void
ao_log(void)
{
- uint16_t next_sensor, next_other;
+ AO_TICK_TYPE next_sensor, next_other;
uint8_t i;
ao_storage_setup();
#if HAS_FLIGHT
ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
- ao_log_data.tick = ao_sample_tick;
+ ao_log_data.tick = (uint16_t) ao_sample_tick;
#if HAS_ACCEL
ao_log_data.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
#endif
for (;;) {
/* Write samples to EEPROM */
while (ao_log_data_pos != ao_data_head) {
- ao_log_data.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
- if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_sensor) >= 0) {
+ AO_TICK_TYPE tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
+ ao_log_data.tick = (uint16_t) tick;
+ volatile struct ao_data *d = &ao_data_ring[ao_log_data_pos];
+ if ((AO_TICK_SIGNED) (tick - next_sensor) >= 0) {
ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR;
#if HAS_MS5607
- ao_log_data.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.pres;
- ao_log_data.u.sensor.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.temp;
+ ao_log_data.u.sensor.pres = d->ms5607_raw.pres;
+ ao_log_data.u.sensor.temp = d->ms5607_raw.temp;
#endif
+
+#ifdef AO_LOG_NORMALIZED
+# if HAS_IMU
+ ao_log_data.u.sensor.accel_along = ao_data_along(d);
+ ao_log_data.u.sensor.accel_across = ao_data_across(d);
+ ao_log_data.u.sensor.accel_through = ao_data_through(d);
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_roll = ao_data_roll(d);
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_pitch = ao_data_pitch(d);
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_yaw = ao_data_yaw(d);
+# endif
+# if HAS_MAG
+ ao_log_data.u.sensor.mag_along = ao_data_mag_along(d);
+ ao_log_data.u.sensor.mag_across = ao_data_mag_across(d);
+ ao_log_data.u.sensor.mag_through = ao_data_mag_through(d);
+# endif
+#else /* AO_LOG_NORMALIZED */
#if HAS_MPU6000
- ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_x;
- ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_y;
- ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_z;
- ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_x;
- ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_y;
- ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_z;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->mpu6000.accel_x;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->mpu6000.accel_y;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_z = d->mpu6000.accel_z;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_x = d->mpu6000.gyro_x;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_y = d->mpu6000.gyro_y;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_z = d->mpu6000.gyro_z;
#endif
#if HAS_HMC5883
- ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.x;
- ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.z;
- ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.y;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_x = d->hmc5883.x;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->hmc5883.z;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->hmc5883.y;
#endif
#if HAS_MPU9250
- ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_x;
- ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_y;
- ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_z;
- ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_x;
- ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_y;
- ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_z;
- ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_x;
- ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_z;
- ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_y;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->mpu9250.accel_x;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->mpu9250.accel_y;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_z = d->mpu9250.accel_z;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_x = d->mpu9250.gyro_x;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_y = d->mpu9250.gyro_y;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_z = d->mpu9250.gyro_z;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_x = d->mpu9250.mag_x;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->mpu9250.mag_z;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->mpu9250.mag_y;
#endif
#if HAS_BMX160
- ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.acc_x;
- ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.acc_y;
- ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.acc_z;
- ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.gyr_x;
- ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.gyr_y;
- ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.gyr_z;
- ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.mag_x;
- ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.mag_z;
- ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.mag_y;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->bmx160.acc_x;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->bmx160.acc_y;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_z = d->bmx160.acc_z;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_x = d->bmx160.gyr_x;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_y = d->bmx160.gyr_y;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_z = d->bmx160.gyr_z;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_x = d->bmx160.mag_x;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->bmx160.mag_z;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->bmx160.mag_y;
#endif
+#endif /* !AO_LOG_NORMALIZED */
ao_log_data.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
ao_log_write(&ao_log_data);
if (ao_log_state <= ao_flight_coast)
- next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
+ next_sensor = tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
else
- next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
+ next_sensor = tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
}
- if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_other) >= 0) {
+ if ((AO_TICK_SIGNED) (tick - next_other) >= 0) {
ao_log_data.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
- ao_log_data.u.volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
- ao_log_data.u.volt.v_pbatt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_pbatt;
+ ao_log_data.u.volt.v_batt = d->adc.v_batt;
+ ao_log_data.u.volt.v_pbatt = d->adc.v_pbatt;
ao_log_data.u.volt.n_sense = AO_ADC_NUM_SENSE;
for (i = 0; i < AO_ADC_NUM_SENSE; i++)
- ao_log_data.u.volt.sense[i] = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense[i];
+ ao_log_data.u.volt.sense[i] = d->adc.sense[i];
ao_log_data.u.volt.pyro = ao_pyro_fired;
ao_log_write(&ao_log_data);
- next_other = ao_log_data.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
+ next_other = tick + AO_OTHER_INTERVAL;
}
ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_log_data_pos);
}
if (ao_flight_state != ao_log_state) {
ao_log_state = ao_flight_state;
ao_log_data.type = AO_LOG_STATE;
- ao_log_data.tick = ao_time();
+ ao_log_data.tick = (uint16_t) ao_time();
ao_log_data.u.state.state = ao_log_state;
ao_log_data.u.state.reason = 0;
ao_log_write(&ao_log_data);
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