git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_log_timer.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2024 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include "ao.h"
  20 #include <ao_log.h>
  21 #include <ao_data.h>
  22 #include <ao_flight.h>
  23
  24 #if HAS_FLIGHT
  25 static uint8_t  ao_log_data_pos;
  26
  27 /* a hack to make sure that ao_log_timers fill the eeprom block in even units */
  28 typedef uint8_t check_log_size[1-(256 % sizeof(struct ao_log_timer))] ;
  29
  30 #ifndef AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT
  31 #define AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT       1
  32 #define AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT      10
  33 #define AO_OTHER_INTERVAL               32
  34 #endif
  35
  36 void
  37 ao_log(void)
  38 {
  39         AO_TICK_TYPE            next_sensor;
  40         uint8_t                 i;
  41
  42         ao_storage_setup();
  43
  44         ao_log_scan();
  45
  46         while (!ao_log_running)
  47                 ao_sleep(&ao_log_running);
  48
  49 #if HAS_FLIGHT
  50         ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
  51         ao_log_data.tick = (uint16_t) ao_sample_tick;
  52 #if HAS_ACCEL
  53         ao_log_data.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
  54 #endif
  55 #if HAS_GYRO
  56         ao_log_data.u.flight.ground_accel_along = ao_ground_accel_along;
  57         ao_log_data.u.flight.ground_accel_across = ao_ground_accel_across;
  58         ao_log_data.u.flight.ground_accel_through = ao_ground_accel_through;
  59         ao_log_data.u.flight.ground_roll = ao_ground_roll;
  60         ao_log_data.u.flight.ground_pitch = ao_ground_pitch;
  61         ao_log_data.u.flight.ground_yaw = ao_ground_yaw;
  62 #endif
  63         ao_log_data.u.flight.flight = ao_flight_number;
  64         ao_log_write(&ao_log_data);
  65 #endif
  66
  67         /* Write the whole contents of the ring to the log
  68          * when starting up.
  69          */
  70         ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_data_head);
  71         next_sensor = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
  72         ao_log_state = ao_flight_startup;
  73         for (;;) {
  74                 /* Write samples to EEPROM */
  75                 while (ao_log_data_pos != ao_data_head) {
  76                         AO_TICK_TYPE tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
  77                         ao_log_data.tick = (uint16_t) tick;
  78                         volatile struct ao_data *d = &ao_data_ring[ao_log_data_pos];
  79                         if ((AO_TICK_SIGNED) (tick - next_sensor) >= 0) {
  80                                 ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR;
  81
  82 #if HAS_IMU
  83                                 ao_log_data.u.sensor.accel_along = ao_data_along(d);
  84                                 ao_log_data.u.sensor.accel_across = ao_data_across(d);
  85                                 ao_log_data.u.sensor.accel_through = ao_data_through(d);
  86                                 ao_log_data.u.sensor.gyro_roll = ao_data_roll(d);
  87                                 ao_log_data.u.sensor.gyro_pitch = ao_data_pitch(d);
  88                                 ao_log_data.u.sensor.gyro_yaw = ao_data_yaw(d);
  89 #endif
  90 #if HAS_MAG
  91                                 ao_log_data.u.sensor.mag_along = ao_data_mag_along(d);
  92                                 ao_log_data.u.sensor.mag_across = ao_data_mag_across(d);
  93                                 ao_log_data.u.sensor.mag_through = ao_data_mag_through(d);
  94 #endif
  95                                 ao_log_data.u.sensor.v_batt = d->adc.v_batt;
  96                                 for (i = 0; i < AO_ADC_NUM_SENSE; i++)
  97                                         ao_log_data.u.sensor.sense[i] = d->adc.sense[i];
  98                                 ao_log_data.u.sensor.pyro = ao_pyro_fired;
  99
 100                                 ao_log_write(&ao_log_data);
 101                                 if (ao_log_state <= ao_flight_coast)
 102                                         next_sensor = tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
 103                                 else
 104                                         next_sensor = tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
 105                         }
 106                         ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_log_data_pos);
 107                 }
 108 #if HAS_FLIGHT
 109                 /* Write state change to EEPROM */
 110                 if (ao_flight_state != ao_log_state) {
 111                         ao_log_state = ao_flight_state;
 112                         ao_log_data.type = AO_LOG_STATE;
 113                         ao_log_data.tick = (uint16_t) ao_time();
 114                         ao_log_data.u.state.state = ao_log_state;
 115                         ao_log_data.u.state.reason = 0;
 116                         ao_log_write(&ao_log_data);
 117
 118                         if (ao_log_state == ao_flight_landed)
 119                                 ao_log_stop();
 120                 }
 121 #endif
 122
 123                 ao_log_flush();
 124
 125                 /* Wait for a while */
 126                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 127
 128                 /* Stop logging when told to */
 129                 while (!ao_log_running)
 130                         ao_sleep(&ao_log_running);
 131         }
 132 }
 133 #endif /* HAS_FLIGHT */
 134