git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include <ao_pins.h>
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 #ifndef HAS_TASK
  43 #define HAS_TASK        1
  44 #endif
  45
  46 #ifndef AO_PORT_TYPE
  47 #define AO_PORT_TYPE uint8_t
  48 #endif
  49
  50 typedef AO_PORT_TYPE ao_port_t;
  51
  52 #if HAS_TASK
  53 #include <ao_task.h>
  54 #else
  55 #include <ao_notask.h>
  56 #endif
  57
  58 /*
  59  * ao_panic.c
  60  */
  61
  62 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  63 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  64 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  65 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  66 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  67 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  68 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  69 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  70 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  71 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  72 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  73 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  74 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  75 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  76 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
  77 #define AO_PANIC_EXTI           16      /* Mis-using exti API */
  78 #define AO_PANIC_FAST_TIMER     17      /* Mis-using fast timer API */
  79 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  80 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  81 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  82 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  83
  84 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  85 void
  86 ao_panic(uint8_t reason);
  87
  88 /*
  89  * ao_timer.c
  90  */
  91
  92 #ifndef AO_TICK_TYPE
  93 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  94 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  95 #endif
  96
  97 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  98
  99 /* Our timer runs at 100Hz */
 100 #ifndef AO_HERTZ
 101 #define AO_HERTZ                100
 102 #endif
 103 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 104 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 105
 106 /* Returns the current time in ticks */
 107 AO_TICK_TYPE
 108 ao_time(void);
 109
 110 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 111 void
 112 ao_delay(uint16_t ticks);
 113
 114 /* Set the ADC interval */
 115 void
 116 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 117
 118 /* Timer interrupt */
 119 void
 120 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 121
 122 /* Initialize the timer */
 123 void
 124 ao_timer_init(void);
 125
 126 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 127 void
 128 ao_clock_init(void);
 129
 130 /*
 131  * ao_mutex.c
 132  */
 133
 134 #ifndef ao_mutex_get
 135 void
 136 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 137
 138 void
 139 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 140 #endif
 141
 142 /*
 143  * ao_cmd.c
 144  */
 145
 146 enum ao_cmd_status {
 147         ao_cmd_success = 0,
 148         ao_cmd_lex_error = 1,
 149         ao_cmd_syntax_error = 2,
 150 };
 151
 152 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 153 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 154 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 155 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 156
 157 void
 158 ao_put_string(__code char *s);
 159
 160 void
 161 ao_cmd_lex(void);
 162
 163 void
 164 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 165
 166 void
 167 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 168
 169 uint8_t
 170 ao_cmd_is_white(void);
 171
 172 void
 173 ao_cmd_white(void);
 174
 175 int8_t
 176 ao_cmd_hexchar(char c);
 177
 178 void
 179 ao_cmd_hexbyte(void);
 180
 181 void
 182 ao_cmd_hex(void);
 183
 184 void
 185 ao_cmd_decimal(void) __reentrant;
 186
 187 /* Read a single hex nibble off stdin. */
 188 uint8_t
 189 ao_getnibble(void);
 190
 191 uint8_t
 192 ao_match_word(__code char *word);
 193
 194 struct ao_cmds {
 195         void            (*func)(void);
 196         __code char     *help;
 197 };
 198
 199 void
 200 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 201
 202 void
 203 ao_cmd_init(void);
 204
 205 #if HAS_CMD_FILTER
 206 /*
 207  * Provided by an external module to filter raw command lines
 208  */
 209 uint8_t
 210 ao_cmd_filter(void);
 211 #endif
 212
 213 /*
 214  * Various drivers
 215  */
 216 #if HAS_ADC
 217 #include <ao_adc.h>
 218 #endif
 219
 220 #if HAS_BEEP
 221 #include <ao_beep.h>
 222 #endif
 223
 224 #if LEDS_AVAILABLE
 225 #include <ao_led.h>
 226 #endif
 227
 228 #if HAS_USB
 229 #include <ao_usb.h>
 230 #endif
 231
 232 #if HAS_EEPROM
 233 #include <ao_storage.h>
 234 #endif
 235
 236 #if HAS_LOG
 237 #include <ao_log.h>
 238 #endif
 239
 240 #if HAS_FLIGHT
 241 #include <ao_flight.h>
 242 #include <ao_sample.h>
 243 #endif
 244
 245 /*
 246  * ao_report.c
 247  */
 248
 249 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 250 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 251 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 252 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 253 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 254
 255 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 256  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 257  */
 258 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 259
 260 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 261 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 262 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 263 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 264
 265 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 266 uint8_t
 267 ao_report_igniter(void);
 268
 269 void
 270 ao_report_init(void);
 271
 272 /*
 273  * ao_convert.c
 274  *
 275  * Given raw data, convert to SI units
 276  */
 277
 278 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 279 int16_t
 280 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 281
 282 int16_t
 283 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 284
 285 int16_t
 286 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 287
 288 /*
 289  * ao_convert_pa.c
 290  *
 291  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 292  */
 293
 294 #include <ao_data.h>
 295
 296 alt_t
 297 ao_pa_to_altitude(int32_t pa);
 298
 299 int32_t
 300 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 301
 302 #if HAS_DBG
 303 #include <ao_dbg.h>
 304 #endif
 305
 306 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 307 #include <ao_serial.h>
 308 #endif
 309
 310
 311 /*
 312  * ao_spi_slave.c
 313  */
 314
 315 uint8_t
 316 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
 317
 318 void
 319 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
 320
 321 void
 322 ao_spi_slave_init(void);
 323
 324 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 325  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 326  * ao_spi_write to deal with the request
 327  */
 328
 329 void
 330 ao_spi_slave(void);
 331
 332 #include <ao_telemetry.h>
 333 /*
 334  * ao_gps.c
 335  */
 336
 337 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 338 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 339
 340 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 341 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 342 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 343 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 344
 345 #define AO_GPS_NEW_DATA         1
 346 #define AO_GPS_NEW_TRACKING     2
 347
 348 extern __xdata uint8_t ao_gps_new;
 349 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 350 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 351 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 352 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 353
 354 struct ao_gps_orig {
 355         uint8_t                 year;
 356         uint8_t                 month;
 357         uint8_t                 day;
 358         uint8_t                 hour;
 359         uint8_t                 minute;
 360         uint8_t                 second;
 361         uint8_t                 flags;
 362         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 363         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 364         int16_t                 altitude;       /* m */
 365         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 366         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 367         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 368         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 369         uint16_t                h_error;        /* m */
 370         uint16_t                v_error;        /* m */
 371 };
 372
 373 struct ao_gps_sat_orig {
 374         uint8_t         svid;
 375         uint8_t         c_n_1;
 376 };
 377
 378 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 379
 380 struct ao_gps_tracking_orig {
 381         uint8_t                 channels;
 382         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 383 };
 384
 385 void
 386 ao_gps(void);
 387
 388 void
 389 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 390
 391 void
 392 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 393
 394 void
 395 ao_gps_show(void) __reentrant;
 396
 397 void
 398 ao_gps_init(void);
 399
 400 /*
 401  * ao_gps_report.c
 402  */
 403
 404 void
 405 ao_gps_report(void);
 406
 407 void
 408 ao_gps_report_init(void);
 409
 410 /*
 411  * ao_gps_report_mega.c
 412  */
 413
 414 void
 415 ao_gps_report_mega(void);
 416
 417 void
 418 ao_gps_report_mega_init(void);
 419
 420 /*
 421  * ao_telemetry_orig.c
 422  */
 423
 424 #if LEGACY_MONITOR
 425 struct ao_adc_orig {
 426         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 427         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 428         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 429         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 430         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 431         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 432         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 433 };
 434
 435 struct ao_telemetry_orig {
 436         uint16_t                serial;
 437         uint16_t                flight;
 438         uint8_t                 flight_state;
 439         int16_t                 accel;
 440         int16_t                 ground_accel;
 441         union {
 442                 struct {
 443                         int16_t                 speed;
 444                         int16_t                 unused;
 445                 } k;
 446                 int32_t         flight_vel;
 447         } u;
 448         int16_t                 height;
 449         int16_t                 ground_pres;
 450         int16_t                 accel_plus_g;
 451         int16_t                 accel_minus_g;
 452         struct ao_adc_orig      adc;
 453         struct ao_gps_orig      gps;
 454         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 455         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 456 };
 457
 458 struct ao_telemetry_tiny {
 459         uint16_t                serial;
 460         uint16_t                flight;
 461         uint8_t                 flight_state;
 462         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 463         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 464         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 465         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 466         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 467         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 468 };
 469
 470 struct ao_telemetry_orig_recv {
 471         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 472         int8_t                          rssi;
 473         uint8_t                         status;
 474 };
 475
 476 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 477         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 478         int8_t                          rssi;
 479         uint8_t                         status;
 480 };
 481
 482 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 483
 484 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 485  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 486  */
 487 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 488 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 489
 490 /*
 491  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 492  */
 493
 494 struct ao_telemetry_raw_recv {
 495         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 496 };
 497
 498 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 499
 500 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
 501 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
 502 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 503 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
 504 #else
 505 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 506 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 507 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 508 #endif
 509
 510 void
 511 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 512
 513 void
 514 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 515
 516 void
 517 ao_telemetry_init(void);
 518
 519 void
 520 ao_telemetry_orig_init(void);
 521
 522 void
 523 ao_telemetry_tiny_init(void);
 524
 525 /*
 526  * ao_radio.c
 527  */
 528
 529 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 530
 531 extern __xdata int8_t   ao_radio_rssi;
 532
 533 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 534 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 535 #else
 536 #include <ao_fec.h>
 537 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 538 #endif
 539
 540 #ifndef HAS_RADIO_RECV
 541 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
 542 #endif
 543 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
 544 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
 545 #endif
 546
 547 void
 548 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 549
 550 #if HAS_RADIO_XMIT
 551 void
 552 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 553 #endif
 554
 555 #if HAS_RADIO_RECV
 556 uint8_t
 557 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size, uint8_t timeout) __reentrant;
 558
 559 void
 560 ao_radio_recv_abort(void);
 561 #endif
 562
 563 void
 564 ao_radio_test(uint8_t on);
 565
 566 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
 567
 568 void
 569 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
 570
 571 /*
 572  * ao_radio_pa
 573  */
 574
 575 #if HAS_RADIO_AMP
 576 void
 577 ao_radio_pa_on(void);
 578
 579 void
 580 ao_radio_pa_off(void);
 581
 582 void
 583 ao_radio_pa_init(void);
 584 #else
 585 #define ao_radio_pa_on()
 586 #define ao_radio_pa_off()
 587 #define ao_radio_pa_init()
 588 #endif
 589
 590 /*
 591  * Compute the packet length as follows:
 592  *
 593  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 594  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 595  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 596  */
 597
 598 void
 599 ao_radio_rdf(void);
 600
 601 void
 602 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 603
 604 void
 605 ao_radio_rdf_abort(void);
 606
 607 void
 608 ao_radio_init(void);
 609
 610 /*
 611  * ao_monitor.c
 612  */
 613
 614 #if HAS_MONITOR
 615
 616 extern const char const * const ao_state_names[];
 617
 618 #define AO_MONITOR_RING 8
 619
 620 union ao_monitor {
 621         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 622         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 623 #if LEGACY_MONITOR
 624         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 625         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 626 #endif
 627 };
 628
 629 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 630
 631 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 632
 633 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 634 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 635
 636 void
 637 ao_monitor(void);
 638
 639 #define AO_MONITORING_OFF       0
 640 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 641
 642 void
 643 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 644
 645 void
 646 ao_monitor_disable(void);
 647
 648 void
 649 ao_monitor_enable(void);
 650
 651 void
 652 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 653
 654 #endif
 655
 656 /*
 657  * ao_stdio.c
 658  */
 659
 660 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
 661
 662 struct ao_stdio {
 663         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
 664         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 665         void    (*flush)(void);
 666         uint8_t echo;
 667 };
 668
 669 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 670 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 671 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 672
 673 void
 674 flush(void);
 675
 676 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 677
 678 uint8_t
 679 ao_echo(void);
 680
 681 int8_t
 682 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
 683              void (*putchar)(char) __reentrant,
 684              void (*flush)(void)) __reentrant;
 685
 686 /*
 687  * ao_ignite.c
 688  */
 689
 690 enum ao_igniter {
 691         ao_igniter_drogue = 0,
 692         ao_igniter_main = 1
 693 };
 694
 695 void
 696 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 697
 698 enum ao_igniter_status {
 699         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 700         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 701         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 702         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 703 };
 704
 705 struct ao_ignition {
 706         uint8_t request;
 707         uint8_t fired;
 708         uint8_t firing;
 709 };
 710
 711 extern __code char * __code ao_igniter_status_names[];
 712
 713 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 714
 715 enum ao_igniter_status
 716 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 717
 718 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 719
 720 void
 721 ao_ignite_set_pins(void);
 722
 723 void
 724 ao_igniter_init(void);
 725
 726 /*
 727  * ao_config.c
 728  */
 729
 730 #if AO_PYRO_NUM
 731 #include <ao_pyro.h>
 732 #endif
 733
 734 #if HAS_FORCE_FREQ
 735 /*
 736  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 737  */
 738 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 739 #endif
 740
 741 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
 742 #define AO_CONFIG_MINOR 14
 743
 744 #define AO_AES_LEN 16
 745
 746 extern __xdata uint8_t ao_config_aes_seq;
 747
 748 struct ao_config {
 749         uint8_t         major;
 750         uint8_t         minor;
 751         uint16_t        main_deploy;
 752         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
 753         uint8_t         _legacy_radio_channel;
 754         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 755         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
 756         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
 757         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
 758         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
 759         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
 760         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
 761         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
 762         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
 763         uint8_t         aes_key[AO_AES_LEN];    /* minor version 9 */
 764         uint32_t        frequency;              /* minor version 10 */
 765         uint16_t        apogee_lockout;         /* minor version 11 */
 766 #if AO_PYRO_NUM
 767         struct ao_pyro  pyro[AO_PYRO_NUM];      /* minor version 12 */
 768 #endif
 769         uint16_t        aprs_interval;          /* minor version 13 */
 770 #if HAS_RADIO_POWER
 771         uint8_t         radio_power;            /* minor version 14 */
 772 #endif
 773 #if HAS_RADIO_AMP
 774         uint8_t         radio_amp;              /* minor version 14 */
 775 #endif
 776 };
 777
 778 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
 779 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
 780 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
 781
 782 #define AO_RADIO_ENABLE_CORE            1
 783 #define AO_RADIO_DISABLE_TELEMETRY      2
 784 #define AO_RADIO_DISABLE_RDF            4
 785
 786 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
 787 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
 788
 789 extern __xdata struct ao_config ao_config;
 790
 791 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
 792
 793 void
 794 _ao_config_edit_start(void);
 795
 796 void
 797 _ao_config_edit_finish(void);
 798
 799 void
 800 ao_config_get(void);
 801
 802 void
 803 ao_config_put(void);
 804
 805 void
 806 ao_config_set_radio(void);
 807
 808 void
 809 ao_config_init(void);
 810
 811 /*
 812  * ao_rssi.c
 813  */
 814
 815 void
 816 ao_rssi_set(int rssi_value);
 817
 818 void
 819 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
 820
 821 /*
 822  * ao_product.c
 823  *
 824  * values which need to be defined for
 825  * each instance of a product
 826  */
 827
 828 extern const char ao_version[];
 829 extern const char ao_manufacturer[];
 830 extern const char ao_product[];
 831
 832 /*
 833  * Fifos
 834  */
 835
 836 #define AO_FIFO_SIZE    32
 837
 838 struct ao_fifo {
 839         uint8_t insert;
 840         uint8_t remove;
 841         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 842 };
 843
 844 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 845         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 846         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 847 } while(0)
 848
 849 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 850         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 851         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 852 } while(0)
 853
 854 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 855 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 856
 857 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 858 #include <ao_packet.h>
 859 #endif
 860
 861 #if HAS_BTM
 862 #include <ao_btm.h>
 863 #endif
 864
 865 #if HAS_COMPANION
 866 #include <ao_companion.h>
 867 #endif
 868
 869 #if HAS_LCD
 870 #include <ao_lcd.h>
 871 #endif
 872
 873 #if HAS_AES
 874 #include <ao_aes.h>
 875 #endif
 876
 877 /* ao_launch.c */
 878
 879 struct ao_launch_command {
 880         uint16_t        tick;
 881         uint16_t        serial;
 882         uint8_t         cmd;
 883         uint8_t         channel;
 884         uint16_t        unused;
 885 };
 886
 887 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 888
 889 struct ao_launch_query {
 890         uint16_t        tick;
 891         uint16_t        serial;
 892         uint8_t         channel;
 893         uint8_t         valid;
 894         uint8_t         arm_status;
 895         uint8_t         igniter_status;
 896 };
 897
 898 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 899 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 900
 901 void
 902 ao_launch_init(void);
 903
 904 /*
 905  * ao_log_single.c
 906  */
 907
 908 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 909 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 910
 911 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 912
 913 struct ao_log_telescience {
 914         uint8_t         type;
 915         uint8_t         csum;
 916         uint16_t        tick;
 917         uint16_t        tm_tick;
 918         uint8_t         tm_state;
 919         uint8_t         unused;
 920         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 921 };
 922
 923 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 924
 925 union ao_log_single {
 926         struct ao_log_telescience       telescience;
 927         union ao_telemetry_all          telemetry;
 928         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 929 };
 930
 931 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 932 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 933
 934 void
 935 ao_log_single_extra_query(void);
 936
 937 void
 938 ao_log_single_list(void);
 939
 940 void
 941 ao_log_single_main(void);
 942
 943 uint8_t
 944 ao_log_single_write(void);
 945
 946 uint8_t
 947 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 948
 949 void
 950 ao_log_single_start(void);
 951
 952 void
 953 ao_log_single_stop(void);
 954
 955 void
 956 ao_log_single_restart(void);
 957
 958 void
 959 ao_log_single_set(void);
 960
 961 void
 962 ao_log_single_delete(void);
 963
 964 void
 965 ao_log_single_init(void);
 966
 967 void
 968 ao_log_single(void);
 969
 970 /*
 971  * ao_pyro_slave.c
 972  */
 973
 974 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 975
 976 #ifndef ao_xmemcpy
 977 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 978 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 979 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 980 #endif
 981
 982 /*
 983  * ao_terraui.c
 984  */
 985
 986 void
 987 ao_terraui_init(void);
 988
 989 /*
 990  * ao_battery.c
 991  */
 992
 993 #ifdef BATTERY_PIN
 994 void
 995 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 996
 997 uint16_t
 998 ao_battery_get(void);
 999
1000 void
1001 ao_battery_init(void);
1002 #endif /* BATTERY_PIN */
1003
1004 /*
1005  * ao_sqrt.c
1006  */
1007
1008 uint32_t
1009 ao_sqrt(uint32_t op);
1010
1011 /*
1012  * ao_freq.c
1013  */
1014
1015 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
1016
1017 /*
1018  * ao_ms5607.c
1019  */
1020
1021 void ao_ms5607_init(void);
1022
1023 #include <ao_arch_funcs.h>
1024
1025 #endif /* _AO_H_ */