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diff --git a/src/kernel/ao_log_mega.c b/src/kernel/ao_log_mega.c
index 85d2aa5c..ca7bc8bb 100644
--- a/src/kernel/ao_log_mega.c
+++ b/src/kernel/ao_log_mega.c
@@ -36,7 +36,7 @@ typedef uint8_t check_log_size[1-(256 % sizeof(struct ao_log_mega))] ;
 void
 ao_log(void)
 {
-	uint16_t	next_sensor, next_other;
+	AO_TICK_TYPE		next_sensor, next_other;
 	uint8_t			i;
 
 	ao_storage_setup();
@@ -48,7 +48,7 @@ ao_log(void)
 
 #if HAS_FLIGHT
 	ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
-	ao_log_data.tick = ao_sample_tick;
+	ao_log_data.tick = (uint16_t) ao_sample_tick;
 #if HAS_ACCEL
 	ao_log_data.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
 #endif
@@ -74,65 +74,84 @@ ao_log(void)
 	for (;;) {
 		/* Write samples to EEPROM */
 		while (ao_log_data_pos != ao_data_head) {
-			ao_log_data.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
-			if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_sensor) >= 0) {
+			AO_TICK_TYPE tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
+			ao_log_data.tick = (uint16_t) tick;
+			volatile struct ao_data *d = &ao_data_ring[ao_log_data_pos];
+			if ((AO_TICK_SIGNED) (tick - next_sensor) >= 0) {
 				ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR;
 #if HAS_MS5607
-				ao_log_data.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.pres;
-				ao_log_data.u.sensor.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.temp;
+				ao_log_data.u.sensor.pres = d->ms5607_raw.pres;
+				ao_log_data.u.sensor.temp = d->ms5607_raw.temp;
 #endif
+
+#ifdef AO_LOG_NORMALIZED
+# if HAS_IMU
+				ao_log_data.u.sensor.accel_along = ao_data_along(d);
+				ao_log_data.u.sensor.accel_across = ao_data_across(d);
+				ao_log_data.u.sensor.accel_through = ao_data_through(d);
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_roll = ao_data_roll(d);
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_pitch = ao_data_pitch(d);
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_yaw = ao_data_yaw(d);
+# endif
+# if HAS_MAG
+				ao_log_data.u.sensor.mag_along = ao_data_mag_along(d);
+				ao_log_data.u.sensor.mag_across = ao_data_mag_across(d);
+				ao_log_data.u.sensor.mag_through = ao_data_mag_through(d);
+# endif
+#else	/* AO_LOG_NORMALIZED */
 #if HAS_MPU6000
-				ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_x;
-				ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_y;
-				ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_z;
-				ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_x;
-				ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_y;
-				ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_z;
+				ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->mpu6000.accel_x;
+				ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->mpu6000.accel_y;
+				ao_log_data.u.sensor.accel_z = d->mpu6000.accel_z;
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_x = d->mpu6000.gyro_x;
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_y = d->mpu6000.gyro_y;
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_z = d->mpu6000.gyro_z;
 #endif
 #if HAS_HMC5883
-				ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.x;
-				ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.z;
-				ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.y;
+				ao_log_data.u.sensor.mag_x = d->hmc5883.x;
+				ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->hmc5883.z;
+				ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->hmc5883.y;
 #endif
 #if HAS_MPU9250
-				ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_x;
-				ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_y;
-				ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_z;
-				ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_x;
-				ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_y;
-				ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_z;
-				ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_x;
-				ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_z;
-				ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_y;
+				ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->mpu9250.accel_x;
+				ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->mpu9250.accel_y;
+				ao_log_data.u.sensor.accel_z = d->mpu9250.accel_z;
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_x = d->mpu9250.gyro_x;
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_y = d->mpu9250.gyro_y;
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_z = d->mpu9250.gyro_z;
+				ao_log_data.u.sensor.mag_x = d->mpu9250.mag_x;
+				ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->mpu9250.mag_z;
+				ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->mpu9250.mag_y;
 #endif
 #if HAS_BMX160
-				ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.acc_x;
-				ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.acc_y;
-				ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.acc_z;
-				ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.gyr_x;
-				ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.gyr_y;
-				ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.gyr_z;
-				ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.mag_x;
-				ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.mag_z;
-				ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.mag_y;
+				ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->bmx160.acc_x;
+				ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->bmx160.acc_y;
+				ao_log_data.u.sensor.accel_z = d->bmx160.acc_z;
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_x = d->bmx160.gyr_x;
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_y = d->bmx160.gyr_y;
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_z = d->bmx160.gyr_z;
+				ao_log_data.u.sensor.mag_x = d->bmx160.mag_x;
+				ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->bmx160.mag_z;
+				ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->bmx160.mag_y;
 #endif
+#endif /* !AO_LOG_NORMALIZED */
 				ao_log_data.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
 				ao_log_write(&ao_log_data);
 				if (ao_log_state <= ao_flight_coast)
-					next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
+					next_sensor = tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
 				else
-					next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
+					next_sensor = tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
 			}
-			if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_other) >= 0) {
+			if ((AO_TICK_SIGNED) (tick - next_other) >= 0) {
 				ao_log_data.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
-				ao_log_data.u.volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
-				ao_log_data.u.volt.v_pbatt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_pbatt;
+				ao_log_data.u.volt.v_batt = d->adc.v_batt;
+				ao_log_data.u.volt.v_pbatt = d->adc.v_pbatt;
 				ao_log_data.u.volt.n_sense = AO_ADC_NUM_SENSE;
 				for (i = 0; i < AO_ADC_NUM_SENSE; i++)
-					ao_log_data.u.volt.sense[i] = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense[i];
+					ao_log_data.u.volt.sense[i] = d->adc.sense[i];
 				ao_log_data.u.volt.pyro = ao_pyro_fired;
 				ao_log_write(&ao_log_data);
-				next_other = ao_log_data.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
+				next_other = tick + AO_OTHER_INTERVAL;
 			}
 			ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_log_data_pos);
 		}
@@ -141,7 +160,7 @@ ao_log(void)
 		if (ao_flight_state != ao_log_state) {
 			ao_log_state = ao_flight_state;
 			ao_log_data.type = AO_LOG_STATE;
-			ao_log_data.tick = ao_time();
+			ao_log_data.tick = (uint16_t) ao_time();
 			ao_log_data.u.state.state = ao_log_state;
 			ao_log_data.u.state.reason = 0;
 			ao_log_write(&ao_log_data);