git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/telemega-v5.0/ao_pins.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2017 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #ifndef _AO_PINS_H_
  20 #define _AO_PINS_H_
  21
  22
  23 /* 16MHz High speed external crystal */
  24 #define AO_HSE                  16000000
  25
  26 /* PLLVCO = 96MHz (so that USB will work) */
  27 #define AO_PLLMUL               6
  28 #define AO_RCC_CFGR_PLLMUL      (STM_RCC_CFGR_PLLMUL_6)
  29
  30 /* SYSCLK = 32MHz (no need to go faster than CPU) */
  31 #define AO_PLLDIV               3
  32 #define AO_RCC_CFGR_PLLDIV      (STM_RCC_CFGR_PLLDIV_3)
  33
  34 /* HCLK = 32MHz (CPU clock) */
  35 #define AO_AHB_PRESCALER        1
  36 #define AO_RCC_CFGR_HPRE_DIV    STM_RCC_CFGR_HPRE_DIV_1
  37
  38 /* Run APB1 at 16MHz (HCLK/2) */
  39 #define AO_APB1_PRESCALER       2
  40 #define AO_RCC_CFGR_PPRE1_DIV   STM_RCC_CFGR_PPRE2_DIV_2
  41
  42 /* Run APB2 at 16MHz (HCLK/2) */
  43 #define AO_APB2_PRESCALER       2
  44 #define AO_RCC_CFGR_PPRE2_DIV   STM_RCC_CFGR_PPRE2_DIV_2
  45
  46 #define HAS_SERIAL_1            0
  47 #define USE_SERIAL_1_STDIN      0
  48 #define SERIAL_1_PB6_PB7        0
  49 #define SERIAL_1_PA9_PA10       0
  50
  51 #define HAS_SERIAL_2            1
  52 #define USE_SERIAL_2_STDIN      0
  53 #define SERIAL_2_PA2_PA3        1
  54 #define SERIAL_2_PD5_PD6        0
  55 #define USE_SERIAL_2_FLOW       0
  56 #define USE_SERIAL_2_SW_FLOW    0
  57
  58 #define HAS_SERIAL_3            0
  59 #define USE_SERIAL_3_STDIN      0
  60 #define SERIAL_3_PB10_PB11      0
  61 #define SERIAL_3_PC10_PC11      0
  62 #define SERIAL_3_PD8_PD9        0
  63
  64 #define ao_gps_getchar          ao_serial2_getchar
  65 #define ao_gps_putchar          ao_serial2_putchar
  66 #define ao_gps_set_speed        ao_serial2_set_speed
  67 #define ao_gps_fifo             (ao_stm_usart2.rx_fifo)
  68
  69 #define AO_CONFIG_DEFAULT_FLIGHT_LOG_MAX        (1024 * 1024)
  70 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE                      1024
  71 #define LOG_ERASE_MARK                          0x55
  72 #define LOG_MAX_ERASE                           128
  73 #define AO_LOG_FORMAT                           AO_LOG_FORMAT_TELEMEGA_5
  74 #define AO_LOG_NORMALIZED                       1
  75
  76 #define HAS_EEPROM              1
  77 #define USE_INTERNAL_FLASH      0
  78 #define USE_EEPROM_CONFIG       1
  79 #define USE_STORAGE_CONFIG      0
  80 #define HAS_USB                 1
  81 #define HAS_BEEP                1
  82 #define BEEPER_TIMER            3
  83 #define BEEPER_CHANNEL          2
  84 #define BEEPER_PORT             (&stm_gpioe)
  85 #define BEEPER_PIN              4
  86 #define AO_BEEP_MID_DEFAULT     179             /* 2100 Hz */
  87 #define AO_BEEP_MAKE_LOW(m)     ((uint8_t) ((m) * 197U/179U)) /* 1900 Hz */
  88 #define AO_BEEP_MAKE_HIGH(m)    ((uint8_t) ((m) * 163U/179U)) /* 2300 Hz */
  89 #define HAS_BATTERY_REPORT      1
  90 #define HAS_RADIO               1
  91 #define HAS_TELEMETRY           1
  92 #define HAS_APRS                1
  93 #define HAS_COMPANION           1
  94
  95 #define HAS_SPI_1               1
  96 #define SPI_1_PA5_PA6_PA7       1       /* Barometer */
  97 #define SPI_1_PB3_PB4_PB5       1       /* Accelerometer */
  98 #define SPI_1_PE13_PE14_PE15    1       /* MPU6000 */
  99 #define SPI_1_OSPEEDR           STM_OSPEEDR_10MHz
 100
 101 //#define MMC5983_I2C           1
 102
 103 #define HAS_SPI_2               1
 104 #define SPI_2_PB13_PB14_PB15    1       /* Flash, Companion */
 105 #ifndef MMC5983_I2C
 106 #define SPI_2_PD1_PD3_PD4       1       /* MMC5983 */
 107 #endif
 108 #define SPI_2_OSPEEDR           STM_OSPEEDR_10MHz
 109
 110 #define HAS_I2C_1               0
 111 #define I2C_1_PB8_PB9           0
 112
 113 #define HAS_I2C_2               0
 114 #define I2C_2_PB10_PB11         0
 115
 116 #define PACKET_HAS_SLAVE        1
 117 #define PACKET_HAS_MASTER       0
 118
 119 #define LOW_LEVEL_DEBUG         0
 120
 121 #define LED_PORT_ENABLE         STM_RCC_AHBENR_GPIOCEN
 122 #define LED_PORT                (&stm_gpioc)
 123 #define LED_PIN_RED             8
 124 #define LED_PIN_GREEN           9
 125 #define AO_LED_RED              (1 << LED_PIN_RED)
 126 #define AO_LED_GREEN            (1 << LED_PIN_GREEN)
 127
 128 #define LEDS_AVAILABLE          (AO_LED_RED | AO_LED_GREEN)
 129
 130 #define HAS_GPS                 1
 131 #define HAS_FLIGHT              1
 132 #define HAS_ADC                 1
 133 #define HAS_ADC_TEMP            1
 134 #define HAS_LOG                 1
 135
 136 /*
 137  * Igniter
 138  */
 139
 140 #define HAS_IGNITE              1
 141 #define HAS_IGNITE_REPORT       1
 142
 143 #define AO_SENSE_PYRO(p,n)      ((p)->adc.sense[n])
 144 #define AO_SENSE_DROGUE(p)      ((p)->adc.sense[4])
 145 #define AO_SENSE_MAIN(p)        ((p)->adc.sense[5])
 146 #define AO_IGNITER_CLOSED       400
 147 #define AO_IGNITER_OPEN         60
 148
 149 /* Pyro A */
 150 #define AO_PYRO_PORT_0  (&stm_gpiod)
 151 #define AO_PYRO_PIN_0   6
 152
 153 /* Pyro B */
 154 #define AO_PYRO_PORT_1  (&stm_gpiod)
 155 #define AO_PYRO_PIN_1   7
 156
 157 /* Pyro C */
 158 #define AO_PYRO_PORT_2  (&stm_gpioe)
 159 #define AO_PYRO_PIN_2   3
 160
 161 /* Pyro D */
 162 #define AO_PYRO_PORT_3  (&stm_gpioe)
 163 #define AO_PYRO_PIN_3   2
 164
 165 /* Drogue */
 166 #define AO_IGNITER_DROGUE_PORT  (&stm_gpioe)
 167 #define AO_IGNITER_DROGUE_PIN   6
 168
 169 /* Main */
 170 #define AO_IGNITER_MAIN_PORT    (&stm_gpioe)
 171 #define AO_IGNITER_MAIN_PIN     5
 172
 173 /* Number of general purpose pyro channels available */
 174 #define AO_PYRO_NUM     4
 175
 176 /*
 177  * ADC
 178  */
 179 #define AO_DATA_RING            32
 180 #define AO_ADC_NUM_SENSE        6
 181
 182 struct ao_adc {
 183         int16_t                 sense[AO_ADC_NUM_SENSE];
 184         int16_t                 v_batt;
 185         int16_t                 v_pbatt;
 186         int16_t                 temp;
 187 };
 188
 189 #define AO_ADC_DUMP(p) \
 190         printf("tick: %5lu A: %5d B: %5d C: %5d D: %5d drogue: %5d main: %5d batt: %5d pbatt: %5d temp: %5d\n", \
 191                (p)->tick, \
 192                (p)->adc.sense[0], (p)->adc.sense[1], (p)->adc.sense[2], \
 193                (p)->adc.sense[3], (p)->adc.sense[4], (p)->adc.sense[5], \
 194                (p)->adc.v_batt, (p)->adc.v_pbatt, (p)->adc.temp)
 195
 196 #define AO_ADC_SENSE_A          0
 197 #define AO_ADC_SENSE_A_PORT     (&stm_gpioa)
 198 #define AO_ADC_SENSE_A_PIN      0
 199
 200 #define AO_ADC_SENSE_B          1
 201 #define AO_ADC_SENSE_B_PORT     (&stm_gpioa)
 202 #define AO_ADC_SENSE_B_PIN      1
 203
 204 #define AO_ADC_SENSE_C          24
 205 #define AO_ADC_SENSE_C_PORT     (&stm_gpioe)
 206 #define AO_ADC_SENSE_C_PIN      9
 207
 208 #define AO_ADC_SENSE_D          25
 209 #define AO_ADC_SENSE_D_PORT     (&stm_gpioe)
 210 #define AO_ADC_SENSE_D_PIN      10
 211
 212 #define AO_ADC_SENSE_DROGUE     4
 213 #define AO_ADC_SENSE_DROGUE_PORT        (&stm_gpioa)
 214 #define AO_ADC_SENSE_DROGUE_PIN 4
 215
 216 #define AO_ADC_SENSE_MAIN       22
 217 #define AO_ADC_SENSE_MAIN_PORT  (&stm_gpioe)
 218 #define AO_ADC_SENSE_MAIN_PIN   7
 219
 220 #define AO_ADC_V_BATT           8
 221 #define AO_ADC_V_BATT_PORT      (&stm_gpiob)
 222 #define AO_ADC_V_BATT_PIN       0
 223
 224 #define AO_ADC_V_PBATT          9
 225 #define AO_ADC_V_PBATT_PORT     (&stm_gpiob)
 226 #define AO_ADC_V_PBATT_PIN      1
 227
 228 #define AO_ADC_TEMP             16
 229
 230 #define AO_ADC_RCC_AHBENR       ((1 << STM_RCC_AHBENR_GPIOAEN) | \
 231                                  (1 << STM_RCC_AHBENR_GPIOEEN) | \
 232                                  (1 << STM_RCC_AHBENR_GPIOBEN))
 233
 234 #define AO_NUM_ADC_PIN          (AO_ADC_NUM_SENSE + 2)
 235
 236 #define AO_ADC_PIN0_PORT        AO_ADC_SENSE_A_PORT
 237 #define AO_ADC_PIN0_PIN         AO_ADC_SENSE_A_PIN
 238 #define AO_ADC_PIN1_PORT        AO_ADC_SENSE_B_PORT
 239 #define AO_ADC_PIN1_PIN         AO_ADC_SENSE_B_PIN
 240 #define AO_ADC_PIN2_PORT        AO_ADC_SENSE_C_PORT
 241 #define AO_ADC_PIN2_PIN         AO_ADC_SENSE_C_PIN
 242 #define AO_ADC_PIN3_PORT        AO_ADC_SENSE_D_PORT
 243 #define AO_ADC_PIN3_PIN         AO_ADC_SENSE_D_PIN
 244 #define AO_ADC_PIN4_PORT        AO_ADC_SENSE_DROGUE_PORT
 245 #define AO_ADC_PIN4_PIN         AO_ADC_SENSE_DROGUE_PIN
 246 #define AO_ADC_PIN5_PORT        AO_ADC_SENSE_MAIN_PORT
 247 #define AO_ADC_PIN5_PIN         AO_ADC_SENSE_MAIN_PIN
 248 #define AO_ADC_PIN6_PORT        AO_ADC_V_BATT_PORT
 249 #define AO_ADC_PIN6_PIN         AO_ADC_V_BATT_PIN
 250 #define AO_ADC_PIN7_PORT        AO_ADC_V_PBATT_PORT
 251 #define AO_ADC_PIN7_PIN         AO_ADC_V_PBATT_PIN
 252
 253 #define AO_NUM_ADC              (AO_ADC_NUM_SENSE + 3)
 254
 255 #define AO_ADC_SQ1              AO_ADC_SENSE_A
 256 #define AO_ADC_SQ2              AO_ADC_SENSE_B
 257 #define AO_ADC_SQ3              AO_ADC_SENSE_C
 258 #define AO_ADC_SQ4              AO_ADC_SENSE_D
 259 #define AO_ADC_SQ5              AO_ADC_SENSE_DROGUE
 260 #define AO_ADC_SQ6              AO_ADC_SENSE_MAIN
 261 #define AO_ADC_SQ7              AO_ADC_V_BATT
 262 #define AO_ADC_SQ8              AO_ADC_V_PBATT
 263 #define AO_ADC_SQ9              AO_ADC_TEMP
 264
 265 /*
 266  * Voltage divider on ADC battery sampler
 267  */
 268 #define AO_BATTERY_DIV_PLUS     56      /* 5.6k */
 269 #define AO_BATTERY_DIV_MINUS    100     /* 10k */
 270
 271 /*
 272  * Voltage divider on ADC pyro battery sampler
 273  */
 274 #define AO_PYRO_BATTERY_DIV_PLUS        100     /* 100k */
 275 #define AO_PYRO_BATTERY_DIV_MINUS       27      /* 27k */
 276
 277 /*
 278  * Voltage divider on ADC igniter samplers
 279  */
 280 #define AO_IGNITE_DIV_PLUS      100     /* 100k */
 281 #define AO_IGNITE_DIV_MINUS     27      /* 27k */
 282
 283 /*
 284  * ADC reference in decivolts
 285  */
 286 #define AO_ADC_REFERENCE_DV     33
 287
 288 /*
 289  * Pressure sensor settings
 290  */
 291 #define HAS_MS5607              1
 292 #define HAS_MS5611              0
 293 #define AO_MS5607_PRIVATE_PINS  1
 294 #define AO_MS5607_CS_PORT       (&stm_gpioc)
 295 #define AO_MS5607_CS_PIN        4
 296 #define AO_MS5607_CS_MASK       (1 << AO_MS5607_CS)
 297 #define AO_MS5607_MISO_PORT     (&stm_gpioa)
 298 #define AO_MS5607_MISO_PIN      6
 299 #define AO_MS5607_MISO_MASK     (1 << AO_MS5607_MISO)
 300 #define AO_MS5607_SPI_INDEX     AO_SPI_1_PA5_PA6_PA7
 301
 302 /*
 303  * SPI Flash memory
 304  */
 305
 306 #define M25_MAX_CHIPS           1
 307 #define AO_M25_SPI_CS_PORT      (&stm_gpiod)
 308 #define AO_M25_SPI_CS_MASK      (1 << 10)
 309 #define AO_M25_SPI_BUS          AO_SPI_2_PB13_PB14_PB15
 310
 311 /*
 312  * Radio (cc1200)
 313  */
 314
 315 /* gets pretty close to 434.550 */
 316
 317 #define AO_RADIO_CAL_DEFAULT    5695733
 318
 319 #define AO_FEC_DEBUG            0
 320 #define AO_CC1200_SPI_CS_PORT   (&stm_gpioc)
 321 #define AO_CC1200_SPI_CS_PIN    5
 322 #define AO_CC1200_SPI_BUS       AO_SPI_2_PB13_PB14_PB15
 323 #define AO_CC1200_SPI           stm_spi2
 324
 325 #define AO_CC1200_INT_PORT              (&stm_gpiob)
 326 #define AO_CC1200_INT_PIN               11
 327
 328 #define AO_CC1200_INT_GPIO      2
 329 #define AO_CC1200_INT_GPIO_IOCFG        CC1200_IOCFG2
 330
 331 #define AO_CC1200_MARC_GPIO     3
 332 #define AO_CC1200_MARC_GPIO_IOCFG       CC1200_IOCFG3
 333
 334 #define HAS_BOOT_RADIO          0
 335
 336
 337 /*
 338  * Here are the required sensor signs:
 339  *
 340  * +along       nose up
 341  * +across      USB down
 342  * +through     TH down
 343  *
 344  * With the board aligned to have positive accel for the relevant
 345  * axis, looking down from above we have:
 346  *
 347  * +roll        counter clockwise (nose up)
 348  * +pitch       counter clockwise (USB down)
 349  * +yaw         counter clockwise (TH down)
 350  */
 351
 352 /*
 353  * On TMega v5, MPU6000 pin 1 (NW corner of chip) is placed towards
 354  * the USB and antenna edges of the board. Relative to MPU6000 specs,
 355  * we don't need to change any signs and so the correct values are:
 356  *
 357  *      +along          +Y      +roll   +Y
 358  *      +across         +X      +pitch  +X
 359  *      +through        +Z      +yaw    +Z
 360  *
 361  */
 362
 363 #define HAS_MPU6000             1
 364 #define AO_MPU6000_INT_PORT     (&stm_gpioe)
 365 #define AO_MPU6000_INT_PIN      0
 366 #define AO_MPU6000_SPI_BUS      AO_SPI_1_PE13_PE14_PE15
 367 #define AO_MPU6000_SPI_CS_PORT  (&stm_gpioc)
 368 #define AO_MPU6000_SPI_CS_PIN   13
 369 #define HAS_IMU                 1
 370
 371 #define ao_mpu6000_along(m)     ((m)->accel_y)
 372 #define ao_mpu6000_across(m)    ((m)->accel_x)
 373 #define ao_mpu6000_through(m)   ((m)->accel_z)
 374
 375 #define ao_mpu6000_roll(m)      ((m)->gyro_y)
 376 #define ao_mpu6000_pitch(m)     ((m)->gyro_x)
 377 #define ao_mpu6000_yaw(m)       ((m)->gyro_z)
 378
 379 #define ao_data_along(packet)   ao_mpu6000_along(&(packet)->mpu6000)
 380 #define ao_data_across(packet)  ao_mpu6000_across(&(packet)->mpu6000)
 381 #define ao_data_through(packet) ao_mpu6000_through(&(packet)->mpu6000)
 382
 383 #define ao_data_roll(packet)    ao_mpu6000_roll(&(packet)->mpu6000)
 384 #define ao_data_pitch(packet)   ao_mpu6000_pitch(&(packet)->mpu6000)
 385 #define ao_data_yaw(packet)     ao_mpu6000_yaw(&(packet)->mpu6000)
 386
 387 /* Bit-banging i2c */
 388 #define AO_I2C_SCL_PORT         (&stm_gpiod)
 389 #define AO_I2C_SCL_PIN          1
 390 #define AO_I2C_SDA_PORT         (&stm_gpiod)
 391 #define AO_I2C_SDA_PIN          4
 392
 393 /*
 394  * MMC5983
 395  *
 396  *      pin 1 NE corner of chip
 397  *
 398  *      +along          -Y
 399  *      +across         +X
 400  *      +through        -Z
 401  */
 402
 403 #define HAS_MMC5983             1
 404 #define AO_MMC5983_INT_PORT     (&stm_gpiod)
 405 #define AO_MMC5983_INT_PIN      5
 406 #define AO_MMC5983_SPI_CLK_PORT (&stm_gpiod)
 407 #define AO_MMC5983_SPI_CLK_PIN  1
 408 #define AO_MMC5983_SPI_MISO_PORT        (&stm_gpiod)
 409 #define AO_MMC5983_SPI_MISO_PIN 3
 410 #define AO_MMC5983_SPI_MOSI_PORT        (&stm_gpiod)
 411 #define AO_MMC5983_SPI_MOSI_PIN 4
 412 #define AO_MMC5983_SPI_INDEX    (AO_SPI_2_PD1_PD3_PD4 | AO_SPI_MODE_3)
 413 #define AO_MMC5983_SPI_CS_PORT  (&stm_gpioa)
 414 #define AO_MMC5983_SPI_CS_PIN   15
 415
 416 #define ao_mmc5983_along(m)             (-(m)->y)
 417 #define ao_mmc5983_across(m)            ((m)->x)
 418 #define ao_mmc5983_through(m)           (-(m)->z)
 419
 420 #define ao_data_mag_along(packet)       ao_mmc5983_along(&(packet)->mmc5983)
 421 #define ao_data_mag_across(packet)      ao_mmc5983_across(&(packet)->mmc5983)
 422 #define ao_data_mag_through(packet)     ao_mmc5983_through(&(packet)->mmc5983)
 423
 424 /*
 425  * ADXL375
 426  *
 427  * pin 1 NW corner of chip
 428  *
 429  *      +along          +X
 430  *      +across         +Y
 431  *      +through        +Z
 432  */
 433
 434 #define HAS_ADXL375             1
 435 #define AO_ADXL375_SPI_INDEX    (AO_SPI_1_PB3_PB4_PB5 | AO_SPI_MODE_3)
 436 #define AO_ADXL375_CS_PORT      (&stm_gpioc)
 437 #define AO_ADXL375_CS_PIN       0
 438
 439 #define AO_ADXL375_AXIS         x
 440 #define AO_ADXL375_INVERT       1
 441
 442 #define NUM_CMDS                16
 443
 444 /*
 445  * Companion
 446  */
 447
 448 #define AO_COMPANION_CS_PORT    (&stm_gpiob)
 449 #define AO_COMPANION_CS_PIN_0   (6)
 450 #define AO_COMPANION_CS_PIN     AO_COMPANION_CS_PIN_0
 451 #define AO_COMPANION_CS_PIN_1   (7)
 452 #define AO_COMPANION_SPI_BUS    AO_SPI_2_PB13_PB14_PB15
 453
 454 /*
 455  * Monitor
 456  */
 457
 458 #define HAS_MONITOR             0
 459 #define LEGACY_MONITOR          0
 460 #define HAS_MONITOR_PUT         1
 461 #define AO_MONITOR_LED          0
 462 #define HAS_RSSI                0
 463
 464 /*
 465  * Profiling Viterbi decoding
 466  */
 467
 468 #ifndef AO_PROFILE
 469 #define AO_PROFILE              0
 470 #endif
 471
 472 /*
 473  * PWM output
 474  */
 475
 476 #define NUM_PWM                 4
 477 #define PWM_MAX                 20000
 478 #define AO_PWM_TIMER            stm_tim4
 479 #define AO_PWM_TIMER_ENABLE     STM_RCC_APB1ENR_TIM4EN
 480 #define AO_PWM_TIMER_SCALE      32
 481
 482 #define AO_PWM_0_GPIO           (&stm_gpiod)
 483 #define AO_PWM_0_PIN            12
 484
 485 #define AO_PWM_1_GPIO           (&stm_gpiod)
 486 #define AO_PWM_1_PIN            13
 487
 488 #define AO_PWM_2_GPIO           (&stm_gpiod)
 489 #define AO_PWM_2_PIN            15
 490
 491 #define AO_PWM_3_GPIO           (&stm_gpiod)
 492 #define AO_PWM_3_PIN            14
 493
 494 #endif /* _AO_PINS_H_ */