git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_convert_pa.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #if !defined(AO_CONVERT_TEST) && !defined(AO_FLIGHT_TEST)
  20 #include "ao.h"
  21 #endif
  22
  23 #ifndef AO_CONST_ATTRIB
  24 #define AO_CONST_ATTRIB
  25 #endif
  26
  27 static const alt_t altitude_table[] AO_CONST_ATTRIB = {
  28 #if AO_SMALL_ALTITUDE_TABLE
  29 #include "altitude-pa-small.h"
  30 #else
  31 #include "altitude-pa.h"
  32 #endif
  33 };
  34
  35 #ifndef FETCH_ALT
  36 #define FETCH_ALT(o)    altitude_table[o]
  37 #endif
  38
  39 #define ALT_SCALE       (1 << ALT_SHIFT)
  40 #define ALT_MASK        (ALT_SCALE - 1)
  41
  42 alt_t
  43 ao_pa_to_altitude(pres_t pa)
  44 {
  45         uint16_t o;
  46         int16_t part;
  47         alt_t low, high;
  48
  49         if (pa < 0)
  50                 pa = 0;
  51         if (pa > 120000L)
  52                 pa = 120000L;
  53         o = (uint16_t) (pa >> ALT_SHIFT);
  54         part = pa & ALT_MASK;
  55
  56         low = (alt_t) FETCH_ALT(o) * (ALT_SCALE - part);
  57         high = (alt_t) FETCH_ALT(o+1) * part;
  58         return (low + high + (ALT_SCALE >> 1)) >> ALT_SHIFT;
  59 }
  60
  61 #ifdef AO_CONVERT_TEST
  62 pres_t
  63 ao_altitude_to_pa(alt_t alt)
  64 {
  65         alt_t   span, sub_span;
  66         uint16_t        l, h, m;
  67         int32_t         pa;
  68
  69         l = 0;
  70         h = NALT - 1;
  71         while ((h - l) != 1) {
  72                 m = (l + h) >> 1;
  73                 if (altitude_table[m] < alt)
  74                         h = m;
  75                 else
  76                         l = m;
  77         }
  78         span = altitude_table[l] - altitude_table[h];
  79         sub_span = altitude_table[l] - alt;
  80         pa = ((((alt_t) l * (span - sub_span) + (alt_t) h * sub_span) << ALT_SHIFT) + (span >> 1)) / span;
  81         if (pa > 120000)
  82                 pa = 120000;
  83         if (pa < 0)
  84                 pa = 0;
  85         return pa;
  86 }
  87 #endif