TeleMega v3.0 turnon scripts

Merge branch 'master' of ssh://git.gag.com/scm/git/fw/altos

altos/scheme: Avoid crashing with non-list in length

Use ao_scheme_cons_cdr to fetch the next list element as that returns
NULL for non-cons elements.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add vectors

Constant time and smaller can be a feature.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Fix name of constant scheme file

.lisp -> .scheme

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Fix 8 to 12 bit conversion for Mega pyro voltage data

The conversion was losing the replicated top four bits by shifting by
the wrong amount.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Let readline know if there's a list in progress

This lets the interactive prompt change based on what state the lexer
is in

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Merge branch 'master' of ssh://git.gag.com/scm/git/fw/altos

altos/drivers: Start adding defines to get mag data out of MPU9250

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

moving to TeleMega v3.0 by default

handle repeated invocations without failing as often

altos/cortexelf-v1: Adapt to lisp->scheme name change

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add explicit dependency on ao_scheme_builtin.h for ao_scheme_make_const

This ensures that a parallel build will wait for ao_scheme_builtin.h
to be complete before attempting to compile ao_scheme_make_const

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Move scheme test program to scheme sub-directory

Keeps it away from the usual test setup

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Rename to 'scheme', clean up build

Constant block is now built in a subdir to avoid messing up source
directory.

Renamed to ao_scheme to reflect language target.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Switch to scheme formal syntax for varargs

Scheme uses bare symbols to indicate a varargs parameter; any bare
(i.e., not wrapped in a cons cell) parameter will get the 'rest' of
the parameter list. This works for lambdas, nlambdas and macros. As a
result, the 'lexpr' form has been removed as it is equivalent to a
lambda with a varargs formal.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Fix stash usage across frame allocation

Must un-stash before allocation failure check.
Use frame_stash instead of poly_stash for frames.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Check only cdr base type when moving cons cells

The cdr may have moved, so we can't look at the target object
type. Fortunately, the base type encoded in the reference itself is
sufficient to check for a non-cons cdr.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Split out read debug, add memory validation

Split read debug into a separate #define to reduce debug noise
Add some memory validation -- validate stash API, and validate
cons_free calls.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: use strtof instead of atof

atof returns double, strtof returns float.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Convert more builtin lisp code to scheme format

Use defines where possible, use (define (name args ...)) form for lambdas

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Overflow int computations to float

When an int computation overflows, switch to float.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Add support for TeleMega v3.0 log files

These look much like TeleMega v2.0 log files, except that the mag
sensor data now comes from the mpu9250 instead of an external
hmc5883. The gyro and 3-axis accel data from the mpu9250 are the same
as the mpu6000.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Build TeleMega v3.0 by default

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add TeleMega v3.0

Adds files to build telemega v3.0 flash loader and firmware

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/kernel: MPU9250 support

Use MPU9250 for accel, gyro and mag data in logging, telemetry and
flight status computations.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: split set/def. Add def support to lambdas

In scheme, set can only re-define existing variables while def cannot
redefine existing variables in lambda context. Def within lambda
creates a new variable at the nearest enclosing scope.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Split out frame vals from frame struct

This lets the frame be resized without moving the base structure. The
plan is to allow all frames to be resized, not just the global frame.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Make let distinct from let*

let is supposed to define the values all at once, evaluating the
initializers in the enclosing context. let* defines the new names and
then initializes them one at a time.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: return from unmatched cond is #f, not nil

Fix the return value when we fall off the end of a cond expression to
be #f

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Fix pairp builtin

Pairs are non-nil cons values; add an explicit check for nil here

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add quasiquote

This adds read support for quasiquote syntax, and then adds a
quasiquote implementation in lisp

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Rename progn to begin

Match scheme name.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: Update to build altos lisp test app

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add floats

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Fix some scheme compat issues

flush -> flush-output
nth -> list-ref (oh, and add list-tail)
add let* (same as let for now)
write control chars in octal
make hanoi example work

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add 'big' ints -- 24 bits wide

With the default ints being only 14 bits, having a larger type with
more precision seems useful. This is not exposed to the application.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/cortexelf-v1: Make lisp compile again

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: Add jiffy funcs to lisp test

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Finish first pass through r7rs

* print -> write, patom -> display
* Add read-char, write-char
* Add exit, current-jiffy, current-second, jiffies-per-second
* Add for-each and string-for-each
* Avoid duplicate builtins with different atoms

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add apply

And all of the library routines that use it, map, string-map and friends.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Character consts. String and assoc builtins.

Also add back escaped characters in strings.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Generate built-in lambda atoms for const creation

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: More lisp test Makefile fixes

Depend on ao_lisp_const.h

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Lots more scheme bits

* Arithmetic functions and tests
* append, reverse and list-tail
* set-car! and set-cdr!

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: Get lisp test building using Makefile-inc

Instead of re-defining all of the lisp sources and headers

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: More schemisms

Add 'if'.
setq -> set!, but doesn't define new variables
def -> define
Add pair? and list?
Add eq? and eqv? as aliases for =

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add 'else' sematics to cond

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add scheme-style bools (#t and #f)

Cond and while compare against #f, just like scheme says to.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add non-cons cdr support

The cdr of a cons can be any value; add support for lexing and
printing them.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

doc: Update for 1.8.3

Also added a pile of docinfo files for older release notes files.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Fix new GCC warnings

* Duplicate 'const' in test code.
* Mis-formatted loop in kf_rem_pio2
* Unused 'one' in sf_cos

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Fix inverted test for corrupt flight log

Was reporting correct flight log as corrupted. Oops.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Improve EEprom download

* Catch and report CRC errors
* Deal with corrupted flight records
* Add ability to immediately graph new data
* Check before overwriting existing files

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Remove spurious semicolon in AltosReplayReader.java

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Don't write KML record when height data is missing

This avoids a crash dealing with corrupted flight data

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: Adapt flight test to int16_t flight number type

Flight numbers are now limited to 32767 to allow for negative values
for corrupted slots.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosuilib: New line styles and colors for graphs. Selectable line width

Improve the readability of graphs by offering a better selection of
colors and adding line styles. Let the user configure the line width
as desired.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stm: Add AO_EXTI_MODE_PULL_NONE

This is clearer than using '0'.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: whitespace cleanup in ao_adc_stm.c

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Share common logging code. Deal with corrupt initial flight records

Move common logging APIs from per-format files into ao_log.c. Then,
change that code to check the first log record in a slot (containing
the flight number) to see if it's invalid and deal with it. That
involves not re-using that slot, and allowing it to be erased.

Corrupted log blocks are reported with a negative flight number.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Define AO_LOG_FORMAT in */ao_pins.h. Use in ao_cmd.c

Instead of having a global variable define the log format, use a macro
instead to save data space.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Remove cross-block storage I/O on cc1111

We don't ever need to be able to do storage read/write across chunks
of flash on the old cc1111 products, so remove the loops that support
it to save space.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Move temp GPS API from cal_data to data_listener

This makes the API more consistent, and means that the listener is
responsible for mangaing the temp gps state. In particular, the
AltosDataListener set_gps API now calls the cal_data function.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Save separate config for local and remote. Use in idle

When using the remote link, there are two separate configuration data
blocks, that for the local device and for remote. Make the link report
both versions, depending on whether it is in remote mode or not.

Request config data in remote mode when running idle monitoring so
that the presented data is for the remote device, not the local one.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Report un-adjusted ground accel in idle IMU monitor

The ground accel is the basis of the accel adjustment, so it needs to
be delivered in un-adjusted form.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add MPU9250 support to self test and data

The remaining hooks to make the MPU9250 work in flight.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Fix time series filter window computation

Small floating point rounding errors could lead to NaNs.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Don't crash if there's no GPS coord to write KML

Just check for null before writing as a precaution.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Allow gps time later than requested if it's first

When generating a KML file, we want to position markers near the start
of the flight section. This is done by looking for a GPS coordinate
'before' the starting point of the flight, which doesn't work well
when the first GPS coordinate is later than that. Pick the first point
after the chosen time if there isn't an earlier one.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add MPU9250 driver (accel/gyro only for now)

This is almost an exact copy of the MPU6000 driver, just a few minor
register changes.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Stop storing pyro fired status in config block

We already have the fired status saved in the ao_pyro_fired variable,
so just use that to detect whether a channel has already been fired.

Fixes possible cases where the pyro config data gets written back to
eeprom with the fired bit set, which then inhibits the channel during
flight.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Set version to 1.8.2.1

Testing KML export changes at TRA

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Missing file for filter additions.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosuilib: Add 'show marker' button to graphs

Provides a marker at each actual data point which can be useful for
sparse data sets like telemetry with poor reception.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Adapt KML output to make TRA record people happier

Provide two paths, one using GPS data the other baro. Replace separate
path segments for each state with markers so that the path is a single
unit, able to be displayed in the elevation profile widget.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Add user-selectable filter width for data smoothing

Also switch smoothing window to Kaiser and change default accel filter
width to 1 second instead of 4 seconds.

Now users can play with the filter and see what it does.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosuilib: Show raw tick values in graph and info table

Not terribly useful, but did help validate firmware handling of tick
wrapping, so we'll keep it.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Allow early bail-out on bad telemetry CRC

Check the CRC status in the packet before creating a new telemetry
object.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Allow pyro config name to end with newline, not just space/tab

A pyro config like 'Descending' has no value associated. When it is at
the end of the line, allow a newline to terminate the name instead of
just a space.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib,altosuilib,altosui: log_format/device_type TeleGPS selects stateless

When the device being analyzed has no flight state, we want to use the
'stateless' state so that the UI can display reasonable
information. This bit was lost in the recent AltosState shuffle and
this patch brings it back.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosuilib: Don't drain voice when terminating display

If the voice thread is wedged (as with PulseAudio and un-patched
freetts 1.2.2), we'll get stuck here and the UI will freeze up.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Add tilt and pyro data to CSV export

It's now version 6. Also removed duplicate time values and made radio
values conditional on having radio data.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

don't exit on dfu-util errors, it's not reliable about reporting success

tweak Releasing based on 1.8.2 release experience

be more aggressive about removing and ignoring .mdwn files

Update release version and date

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Update docs for 1.8.2 release

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add short section on accelerometer calibration

altos/telegps-v2.0: Enable USB connect monitoring

Disable radios when plugged in to USB to save power and avoid being
noisy.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Merge branch 'master' of ssh://git.gag.com/scm/git/fw/altos

production TeleGPS v2.0 use a 16Mhz crystal for the SOC

altoslib: Avoid crashing when computing stats for empty flight logs

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

telegps: Fix up TeleGPS UI bits after accel cal changes

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

test/ao_flight_test: Show recorded pyro firing

Can compare with computed values.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

publish support for TeleGPS v2.0

deal with cheap BT dongle that shows multiple copies of unit in lescan output

altosuilib: Make steps in accel cal default button

This way you can just hit return through the process.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: Handle new eeprom file format. Give up on telem files.

Parse eeprom config using libjson-c, then read the hex values into a
giant blob.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Fix debug printf in ao_pyro for state >=

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>