#define AO_GPS_DATE_VALID (1 << 6)
#define AO_GPS_COURSE_VALID (1 << 7)
+#define AO_GPS_NEW_DATA 1
+#define AO_GPS_NEW_TRACKING 2
+
+extern __xdata uint8_t ao_gps_new;
extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
#if HAS_GPS
/* Record current GPS position by waking up GPS log tasks */
- ao_wakeup(&ao_gps_data);
- ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
+ ao_gps_new = AO_GPS_NEW_DATA | AO_GPS_NEW_TRACKING;
+ ao_wakeup(&ao_gps_new);
#endif
ao_wakeup(DATA_TO_XDATA(&ao_flight_state));
{
static __xdata struct ao_log_record gps_log;
static __xdata struct ao_telemetry_location gps_data;
+ static __xdata struct ao_telemetry_satellite gps_tracking_data;
uint8_t date_reported = 0;
+ uint8_t new;
for (;;) {
- ao_sleep(&ao_gps_data);
ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
- ao_xmemcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (ao_gps_data));
+ while ((new = ao_gps_new) == 0)
+ ao_sleep(&ao_gps_new);
+ if (new & AO_GPS_NEW_DATA)
+ ao_xmemcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (ao_gps_data));
+ if (new & AO_GPS_NEW_TRACKING)
+ ao_xmemcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (ao_gps_tracking_data));
+ ao_gps_new = 0;
ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
- if (!(gps_data.flags & AO_GPS_VALID))
- continue;
-
- gps_log.tick = ao_gps_tick;
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
- gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
- gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
- gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
- gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
- ao_log_data(&gps_log);
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_LAT;
- gps_log.u.gps_latitude = gps_data.latitude;
- ao_log_data(&gps_log);
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_LON;
- gps_log.u.gps_longitude = gps_data.longitude;
- ao_log_data(&gps_log);
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_ALT;
- gps_log.u.gps_altitude.altitude = gps_data.altitude;
- gps_log.u.gps_altitude.unused = 0xffff;
- ao_log_data(&gps_log);
- if (!date_reported && (gps_data.flags & AO_GPS_DATE_VALID)) {
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_DATE;
- gps_log.u.gps_date.year = gps_data.year;
- gps_log.u.gps_date.month = gps_data.month;
- gps_log.u.gps_date.day = gps_data.day;
- gps_log.u.gps_date.extra = 0;
- date_reported = ao_log_data(&gps_log);
+ if ((new & AO_GPS_NEW_DATA) && (gps_data.flags & AO_GPS_VALID)) {
+ gps_log.tick = ao_gps_tick;
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
+ gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
+ gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
+ gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
+ gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
+ ao_log_data(&gps_log);
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_LAT;
+ gps_log.u.gps_latitude = gps_data.latitude;
+ ao_log_data(&gps_log);
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_LON;
+ gps_log.u.gps_longitude = gps_data.longitude;
+ ao_log_data(&gps_log);
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_ALT;
+ gps_log.u.gps_altitude.altitude = gps_data.altitude;
+ gps_log.u.gps_altitude.unused = 0xffff;
+ ao_log_data(&gps_log);
+ if (!date_reported && (gps_data.flags & AO_GPS_DATE_VALID)) {
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_DATE;
+ gps_log.u.gps_date.year = gps_data.year;
+ gps_log.u.gps_date.month = gps_data.month;
+ gps_log.u.gps_date.day = gps_data.day;
+ gps_log.u.gps_date.extra = 0;
+ date_reported = ao_log_data(&gps_log);
+ }
}
- }
-}
-
-void
-ao_gps_tracking_report(void)
-{
- static __xdata struct ao_log_record gps_log;
- static __xdata struct ao_telemetry_satellite gps_tracking_data;
- uint8_t c, n;
-
- for (;;) {
- ao_sleep(&ao_gps_tracking_data);
- ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
- gps_log.tick = ao_gps_tick;
- ao_xmemcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (ao_gps_tracking_data));
- ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
+ if (new & AO_GPS_NEW_TRACKING) {
+ uint8_t c, n;
- if (!(n = gps_tracking_data.channels))
- continue;
-
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
- for (c = 0; c < n; c++)
- if ((gps_log.u.gps_sat.svid = gps_tracking_data.sats[c].svid))
- {
- gps_log.u.gps_sat.c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
- ao_log_data(&gps_log);
+ if ((n = gps_tracking_data.channels) != 0) {
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
+ for (c = 0; c < n; c++)
+ if ((gps_log.u.gps_sat.svid = gps_tracking_data.sats[c].svid))
+ {
+ gps_log.u.gps_sat.c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
+ ao_log_data(&gps_log);
+ }
}
+ }
}
}
__xdata struct ao_task ao_gps_report_task;
-__xdata struct ao_task ao_gps_tracking_report_task;
void
ao_gps_report_init(void)
{
ao_add_task(&ao_gps_report_task, ao_gps_report, "gps_report");
- ao_add_task(&ao_gps_tracking_report_task, ao_gps_tracking_report, "gps_tracking_report");
}
{
static __xdata struct ao_log_mega gps_log;
static __xdata struct ao_telemetry_location gps_data;
- uint8_t date_reported = 0;
-
- for (;;) {
- ao_sleep(&ao_gps_data);
- ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
- ao_xmemcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (ao_gps_data));
- ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
-
- if (!(gps_data.flags & AO_GPS_VALID))
- continue;
-
- gps_log.tick = ao_gps_tick;
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
- gps_log.u.gps.latitude = gps_data.latitude;
- gps_log.u.gps.longitude = gps_data.longitude;
- gps_log.u.gps.altitude = gps_data.altitude;
-
- gps_log.u.gps.hour = gps_data.hour;
- gps_log.u.gps.minute = gps_data.minute;
- gps_log.u.gps.second = gps_data.second;
- gps_log.u.gps.flags = gps_data.flags;
- gps_log.u.gps.year = gps_data.year;
- gps_log.u.gps.month = gps_data.month;
- gps_log.u.gps.day = gps_data.day;
- ao_log_mega(&gps_log);
- }
-}
-
-void
-ao_gps_tracking_report_mega(void)
-{
- static __xdata struct ao_log_mega gps_log;
static __xdata struct ao_telemetry_satellite gps_tracking_data;
+ uint8_t date_reported = 0;
+ uint8_t new;
uint8_t c, n, i;
for (;;) {
- ao_sleep(&ao_gps_tracking_data);
ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
- ao_xmemcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (ao_gps_tracking_data));
+ while (!(new = ao_gps_new))
+ ao_sleep(&ao_gps_new);
+ if (new & AO_GPS_NEW_DATA)
+ ao_xmemcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (ao_gps_data));
+ if (new & AO_GPS_NEW_TRACKING)
+ ao_xmemcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (ao_gps_tracking_data));
+ ao_gps_new = 0;
ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
- if (!(n = gps_tracking_data.channels))
- continue;
+ if ((new & AO_GPS_NEW_DATA) && (gps_data.flags & AO_GPS_VALID)) {
+ gps_log.tick = ao_gps_tick;
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
+ gps_log.u.gps.latitude = gps_data.latitude;
+ gps_log.u.gps.longitude = gps_data.longitude;
+ gps_log.u.gps.altitude = gps_data.altitude;
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
- gps_log.tick = ao_gps_tick;
- i = 0;
- for (c = 0; c < n; c++)
- if ((gps_log.u.gps_sat.sats[i].svid = gps_tracking_data.sats[c].svid))
- {
- gps_log.u.gps_sat.sats[i].c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
- i++;
- }
- gps_log.u.gps_sat.channels = i;
- ao_log_mega(&gps_log);
+ gps_log.u.gps.hour = gps_data.hour;
+ gps_log.u.gps.minute = gps_data.minute;
+ gps_log.u.gps.second = gps_data.second;
+ gps_log.u.gps.flags = gps_data.flags;
+ gps_log.u.gps.year = gps_data.year;
+ gps_log.u.gps.month = gps_data.month;
+ gps_log.u.gps.day = gps_data.day;
+ ao_log_mega(&gps_log);
+ }
+ if ((new & AO_GPS_NEW_TRACKING) && (n = gps_tracking_data.channels) != 0) {
+ gps_log.tick = ao_gps_tick;
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
+ i = 0;
+ for (c = 0; c < n; c++)
+ if ((gps_log.u.gps_sat.sats[i].svid = gps_tracking_data.sats[c].svid))
+ {
+ gps_log.u.gps_sat.sats[i].c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
+ i++;
+ }
+ gps_log.u.gps_sat.channels = i;
+ ao_log_mega(&gps_log);
+ }
}
}
__xdata struct ao_task ao_gps_report_mega_task;
-__xdata struct ao_task ao_gps_tracking_report_mega_task;
void
ao_gps_report_mega_init(void)
ao_add_task(&ao_gps_report_mega_task,
ao_gps_report_mega,
"gps_report");
- ao_add_task(&ao_gps_tracking_report_mega_task,
- ao_gps_tracking_report_mega,
- "gps_tracking_report");
}
{
static __xdata struct ao_log_metrum gps_log;
static __xdata struct ao_telemetry_location gps_data;
- uint8_t date_reported = 0;
-
- for (;;) {
- ao_sleep(&ao_gps_data);
- ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
- ao_xmemcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (ao_gps_data));
- ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
-
- if (!(gps_data.flags & AO_GPS_VALID))
- continue;
-
- gps_log.tick = ao_gps_tick;
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_POS;
- gps_log.u.gps.latitude = gps_data.latitude;
- gps_log.u.gps.longitude = gps_data.longitude;
- gps_log.u.gps.altitude = gps_data.altitude;
- ao_log_metrum(&gps_log);
-
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
- gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
- gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
- gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
- gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
- gps_log.u.gps_time.year = gps_data.year;
- gps_log.u.gps_time.month = gps_data.month;
- gps_log.u.gps_time.day = gps_data.day;
- ao_log_metrum(&gps_log);
- }
-}
-
-void
-ao_gps_tracking_report_metrum(void)
-{
- static __xdata struct ao_log_metrum gps_log;
static __xdata struct ao_telemetry_satellite gps_tracking_data;
uint8_t c, n, i, p, valid, packets;
uint8_t svid;
+ uint8_t date_reported = 0;
for (;;) {
- ao_sleep(&ao_gps_tracking_data);
ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
- ao_xmemcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (ao_gps_tracking_data));
+ while (!(new = ao_gps_new))
+ ao_sleep(&ao_gps_new);
+ if (new & AO_GPS_NEW_DATA)
+ ao_xmemcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (ao_gps_data));
+ if (new & AO_GPS_NEW_TRACKING)
+ ao_xmemcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (ao_gps_tracking_data));
+ ao_gps_new = 0;
ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
- if (!(n = gps_tracking_data.channels))
- continue;
+ if ((new & AO_GPS_NEW_DATA) && (gps_data.flags & AO_GPS_VALID)) {
+ gps_log.tick = ao_gps_tick;
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_POS;
+ gps_log.u.gps.latitude = gps_data.latitude;
+ gps_log.u.gps.longitude = gps_data.longitude;
+ gps_log.u.gps.altitude = gps_data.altitude;
+ ao_log_metrum(&gps_log);
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
- gps_log.tick = ao_gps_tick;
- i = 0;
- for (c = 0; c < n; c++) {
- svid = gps_tracking_data.sats[c].svid;
- if (svid != 0) {
- if (i == 4) {
- gps_log.u.gps_sat.channels = i;
- gps_log.u.gps_sat.more = 1;
- ao_log_metrum(&gps_log);
- i = 0;
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
+ gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
+ gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
+ gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
+ gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
+ gps_log.u.gps_time.year = gps_data.year;
+ gps_log.u.gps_time.month = gps_data.month;
+ gps_log.u.gps_time.day = gps_data.day;
+ ao_log_metrum(&gps_log);
+ }
+
+ if ((new & AO_GPS_NEW_TRACKING) && (n = gps_tracking_data.channels)) {
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
+ gps_log.tick = ao_gps_tick;
+ i = 0;
+ for (c = 0; c < n; c++) {
+ svid = gps_tracking_data.sats[c].svid;
+ if (svid != 0) {
+ if (i == 4) {
+ gps_log.u.gps_sat.channels = i;
+ gps_log.u.gps_sat.more = 1;
+ ao_log_metrum(&gps_log);
+ i = 0;
+ }
+ gps_log.u.gps_sat.sats[i].svid = svid;
+ gps_log.u.gps_sat.sats[i].c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
+ i++;
}
- gps_log.u.gps_sat.sats[i].svid = svid;
- gps_log.u.gps_sat.sats[i].c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
- i++;
}
- }
- if (i) {
- gps_log.u.gps_sat.channels = i;
- gps_log.u.gps_sat.more = 0;
- ao_log_metrum(&gps_log);
+ if (i) {
+ gps_log.u.gps_sat.channels = i;
+ gps_log.u.gps_sat.more = 0;
+ ao_log_metrum(&gps_log);
+ }
}
}
}
__xdata struct ao_task ao_gps_report_metrum_task;
-__xdata struct ao_task ao_gps_tracking_report_metrum_task;
void
ao_gps_report_metrum_init(void)
ao_add_task(&ao_gps_report_metrum_task,
ao_gps_report_metrum,
"gps_report");
- ao_add_task(&ao_gps_tracking_report_metrum_task,
- ao_gps_tracking_report_metrum,
- "gps_tracking_report");
}
#include "ao.h"
#endif
+__xdata uint8_t ao_gps_new;
__xdata uint8_t ao_gps_mutex;
__pdata uint16_t ao_gps_tick;
__xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
else
ao_gps_data.v_error = ao_sirf_data.v_error / 100;
#endif
+ ao_gps_new |= AO_GPS_NEW_DATA;
ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
- ao_wakeup(&ao_gps_data);
+ ao_wakeup(&ao_gps_new);
break;
case 4:
ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
ao_gps_tracking_data.sats[i].svid = ao_sirf_tracker_data.sats[i].svid;
ao_gps_tracking_data.sats[i].c_n_1 = ao_sirf_tracker_data.sats[i].c_n_1;
}
+ ao_gps_new |= AO_GPS_NEW_TRACKING;
ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
- ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
+ ao_wakeup(&ao_gps_new);
break;
}
}
#define ao_gps_set_speed ao_serial1_set_speed
#endif
+__xdata uint8_t ao_gps_new;
__xdata uint8_t ao_gps_mutex;
static __data char ao_gps_char;
static __data uint8_t ao_gps_cksum;
if (!ao_gps_error) {
ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
+ ao_gps_new |= AO_GPS_NEW_DATA;
ao_gps_tick = ao_gps_next_tick;
ao_xmemcpy(&ao_gps_data, PDATA_TO_XDATA(&ao_gps_next), sizeof (ao_gps_data));
ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
- ao_wakeup(&ao_gps_data);
+ ao_wakeup(&ao_gps_new);
}
}
ao_gps_tracking_next.channels = 0;
else if (done) {
ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
+ ao_gps_new |= AO_GPS_NEW_TRACKING;
ao_xmemcpy(&ao_gps_tracking_data, PDATA_TO_XDATA(&ao_gps_tracking_next), sizeof(ao_gps_tracking_data));
ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
- ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
+ ao_wakeup(&ao_gps_new);
}
}
#include <stdarg.h>
+__xdata uint8_t ao_gps_new;
__xdata uint8_t ao_gps_mutex;
__pdata uint16_t ao_gps_tick;
__xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
}
ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
- ao_wakeup(&ao_gps_data);
- ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
+ ao_gps_new = AO_GPS_NEW_DATA | AO_GPS_NEW_TRACKING;
+ ao_wakeup(&ao_gps_new);
break;
}
break;
for (;;) {
while (ao_gps_tick == gps_tick)
- ao_sleep(&ao_gps_data);
+ ao_sleep(&ao_gps_new);
gps_tick = ao_gps_tick;
ao_gps_progress = (ao_gps_progress + 1) & 3;
}
#if HAS_GPS
/* Record current GPS position by waking up GPS log tasks */
- ao_wakeup(&ao_gps_data);
- ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
+ ao_gps_new = AO_GPS_NEW_DATA | AO_GPS_NEW_TRACKING;
+ ao_wakeup(&ao_gps_new);
#endif
ao_wakeup(DATA_TO_XDATA(&ao_flight_state));
ao_dump_state(void *wchan)
{
int i;
- if (wchan == &ao_gps_data)
+
+ if (wchan != &ao_gps_new)
+ return;
+
+ if (ao_gps_new & AO_GPS_NEW_DATA) {
ao_gps_print(&ao_gps_data);
- else
+ putchar('\n');
+ }
+ if (ao_gps_new & AO_GPS_NEW_TRACKING) {
ao_gps_tracking_print(&ao_gps_tracking_data);
- putchar('\n');
+ putchar('\n');
+ }
return;
printf ("%02d:%02d:%02d",
ao_gps_data.hour, ao_gps_data.minute,
void
ao_dump_state(void *wchan)
{
- if (wchan == &ao_gps_data)
+ if (wchan == &ao_gps_new)
ao_gps_show();
}
void
ao_dump_state(void *wchan)
{
- if (wchan == &ao_gps_data)
+ if (wchan == &ao_gps_new)
ao_gps_show();
return;
}