Abandon use of accelerometer for apogee detect.

Integrating the accelerometer data to compute velocity worked for one rocket
flight, but additional testing shows that it doesn't work in other
airframes. Until we figure out how this should work, we'll rely on the
altimeter to detect apogee.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add preliminary aoview code

AoView connects with TeleDongle to present telemetry information in a
reasonable form. Right now, it just displays information to stdout, but it
does have fancy dialogs for finding the USB devices.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Discard usb output before connection. Handle USB reset.

Discarding output before USB is plugged in allows threads that send output
and do other things to work without a USB connection. Unfortuantely, there
doesn't appear to be any way to detect when the USB link is disconnected,
which means that once USB is enabled, future writes will continue to block.

USB reset causes the USB interrupts to all be reconfigured back to power-on
state.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Enable radio monitor by default in teleterra, teledongle and tidongle

These ground loads want to monitor the radio constantly, and not require use
of the 'm' command before listening.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Remove monitor/rssi functions from telemetrum load

Telemetrum is now a flight-only load, use teleterra or teledongle for ground
boards.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Split out ao_state_names to separate file

Allows state names to be used in programs without monitoring enabled.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Indicate RSSI with a blinking LED

Blink the red LED at a rate proportional to the RSSI value.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Make ao_flight_test show AGL altitude and positive acceleration under boost

This makes the output more readable

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Make ao_flight_test able to read raw logging data

Protect ao_flight_test reading functions so that a simple
'script' output can be fed to the program and have it work correctly.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Print only RSSI when packet CRC is invalid

Packets with invalid CRC usually contain bogus data, so don't print that,
just print out the RSSI which may contain useful data.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Accelerometer-based velocity values are invalid after apogee

Because the orientation of the flight computer relative to the ground is
unknown after apogee, the accelerometer data cannot be integrated to compute
velocity. Main deploy is now based purely on barometric altitude and landing
detection no longer checks for a low velocity value.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add velocity check for boost detect via accelerometer

Bumping the rocket can cause a brief period of high acceleration, which may
cause a mistaken boost detection. Require both a high acceleration and
reasonable velocity to trigger boost phase.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Typo in callsign

Use recorded accelerometer baseline data in ao_flight_test

With the flight computer recording a long-term average value for the
accelerometer in the flight record, use that to prime the flight test code
when running a log file through the simulator.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Don't re-initialize the landing range data at each apogee detect sample

The landing range values are used only after apogee detect, so we need only
initialize them on the transition from apogee to drogue.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Initialize ao_min_vel with |ao_flight_vel|

As ao_min_vel is stored as an absolute value, it's important to preserve
that invariant, even though we don't expect ao_flight_vel to be negative at
coast.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Decrease telemetry rate on the pad to 1/sec instead of 20/sec

Transmitting telemetry through the radio consumes a significant amount of
battery; reducing the rate to 1/sec will reduce power usage while waiting
for launch.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Increase the initial accel/baro average to 1000 samples

To get an accurate baseline of the launchpad state, take a longer average of
the two sensors as the unit boots up.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Record average accelerometer value in flight start log record

The average accelerometer value cannot be extracted from the log as the
record starts after that is computed. As that drives much of the
accelerometer-based state transition logic, it is an important value to
have, so we log it as part of the flight start record now.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add version command to show product information

Pad callsign with nuls

USB spec limits bulk endpoints to 64 byte payload max.

For full-speed devices, bulk endpoints may use 8, 16, 32 or 64 bytes, but no
more.

Use 'char' instead of 'uint8_t' for character data

String and character constants are of char type, so using uint8_t causes
promotion to 16-bit types when comparing the two.

Eliminate incorrect cast in printf string argument

char * is a pointer to a string in the default address space, not a generic pointer
to a string. As such, the compiler (at least 2.9.0) mis-compiles this if the
cast is included.

Correct radio frequency shown in config display.

Radio frequency base is 434.550, not 435.550

Reset landing interval tests at apogee

This moves all of the interval management into the landing test code and
out of the main loop. The interval is reset at apogee to make sure the
sensors produce a stable reading for at least 20 seconds

clean up host programs, too

Was missing v_batt in adc dump command

Add manual ignition and igniter test commands

Clean up commands a bit

Clear more files on make clean

Label binaries with product and serial info

Make sure full log is written and flushed on landing.

The final state change to landing is recorded in the logging thread, so have
that turn off logging once it has recorded that state. Then make it go to
sleep.

Clean up monitor output a bit

Add configuration support

Current config variables:
Main deploy altitude above launch (in meters)
Acceleration zero g calibration (manual or automatic)
Radio channel (freq = 435.550MHz + channel * 100kHz)
Callsign (max 8 characters)

Supporting this involved shuffling code around so that the
non-telemetrum builds could include only the stuff they needed.

Allow for slower ADC operation. Add power saving code.

This tries to make the flight computer use less power by disabling USB in
flight mode, lowering the telemetry rate after ascent. It also disables the
RDF beacon during ascent and re-enables it once descent has started.

Allow ADC to be disabled

Place CPU in P0 state while idle

Add RDF beacon and callsign to telemetry

Add radio code to emit a 1kHz tone

Allow the USB system to be disabled/enabled at run-time

Make LED usage depend on target device

Make some functions reentrant to save DSEG space

Add monitor task to flight software

Allows the use of telemetrum in teledongle mode.

Report difference from ground to max altitude at landing

Display data with units while running simulation

Enabling apogee detect via speed: < 200m/s && < max_speed - 50m/s

This change ensures that we actually got going fairly fast, and then slowed
down a bunch before enabling apogee detect. Otherwise, we'll detect apogee
right off the pad as we're not going very fast at that point...

This also adds the 'f' command to show the current flight status on the USB
port.

configure igniter ports, set values to measured ones

Move ao_led_init to end of file to be consistent with other files

Define ao_state_names in ao.h so other people can share

Bump NUM_CMDS to 10

Move beep_init to end of file to be consistent with other files

Update flight algorithm based on data collected from SN-1 Flight 1

This now correctly sequences through the flight data collected from the
first TeleMetrum test flight.

This also completes up the flight algorithm test harness (ao_flight_test),
which runs the flight algorithm on the Linux host from a captured data log.

Add igniters and update flight control algorithm

Avoid ram from 0xfda2 through feff, its funky

remove ao_flight_test until its ready

Add teledongle module

Set telemetry rate to 100ms

Wrong license on ao_monitor.c

Crank up radio to 10dBm

Add COPYING file

Clean up TeleTerra files

simplify ao_time function

One line radio status

Add new binaries to .gitignore

Speed up dbg port bit frobbing

Use sdcc from path

Clean up task list formatting

Control radio monitoring with the M command

Shrink USB output buffers, work around USB packet errors

Clean up telemetry now that all packets are the same

Add longer debug delays to reset/debug_mode entry

Fix up fancy dbg stuff. Add teleterra initial bits.

The dbg stuff needed a bit of help to actually walk the tables; it appears
that complex expressions confuse sdcc.

This also adds primitive teleterra bits, but no UI, etc.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add radio support. Build separate executables for TeleMetrum and the TI dongle

Ok, way too big a patch, but things were in rough shape.
This patch adds support for the radio, both transmit and receive.
Then, because I could no longer run the TeleMetrum code on the TI
dongle, I ended up building a separate image for the TI board, which
involved creating a mechanism for having multiple command sets and splitting
code for different functions into different files.

Start using pdata area for less-frequently used data

Slow down panic presentation

Parse GPS data locally. Add 'g' command to display recent GPS results.

This parses the GPS GGA message and stores it in a global variable,
protected by a mutex.

Add task names and 'T' command to show task status.

The T command shows the current wchan and PC for each task in the system.

Fix GPL version at 2

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add gps, debug dongle support and pressure alt tables

GPS also pulled in serial support. The altitude tables take raw 11-bit
pressure sample numbers and convert them to standard pressure altitude
values.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Enable FEC in radio packets

Add CRC to radio packets

Add data whitening

Add packet status byte defines

Add separate xmit/recv programs to radio demo

Get env var for debug method selection

Run-time selection between cp2103 and cc1111

Send data

Move a bunch of variables from __data to __xdata

Slow down panic code, disable interrupts

Keep reporting flight state while it changes

use red LED to indicate system startup

Use ao_ee_flush_internal while holding mutex

Leave beeping and lights to the flight code

Make mutex functions reentrant

Add in existing flight pieces: flight/report/log

These pieces come from the old telemetrum firmware.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add eeprom driver and command loop

This involved adding dma control and a mutex implementation.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Switch from --model-large to --model-small

This shrinks the application quite a bit, and should make it faster as well.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add comments, clean up white space, etc.

Various clean ups now that the basic code appears to work.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Switch USB to double-buffered