannot be used
(yet), it also makes the packet slave code initialization take a
parameter which controls whether to start that by default; in the
future, perhaps TeleDongle will gain a command to start packet slave mode.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Add software version to Configure AltosUI dialog

Show this somewhere so we can figure out what is installed.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Baro-only boards must not detect launch on accel or speed data

The baro sensor generates too much noise to use small changes in
computed speed or acceleration to cause a false launch detect.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Write height values to log for nano/mini

This is a lot more useful than the old filtered pressure data.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: Add scripts to run lots of flights through the code

This runs a long list of flights (there's a user-specific path
pointing at the flights) and squawks if the baro and dual flight
computers don't match.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Fix mini/nano default log size to available flash space

Also, remove accel cal code from boards without accel

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Merge branch 'telemini' of ssh://git.gag.com/scm/git/fw/altos into telemini

fix up script to work and have reasonable texts

altos: Add TeleNano support

This just uses the TeleMini bits, which should work fine for now.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Tiny logging fixes. Scan at start, stop when land or full.

Initialize the flight log for tiny systems by scanning the log area to
find the current flight number and log area bounds.

Stop logging data when the flight is over, or when the log area is
full.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add kalman filters for baro-only boards

This adds a baro-only kalman filter to track the state of the rocket,
and then uses it to control flight events instead of the existing
ad-hoc mechanisms.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add tiny logging for TeleMini/TeleNano

This splits the logging code into management of the log space within
storage and separate code to actually write suitable log entries.  A
new log writing module, ao_log_tiny, is added which writes only
altimeter data at a fairly low data rate for devices using on-chip
storage.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ignore new flight test file

altos: Internal flash ops block when running from flash

The docs say that if you are executing from flash, then the CPU will
stall after a flash write or erase command is started until the
operation is complete. Take advantage of that to simplify the flash
code.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: oops -- altitude reporting wasn't pausing between signals

need to actually alternate the LED/tone with some space so you can
count.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-load: Make usb descriptor rewriting optional

TeleMini and TeleNano don't have USB descriptors to rewrite when
loading firmware, so allow them to be missing.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

bringup: Add script for telemini

Copied from teledongle with a few obvious changes.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Switch pins around for TeleMini

TeleMini has fewer sensors and uses P0 for igniters instead of P2.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Switch LED usage for TeleMini around

We're using the LEDs instead of tones, so make red mean 'low tone',
green mean 'middle tone' and both mean 'high tone'.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao_intflash: Avoid overwriting code

Require firmware to specify the end of its codespace in its Makefile,
and use this to determine where the start of available flash is. Should
give compile time errors if either there's no room left for storage, or
if there's not enough room for code.

altos: Add TeleMini v1.0

This adds initial code for the telemini board, a two channel
flight computer with digital telemetry and a barometric sensor.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Start with packet slave running. Turn off in pad mode.

Instead of turning slave mode on in idle mode, start with it running
and disable it in pad mode instead. This means packet mode is
available in startup mode too.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: Add baro-only flight test program

This builds the flight code in baro-only mode for testing.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: Use ao_convert.c instead of hand-coded pres → alt func

Fix up ao_convert.c so that it can be used within the flight test code
instead of having a (broken) copy of the code there.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Make serial, usb, beeper and accelerometer optional components

Not all boards will have these, so fix places that use them to deal
with that.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao_intflash: Use internal flash for storage

Makes any free pages at end of CC1111's internal flash available via
the ao_storage API.

aoview: remove -s option.

Bump published version number to 0.9.1

altosui: Missed jcommon.jar in the Mac OS install image

This caused graphing to fail on Mac OS X

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Oops. Lost a couple of commands when merging the doc patch

I didn't merge this carefully enough and managed to lose the 'f'
and 'e' commands, which are kinda useful.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

src/ao_cmd: Shave off bytes from doc strings

Switch to using { func, "X args\0Desc" } to specify command, saving
a char field by looking at help[0] instead, and reduce help length by
doing alignment with printf instead of hardcoded spaces.

Revert "src/ao_gps_skytraq.c: Update logging rate to 10Hz"

This reverts commit b080e933a65d268aaaec8cfd5f617a13d5babc43.

10Hz data isn't any better than 1Hz data; it still doesn't like going
upwards rapidly.

altosui: Display eeprom parsing errors to user

When reading the eeprom, any parsing errors (most likely bad
checksums) indicate some kind of problem with either the hardware or
the flight software. Display these to the user and do not erase the
flight.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Always read whole eeprom block, even at end of flight

Instead of stopping early, continue reading the whole eeprom block so
that the extra serial data doesn't end up confusing the next user of
the serial line, which may well be reading the next flight.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Mark empty eeprom records 'invalid', don't generate exception

When reading empty eeprom records, mark them as 'invalid', but don't
generate an exception as it's normal to read these at the end of the
flight log.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

update changelogs for Debian build

tie bringup scripts to Bdale's bench TeleDongle

src/ao_gps_skytraq.c: Update logging rate to 10Hz

Send commands to skytraq to update baud rate to 57,600 bps, and
set NMEA output rate to 10Hz.

src/ao_gps_skytraq: simplify parsing code

Added macros to make correctly constructing skytraq commands easier.
Simplified code path for NMEA processing marginally.

ao_radio: generalise setup of packet size

altos/test: auto-configure acceleration parameters from the log file

The flight test code had static accelerometer configuration values,
making it impossible to use data from different boards without
recompiling. As the eeprom and telem log files both contain the
necessary data, parse that instead.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: Add dependencies in the Makefile for ao_flight_test

Yes, it would be nice to automate dependency generation here, but I
can't be bothered.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-load: fix usage message to note that '=' is required for options

The usage message was suggesting incorrect command line syntax; long
options use '=' between the option name and value, not whitespace.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

update changelogs for Debian build

elide changelog entries or re-release of 0.9

update turnon script to prefer TeleDongle as programmer

update changelogs for Debian build

altos: Program default flight log max value for new boards

New boards have no config space values at all, and so they need each
value to be set. Yes, this should be fixed so that there aren't two
copies of these assignments.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

update changelogs for Debian build

prepare to release

update changelogs for Debian build

we need an install target to prevent parent dir make from failing

update changelogs for Debian build

doc: Build with 'make all' from top level. Build with 'make fat'

This will make sure the docs are up-to-date for both regular and
fat builds.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

fat: Add docs to Linux package

Oops. Missed this one.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

fat: Add firmware for v1.1 and docs to mac/windows/linux installers

We'll need to be sure to update this each time we add a product.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

freshen copyright year

add 0.9 revision entry, with caveat about telemetry format change

doc: Add v0.9 features from altosui to documentation.

New flight download UI and new config items.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

doc: Don't delete telemetrum-outline.pdf

This has a drilling template for the board.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

update changelogs for Debian build

Merge branch 'master' of ssh://git.gag.com/scm/git/fw/altos

update documentation to reflect reality that modifying a board or separate
pyro battery is not as simple as one trace cut on v1.0 and v1.1 boards

doc: Remove mention of ao_wake_task

This has been removed from the altos sources, so remove it from the
docs too.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Use 5V reference data to correct accelerometer measurements.

When the 3.3V and 5V values shift relative to each other (usually due
to changes in power consumption), the measured acceleration will
appear to shift. This patch converts the 3.3V referenced acceleration
value into a 5V referenced acceleration, eliminating this error.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Optimize fetching of ADC data in flight code

This stores the address of the desired sample in a local variable and
then fetches through that. Saves quite a few instructions.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Sample the accelerometer reference voltage on v1.1 boards

This places the 5v reference samples in an array parallel to the basic
ADC values. It doesn't do anything with the values, just stores them.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Ensure flight code gets first crack at new ADC data

Instead of having everyone wait on the raw ADC ring, have the flight
code wait on that and have everyone else wait for the flight code to
finish looking at the data and move its pointer forwards.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Auto-calibrate linux-based flight testing code

Use the provided ground acceleration average to set the two
accelerometer calibration values so that the flight code will
detect pad/idle mode correctly.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Rework invalid accel cal detection code

Slightly reduces code space.

Uncalibrated accelerometer now enters invalid state as well.

Signed-off-by: Mike Beattie <mike@ethernal.org>

altosui: Remove spurious colons from eeprom selection headers

This colons make the presentation a bit confusing.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add DATA_TO_XDATA to linux test harness

The flight test harness needs to expose every function used by the
flight code in some form, and this macro is about to become used.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Added check for out of bounds accel

Chose invalid flight mode instead of idle to give user feedback.

Signed-off-by: Mike Beattie <mike@ethernal.org>

altos: Added check for an accel value above 1.5g

When detecting flight or idle mode, this should indicate
that accel cal values are out of whack.

Signed-off-by: Mike Beattie <mike@ethernal.org>

altos: average 512 accel/baro samples at startup instead of 1000

This lets us use a simple shift instead of a divide, saving a huge
amount of code space.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Restructure skytraq NMEA parsing code to save some space

Splitting this into several smaller functions appears to make SDCC
generate better code.

altos: Flush log when full

When the log storage is full, make sure any pending writes are flushed
out so that the last bit isn't lost.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: TELEMETRY PROTOCOL CHANGE. Switch to 16-bit serial numbers.

What a terrible mistake! The flight computer serial numbers were
recorded in only 8 bits, so serial numbers > 255 would get truncated.

There's really no fix other than bumping the field to 16 bits and
reflashing every TM and TD on the planet. Very unfortunate.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

doc: inkscape tracks the filename inside the document

telemetrum-outline.svg was renamed from telemetrum.svg and inkscape
appears to care.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Require 4 sats to light up the 'GPS locked' light.

This tracks the same GPS signal requirement needed for 'GPS ready' and
ensures that we have a 3d fix.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>