git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/stm/ao_arch_funcs.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #ifndef _AO_ARCH_FUNCS_H_
  20 #define _AO_ARCH_FUNCS_H_
  21
  22 /* ao_spi_stm.c
  23  */
  24
  25 /* PCLK is set to 16MHz (HCLK 32MHz, APB prescaler 2) */
  26
  27 //#define AO_SPI_SPEED_8MHz     STM_SPI_CR1_BR_PCLK_2   /* too fast to use safely */
  28 #define _AO_SPI_SPEED_4MHz      STM_SPI_CR1_BR_PCLK_4
  29 #define _AO_SPI_SPEED_2MHz      STM_SPI_CR1_BR_PCLK_8
  30 #define _AO_SPI_SPEED_1MHz      STM_SPI_CR1_BR_PCLK_16
  31 #define _AO_SPI_SPEED_500kHz    STM_SPI_CR1_BR_PCLK_32
  32 #define _AO_SPI_SPEED_250kHz    STM_SPI_CR1_BR_PCLK_64
  33 #define _AO_SPI_SPEED_125kHz    STM_SPI_CR1_BR_PCLK_128
  34 #define _AO_SPI_SPEED_62500Hz   STM_SPI_CR1_BR_PCLK_256
  35
  36 static inline uint32_t
  37 ao_spi_speed(uint32_t hz)
  38 {
  39         if (hz >= 4000000) return _AO_SPI_SPEED_4MHz;
  40         if (hz >= 2000000) return _AO_SPI_SPEED_2MHz;
  41         if (hz >= 1000000) return _AO_SPI_SPEED_1MHz;
  42         if (hz >=  500000) return _AO_SPI_SPEED_500kHz;
  43         if (hz >=  250000) return _AO_SPI_SPEED_250kHz;
  44         if (hz >=  125000) return _AO_SPI_SPEED_125kHz;
  45         return _AO_SPI_SPEED_62500Hz;
  46 }
  47
  48 #define AO_SPI_CPOL_BIT         4
  49 #define AO_SPI_CPHA_BIT         5
  50
  51 #define AO_SPI_CONFIG_1         0x00
  52 #define AO_SPI_1_CONFIG_PA5_PA6_PA7     AO_SPI_CONFIG_1
  53 #define AO_SPI_2_CONFIG_PB13_PB14_PB15  AO_SPI_CONFIG_1
  54
  55 #define AO_SPI_CONFIG_2         0x04
  56 #define AO_SPI_1_CONFIG_PB3_PB4_PB5     AO_SPI_CONFIG_2
  57 #define AO_SPI_2_CONFIG_PD1_PD3_PD4     AO_SPI_CONFIG_2
  58
  59 #define AO_SPI_CONFIG_3         0x08
  60 #define AO_SPI_1_CONFIG_PE13_PE14_PE15  AO_SPI_CONFIG_3
  61
  62 #define AO_SPI_CONFIG_NONE      0x0c
  63
  64 #define AO_SPI_INDEX_MASK       0x01
  65 #define AO_SPI_CONFIG_MASK      0x0c
  66
  67 #define AO_SPI_1_PA5_PA6_PA7    (STM_SPI_INDEX(1) | AO_SPI_1_CONFIG_PA5_PA6_PA7)
  68 #define AO_SPI_1_PB3_PB4_PB5    (STM_SPI_INDEX(1) | AO_SPI_1_CONFIG_PB3_PB4_PB5)
  69 #define AO_SPI_1_PE13_PE14_PE15 (STM_SPI_INDEX(1) | AO_SPI_1_CONFIG_PE13_PE14_PE15)
  70
  71 #define AO_SPI_2_PB13_PB14_PB15 (STM_SPI_INDEX(2) | AO_SPI_2_CONFIG_PB13_PB14_PB15)
  72 #define AO_SPI_2_PD1_PD3_PD4    (STM_SPI_INDEX(2) | AO_SPI_2_CONFIG_PD1_PD3_PD4)
  73
  74 #define AO_SPI_INDEX(id)        ((id) & AO_SPI_INDEX_MASK)
  75 #define AO_SPI_CONFIG(id)       ((id) & AO_SPI_CONFIG_MASK)
  76 #define AO_SPI_PIN_CONFIG(id)   ((id) & (AO_SPI_INDEX_MASK | AO_SPI_CONFIG_MASK))
  77 #define AO_SPI_CPOL(id)         ((uint32_t) (((id) >> AO_SPI_CPOL_BIT) & 1))
  78 #define AO_SPI_CPHA(id)         ((uint32_t) (((id) >> AO_SPI_CPHA_BIT) & 1))
  79
  80 #define AO_SPI_MAKE_MODE(pol,pha)       (((pol) << AO_SPI_CPOL_BIT) | ((pha) << AO_SPI_CPHA_BIT))
  81 #define AO_SPI_MODE_0           AO_SPI_MAKE_MODE(0,0)
  82 #define AO_SPI_MODE_1           AO_SPI_MAKE_MODE(0,1)
  83 #define AO_SPI_MODE_2           AO_SPI_MAKE_MODE(1,0)
  84 #define AO_SPI_MODE_3           AO_SPI_MAKE_MODE(1,1)
  85
  86 uint8_t
  87 ao_spi_try_get(uint8_t spi_index, uint32_t speed, uint8_t task_id);
  88
  89 void
  90 ao_spi_get(uint8_t spi_index, uint32_t speed);
  91
  92 void
  93 ao_spi_put(uint8_t spi_index);
  94
  95 void
  96 ao_spi_send(const void *block, uint16_t len, uint8_t spi_index);
  97
  98 void
  99 ao_spi_send_fixed(uint8_t value, uint16_t len, uint8_t spi_index);
 100
 101 void
 102 ao_spi_send_sync(const void *block, uint16_t len, uint8_t spi_index);
 103
 104 void
 105 ao_spi_start_bytes(uint8_t spi_index);
 106
 107 void
 108 ao_spi_stop_bytes(uint8_t spi_index);
 109
 110 static inline void
 111 ao_spi_send_byte(uint8_t byte, uint8_t spi_index)
 112 {
 113         struct stm_spi  *stm_spi;
 114
 115         switch (AO_SPI_INDEX(spi_index)) {
 116         case 0:
 117                 stm_spi = &stm_spi1;
 118                 break;
 119         case 1:
 120                 stm_spi = &stm_spi2;
 121                 break;
 122         }
 123
 124         while (!(stm_spi->sr & (1 << STM_SPI_SR_TXE)))
 125                 ;
 126         stm_spi->dr = byte;
 127         while (!(stm_spi->sr & (1 << STM_SPI_SR_RXNE)))
 128                 ;
 129         (void) stm_spi->dr;
 130 }
 131
 132 static inline uint8_t
 133 ao_spi_recv_byte(uint8_t spi_index)
 134 {
 135         struct stm_spi  *stm_spi;
 136
 137         switch (AO_SPI_INDEX(spi_index)) {
 138         case 0:
 139                 stm_spi = &stm_spi1;
 140                 break;
 141         case 1:
 142                 stm_spi = &stm_spi2;
 143                 break;
 144         }
 145
 146         while (!(stm_spi->sr & (1 << STM_SPI_SR_TXE)))
 147                 ;
 148         stm_spi->dr = 0xff;
 149         while (!(stm_spi->sr & (1 << STM_SPI_SR_RXNE)))
 150                 ;
 151         return (uint8_t) stm_spi->dr;
 152 }
 153
 154 void
 155 ao_spi_recv(void *block, uint16_t len, uint8_t spi_index);
 156
 157 void
 158 ao_spi_duplex(const void *out, void *in, uint16_t len, uint8_t spi_index);
 159
 160 void
 161 ao_spi_init(void);
 162
 163 #define ao_spi_set_cs(reg,mask) ((reg)->bsrr = ((uint32_t) (mask)) << 16)
 164 #define ao_spi_clr_cs(reg,mask) ((reg)->bsrr = (mask))
 165
 166 #define ao_spi_get_mask(reg,mask,bus, speed) do {               \
 167                 ao_spi_get(bus, speed);                         \
 168                 ao_spi_set_cs(reg,mask);                        \
 169         } while (0)
 170
 171 static inline uint8_t
 172 ao_spi_try_get_mask(struct stm_gpio *reg, uint16_t mask, uint8_t bus, uint32_t speed, uint8_t task_id)
 173 {
 174         if (!ao_spi_try_get(bus, speed, task_id))
 175                 return 0;
 176         ao_spi_set_cs(reg, mask);
 177         return 1;
 178 }
 179
 180 #define ao_spi_put_mask(reg,mask,bus) do {      \
 181                 ao_spi_clr_cs(reg,mask);        \
 182                 ao_spi_put(bus);                \
 183         } while (0)
 184
 185 #define ao_spi_get_bit(reg,bit,bus,speed) ao_spi_get_mask(reg,1<<(bit),bus,speed)
 186 #define ao_spi_put_bit(reg,bit,bus) ao_spi_put_mask(reg,1<<(bit),bus)
 187
 188 #define ao_enable_port(port) do {                                       \
 189                 if ((port) == &stm_gpioa)                               \
 190                         stm_rcc.ahbenr |= (1 << STM_RCC_AHBENR_GPIOAEN); \
 191                 else if ((port) == &stm_gpiob)                          \
 192                         stm_rcc.ahbenr |= (1 << STM_RCC_AHBENR_GPIOBEN); \
 193                 else if ((port) == &stm_gpioc)                          \
 194                         stm_rcc.ahbenr |= (1 << STM_RCC_AHBENR_GPIOCEN); \
 195                 else if ((port) == &stm_gpiod)                          \
 196                         stm_rcc.ahbenr |= (1 << STM_RCC_AHBENR_GPIODEN); \
 197                 else if ((port) == &stm_gpioe)                          \
 198                         stm_rcc.ahbenr |= (1 << STM_RCC_AHBENR_GPIOEEN); \
 199         } while (0)
 200
 201 #define ao_disable_port(port) do {                                      \
 202                 if ((port) == &stm_gpioa)                               \
 203                         stm_rcc.ahbenr &= ~(1UL << STM_RCC_AHBENR_GPIOAEN); \
 204                 else if ((port) == &stm_gpiob)                          \
 205                         stm_rcc.ahbenr &= ~(1UL << STM_RCC_AHBENR_GPIOBEN); \
 206                 else if ((port) == &stm_gpioc)                          \
 207                         stm_rcc.ahbenr &= ~(1UL << STM_RCC_AHBENR_GPIOCEN); \
 208                 else if ((port) == &stm_gpiod)                          \
 209                         stm_rcc.ahbenr &= ~(1UL << STM_RCC_AHBENR_GPIODEN); \
 210                 else if ((port) == &stm_gpioe)                          \
 211                         stm_rcc.ahbenr &= ~(1UL << STM_RCC_AHBENR_GPIOEEN); \
 212         } while (0)
 213
 214
 215 #define ao_gpio_set(port, bit, v) stm_gpio_set(port, bit, v)
 216
 217 #define ao_gpio_get(port, bit) stm_gpio_get(port, bit)
 218
 219 #define ao_gpio_set_bits(port, bits) stm_gpio_set_bits(port, bits)
 220
 221 #define ao_gpio_set_mask(port, bits, mask) stm_gpio_set_mask(port, bits, mask)
 222
 223 #define ao_gpio_clr_bits(port, bits) stm_gpio_clr_bits(port, bits);
 224
 225 #define ao_gpio_get_all(port) stm_gpio_get_all(port)
 226
 227 #define ao_enable_output(port,bit,v) do {                       \
 228                 ao_enable_port(port);                           \
 229                 ao_gpio_set(port, bit, v);                      \
 230                 stm_moder_set(port, bit, STM_MODER_OUTPUT);\
 231         } while (0)
 232
 233 #define ao_enable_output_mask(port,bits,mask) do {              \
 234                 ao_enable_port(port);                           \
 235                 ao_gpio_set_mask(port, bits, mask);             \
 236                 ao_set_output_mask(port, mask);                 \
 237         } while (0)
 238
 239 #define AO_OUTPUT_PUSH_PULL     STM_OTYPER_PUSH_PULL
 240 #define AO_OUTPUT_OPEN_DRAIN    STM_OTYPER_OPEN_DRAIN
 241
 242 #define ao_gpio_set_output_mode(port,pin,mode) \
 243         stm_otyper_set(port, pin, mode)
 244
 245 #define ao_gpio_set_mode(port,bit,mode) do {                            \
 246                 if (mode == AO_EXTI_MODE_PULL_UP)                       \
 247                         stm_pupdr_set(port, bit, STM_PUPDR_PULL_UP);    \
 248                 else if (mode == AO_EXTI_MODE_PULL_DOWN)                \
 249                         stm_pupdr_set(port, bit, STM_PUPDR_PULL_DOWN);  \
 250                 else                                                    \
 251                         stm_pupdr_set(port, bit, STM_PUPDR_NONE);       \
 252         } while (0)
 253
 254 #define ao_gpio_set_mode_mask(port,mask,mode) do {                      \
 255                 if (mode == AO_EXTI_MODE_PULL_UP)                       \
 256                         stm_pupdr_set_mask(port, mask, STM_PUPDR_PULL_UP); \
 257                 else if (mode == AO_EXTI_MODE_PULL_DOWN)                \
 258                         stm_pupdr_set_mask(port, mask, STM_PUPDR_PULL_DOWN); \
 259                 else                                                    \
 260                         stm_pupdr_set_mask(port, mask, STM_PUPDR_NONE); \
 261         } while (0)
 262
 263 #define ao_set_input(port, bit) do {                            \
 264                 stm_moder_set(port, bit, STM_MODER_INPUT);      \
 265         } while (0)
 266
 267 #define ao_set_output(port, bit, v) do {                        \
 268                 ao_gpio_set(port, bit, v);                      \
 269                 stm_moder_set(port, bit, STM_MODER_OUTPUT);     \
 270         } while (0)
 271
 272 #define ao_set_output_mask(port, mask) do {                     \
 273                 stm_moder_set_mask(port, mask, STM_MODER_OUTPUT);       \
 274         } while (0)
 275
 276 #define ao_set_input_mask(port, mask) do {                              \
 277                 stm_moder_set_mask(port, mask, STM_MODER_INPUT);        \
 278         } while (0)
 279
 280 #define ao_enable_input(port,bit,mode) do {                             \
 281                 ao_enable_port(port);                                   \
 282                 ao_set_input(port, bit);                                \
 283                 ao_gpio_set_mode(port, bit, mode);                      \
 284         } while (0)
 285
 286 #define ao_enable_input_mask(port,mask,mode) do {       \
 287                 ao_enable_port(port);                   \
 288                 ao_gpio_set_mode_mask(port, mask, mode);        \
 289                 ao_set_input_mask(port, mask);          \
 290         } while (0)
 291
 292 #define _ao_enable_cs(port, bit) do {                           \
 293                 stm_gpio_set((port), bit, 1);                   \
 294                 stm_moder_set((port), bit, STM_MODER_OUTPUT);   \
 295         } while (0)
 296
 297 #define ao_enable_cs(port,bit) do {                             \
 298                 ao_enable_port(port);                           \
 299                 _ao_enable_cs(port, bit);                       \
 300         } while (0)
 301
 302 #define ao_spi_init_cs(port, mask) do {                         \
 303                 ao_enable_port(port);                           \
 304                 if ((mask) & 0x0001) _ao_enable_cs(port, 0);    \
 305                 if ((mask) & 0x0002) _ao_enable_cs(port, 1);    \
 306                 if ((mask) & 0x0004) _ao_enable_cs(port, 2);    \
 307                 if ((mask) & 0x0008) _ao_enable_cs(port, 3);    \
 308                 if ((mask) & 0x0010) _ao_enable_cs(port, 4);    \
 309                 if ((mask) & 0x0020) _ao_enable_cs(port, 5);    \
 310                 if ((mask) & 0x0040) _ao_enable_cs(port, 6);    \
 311                 if ((mask) & 0x0080) _ao_enable_cs(port, 7);    \
 312                 if ((mask) & 0x0100) _ao_enable_cs(port, 8);    \
 313                 if ((mask) & 0x0200) _ao_enable_cs(port, 9);    \
 314                 if ((mask) & 0x0400) _ao_enable_cs(port, 10);\
 315                 if ((mask) & 0x0800) _ao_enable_cs(port, 11);\
 316                 if ((mask) & 0x1000) _ao_enable_cs(port, 12);\
 317                 if ((mask) & 0x2000) _ao_enable_cs(port, 13);\
 318                 if ((mask) & 0x4000) _ao_enable_cs(port, 14);\
 319                 if ((mask) & 0x8000) _ao_enable_cs(port, 15);\
 320         } while (0)
 321
 322 /* ao_dma_stm.c
 323  */
 324
 325 extern uint8_t ao_dma_done[STM_NUM_DMA];
 326
 327 void
 328 ao_dma_set_transfer(uint8_t             index,
 329                     volatile void       *peripheral,
 330                     void                *memory,
 331                     uint16_t            count,
 332                     uint32_t            ccr);
 333
 334 void
 335 ao_dma_set_isr(uint8_t index, void (*isr)(int index));
 336
 337 void
 338 ao_dma_start(uint8_t index);
 339
 340 void
 341 ao_dma_done_transfer(uint8_t index);
 342
 343 void
 344 ao_dma_alloc(uint8_t index);
 345
 346 void
 347 ao_dma_init(void);
 348
 349 /* ao_i2c_stm.c */
 350
 351 void
 352 ao_i2c_get(uint8_t i2c_index);
 353
 354 uint8_t
 355 ao_i2c_start(uint8_t i2c_index, uint16_t address);
 356
 357 void
 358 ao_i2c_put(uint8_t i2c_index);
 359
 360 uint8_t
 361 ao_i2c_send(void *block, uint16_t len, uint8_t i2c_index, uint8_t stop);
 362
 363 uint8_t
 364 ao_i2c_recv(void *block, uint16_t len, uint8_t i2c_index, uint8_t stop);
 365
 366 void
 367 ao_i2c_init(void);
 368
 369 #if USE_SERIAL_1_SW_FLOW || USE_SERIAL_2_SW_FLOW || USE_SERIAL_3_SW_FLOW
 370 #define HAS_SERIAL_SW_FLOW 1
 371 #else
 372 #define HAS_SERIAL_SW_FLOW 0
 373 #endif
 374
 375 #if USE_SERIAL_1_FLOW && !USE_SERIAL_1_SW_FLOW || USE_SERIAL_2_FLOW && !USE_SERIAL_2_SW_FLOW || USE_SERIAL_3_FLOW && !USE_SERIAL_3_SW_FLOW
 376 #define HAS_SERIAL_HW_FLOW 1
 377 #else
 378 #define HAS_SERIAL_HW_FLOW 0
 379 #endif
 380
 381 /* ao_serial_stm.c */
 382 struct ao_stm_usart {
 383         struct ao_fifo          rx_fifo;
 384         struct ao_fifo          tx_fifo;
 385         struct stm_usart        *reg;
 386         uint8_t                 tx_running;
 387         uint8_t                 draining;
 388 #if HAS_SERIAL_SW_FLOW
 389         /* RTS - 0 if we have FIFO space, 1 if not
 390          * CTS - 0 if we can send, 0 if not
 391          */
 392         struct stm_gpio         *gpio_rts;
 393         struct stm_gpio         *gpio_cts;
 394         uint8_t                 pin_rts;
 395         uint8_t                 pin_cts;
 396         uint8_t                 rts;
 397 #endif
 398 };
 399
 400 void
 401 ao_debug_out(char c);
 402
 403 #if HAS_SERIAL_1
 404 extern struct ao_stm_usart      ao_stm_usart1;
 405 #endif
 406
 407 #if HAS_SERIAL_2
 408 extern struct ao_stm_usart      ao_stm_usart2;
 409 #endif
 410
 411 #if HAS_SERIAL_3
 412 extern struct ao_stm_usart      ao_stm_usart3;
 413 #endif
 414
 415 #define ARM_PUSH32(stack, val)  (*(--(stack)) = (val))
 416
 417 typedef uint32_t        ao_arch_irq_t;
 418
 419 static inline void
 420 ao_arch_block_interrupts(void) {
 421 #ifdef AO_NONMASK_INTERRUPTS
 422         asm("msr basepri,%0" : : "r" (AO_STM_NVIC_BASEPRI_MASK));
 423 #else
 424         asm("cpsid i");
 425 #endif
 426 }
 427
 428 static inline void
 429 ao_arch_release_interrupts(void) {
 430 #ifdef AO_NONMASK_INTERRUPTS
 431         asm("msr basepri,%0" : : "r" (0x0));
 432 #else
 433         asm("cpsie i");
 434 #endif
 435 }
 436
 437 static inline uint32_t
 438 ao_arch_irqsave(void) {
 439         uint32_t        val;
 440 #ifdef AO_NONMASK_INTERRUPTS
 441         asm("mrs %0,basepri" : "=r" (val));
 442 #else
 443         asm("mrs %0,primask" : "=r" (val));
 444 #endif
 445         ao_arch_block_interrupts();
 446         return val;
 447 }
 448
 449 static inline void
 450 ao_arch_irqrestore(uint32_t basepri) {
 451 #ifdef AO_NONMASK_INTERRUPTS
 452         asm("msr basepri,%0" : : "r" (basepri));
 453 #else
 454         asm("msr primask,%0" : : "r" (basepri));
 455 #endif
 456 }
 457
 458 static inline void
 459 ao_arch_memory_barrier(void) {
 460         asm volatile("" ::: "memory");
 461 }
 462
 463 static inline void
 464 ao_arch_irq_check(void) {
 465 #ifdef AO_NONMASK_INTERRUPTS
 466         uint32_t        basepri;
 467         asm("mrs %0,basepri" : "=r" (basepri));
 468         if (basepri == 0)
 469                 ao_panic(AO_PANIC_IRQ);
 470 #else
 471         uint32_t        primask;
 472         asm("mrs %0,primask" : "=r" (primask));
 473         if ((primask & 1) == 0)
 474                 ao_panic(AO_PANIC_IRQ);
 475 #endif
 476 }
 477
 478 #if HAS_TASK
 479 static inline void
 480 ao_arch_init_stack(struct ao_task *task, uint32_t *sp, void *start)
 481 {
 482         uint32_t        a = (uint32_t) start;
 483         int             i;
 484
 485         /* Return address (goes into LR) */
 486         ARM_PUSH32(sp, a);
 487
 488         /* Clear register values r0-r12 */
 489         i = 13;
 490         while (i--)
 491                 ARM_PUSH32(sp, 0);
 492
 493         /* APSR */
 494         ARM_PUSH32(sp, 0);
 495
 496         /* BASEPRI with interrupts enabled */
 497         ARM_PUSH32(sp, 0);
 498
 499         task->sp32 = sp;
 500 }
 501
 502 static inline void ao_arch_save_regs(void) {
 503         /* Save general registers */
 504         asm("push {r0-r12,lr}\n");
 505
 506         /* Save APSR */
 507         asm("mrs r0,apsr");
 508         asm("push {r0}");
 509
 510 #ifdef AO_NONMASK_INTERRUPTS
 511         /* Save BASEPRI */
 512         asm("mrs r0,basepri");
 513 #else
 514         /* Save PRIMASK */
 515         asm("mrs r0,primask");
 516 #endif
 517         asm("push {r0}");
 518 }
 519
 520 static inline void ao_arch_save_stack(void) {
 521         uint32_t        *sp;
 522         asm("mov %0,sp" : "=&r" (sp) );
 523         ao_cur_task->sp32 = (sp);
 524 }
 525
 526 static inline void ao_arch_restore_stack(void) {
 527         /* Switch stacks */
 528         asm("mov sp, %0" : : "r" (ao_cur_task->sp32) );
 529
 530 #ifdef AO_NONMASK_INTERRUPTS
 531         /* Restore BASEPRI */
 532         asm("pop {r0}");
 533         asm("msr basepri,r0");
 534 #else
 535         /* Restore PRIMASK */
 536         asm("pop {r0}");
 537         asm("msr primask,r0");
 538 #endif
 539
 540         /* Restore APSR */
 541         asm("pop {r0}");
 542         asm("msr apsr_nczvq,r0");
 543
 544         /* Restore general registers */
 545         asm("pop {r0-r12,lr}\n");
 546
 547         /* Return to calling function */
 548         asm("bx lr");
 549 }
 550
 551 #ifndef HAS_SAMPLE_PROFILE
 552 #define HAS_SAMPLE_PROFILE 0
 553 #endif
 554
 555 #if DEBUG
 556 #define HAS_ARCH_VALIDATE_CUR_STACK     1
 557
 558 static inline void
 559 ao_validate_cur_stack(void)
 560 {
 561         uint8_t         *psp;
 562
 563         asm("mrs %0,psp" : "=&r" (psp));
 564         if (ao_cur_task &&
 565             (psp <= ao_cur_task->stack8 ||
 566              psp >= ao_cur_task->stack8 + AO_STACK_SIZE))
 567                 ao_panic(AO_PANIC_STACK);
 568 }
 569 #endif
 570
 571 #if !HAS_SAMPLE_PROFILE
 572 #define HAS_ARCH_START_SCHEDULER        1
 573
 574 static inline void ao_arch_start_scheduler(void) {
 575         uint32_t        sp;
 576         uint32_t        control;
 577
 578         asm("mrs %0,msp" : "=&r" (sp));
 579         asm("msr psp,%0" : : "r" (sp));
 580         asm("mrs %0,control" : "=r" (control));
 581         control |= (1 << 1);
 582         asm("msr control,%0" : : "r" (control));
 583         asm("isb");
 584 }
 585 #endif
 586
 587 #define ao_arch_isr_stack()
 588
 589 #endif
 590
 591 static inline void
 592 ao_arch_wait_interrupt(void) {
 593 #ifdef AO_NONMASK_INTERRUPTS
 594         asm(
 595             "dsb\n"                     /* Serialize data */
 596             "isb\n"                     /* Serialize instructions */
 597             "cpsid i\n"                 /* Block all interrupts */
 598             "msr basepri,%0\n"          /* Allow all interrupts through basepri */
 599             "wfi\n"                     /* Wait for an interrupt */
 600             "cpsie i\n"                 /* Allow all interrupts */
 601             "msr basepri,%1\n"          /* Block interrupts through basepri */
 602             : : "r" (0), "r" (AO_STM_NVIC_BASEPRI_MASK));
 603 #else
 604         asm("\twfi\n");
 605         ao_arch_release_interrupts();
 606         ao_arch_block_interrupts();
 607 #endif
 608 }
 609
 610 #define ao_arch_critical(b) do {                        \
 611                 uint32_t __mask = ao_arch_irqsave();    \
 612                 do { b } while (0);                     \
 613                 ao_arch_irqrestore(__mask);             \
 614         } while (0)
 615
 616 void start(void);
 617
 618 #endif /* _AO_ARCH_FUNCS_H_ */