git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_mpu9250.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include <ao.h>
  20 #include <ao_mpu9250.h>
  21 #include <ao_exti.h>
  22
  23 #if HAS_MPU9250
  24
  25 #define MPU9250_TEST    0
  26
  27 static uint8_t  ao_mpu9250_configured;
  28
  29 #ifndef AO_MPU9250_I2C_INDEX
  30 #define AO_MPU9250_SPI  1
  31 #else
  32 #define AO_MPU9250_SPI  0
  33 #endif
  34
  35 #if AO_MPU9250_SPI
  36
  37 #ifndef AO_MPU9250_SPI_SPEED
  38 #define AO_MPU9250_SPI_SPEED    ao_spi_speed(AO_MPU9250_SPI_BUS, 1000000)       /* 1MHz max SCLK */
  39 #endif
  40
  41 #define ao_mpu9250_spi_get()    ao_spi_get(AO_MPU9250_SPI_BUS, AO_MPU9250_SPI_SPEED)
  42 #define ao_mpu9250_spi_put()    ao_spi_put(AO_MPU9250_SPI_BUS)
  43
  44 #define ao_mpu9250_spi_start()  ao_spi_set_cs(AO_MPU9250_SPI_CS_PORT,   \
  45                                               (1 << AO_MPU9250_SPI_CS_PIN))
  46
  47 #define ao_mpu9250_spi_end()    ao_spi_clr_cs(AO_MPU9250_SPI_CS_PORT,   \
  48                                               (1 << AO_MPU9250_SPI_CS_PIN))
  49
  50 #else
  51
  52 #define ao_mpu9250_spi_get()
  53 #define ao_mpu9250_spi_put()
  54
  55 #endif
  56
  57 static void
  58 _ao_mpu9250_reg_write(uint8_t addr, uint8_t value)
  59 {
  60         uint8_t d[2] = { addr, value };
  61 #if AO_MPU9250_SPI
  62         ao_mpu9250_spi_start();
  63         ao_spi_send(d, 2, AO_MPU9250_SPI_BUS);
  64         ao_mpu9250_spi_end();
  65 #else
  66         ao_i2c_get(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
  67         ao_i2c_start(AO_MPU9250_I2C_INDEX, MPU9250_ADDR_WRITE);
  68         ao_i2c_send(d, 2, AO_MPU9250_I2C_INDEX, true);
  69         ao_i2c_put(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
  70 #endif
  71 }
  72
  73 static void
  74 _ao_mpu9250_read(uint8_t addr, void *data, uint8_t len)
  75 {
  76 #if AO_MPU9250_SPI
  77         addr |= 0x80;
  78         ao_mpu9250_spi_start();
  79         ao_spi_send(&addr, 1, AO_MPU9250_SPI_BUS);
  80         ao_spi_recv(data, len, AO_MPU9250_SPI_BUS);
  81         ao_mpu9250_spi_end();
  82 #else
  83         ao_i2c_get(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
  84         ao_i2c_start(AO_MPU9250_I2C_INDEX, MPU9250_ADDR_WRITE);
  85         ao_i2c_send(&addr, 1, AO_MPU9250_I2C_INDEX, false);
  86         ao_i2c_start(AO_MPU9250_I2C_INDEX, MPU9250_ADDR_READ);
  87         ao_i2c_recv(data, len, AO_MPU9250_I2C_INDEX, true);
  88         ao_i2c_put(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
  89 #endif
  90 }
  91
  92 static uint8_t
  93 _ao_mpu9250_reg_read(uint8_t addr)
  94 {
  95         uint8_t value;
  96 #if AO_MPU9250_SPI
  97         addr |= 0x80;
  98         ao_mpu9250_spi_start();
  99         ao_spi_send(&addr, 1, AO_MPU9250_SPI_BUS);
 100         ao_spi_recv(&value, 1, AO_MPU9250_SPI_BUS);
 101         ao_mpu9250_spi_end();
 102 #else
 103         ao_i2c_get(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
 104         ao_i2c_start(AO_MPU9250_I2C_INDEX, MPU9250_ADDR_WRITE);
 105         ao_i2c_send(&addr, 1, AO_MPU9250_I2C_INDEX, false);
 106         ao_i2c_start(AO_MPU9250_I2C_INDEX, MPU9250_ADDR_READ);
 107         ao_i2c_recv(&value, 1, AO_MPU9250_I2C_INDEX, true);
 108         ao_i2c_put(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
 109 #endif
 110         return value;
 111 }
 112
 113 static void
 114 _ao_mpu9250_slv4_setup(uint8_t addr, uint8_t reg)
 115 {
 116         /* Set i2c slave address */
 117         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV4_ADDR,
 118                               addr);
 119
 120         /* Set i2c register address */
 121         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV4_REG,
 122                               reg);
 123 }
 124
 125 static void
 126 _ao_mpu9250_slv4_run(void)
 127 {
 128         uint8_t ctrl;
 129
 130         /* Start the transfer */
 131         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV4_CTRL,
 132                               (1 << MPU9250_I2C_SLV4_CTRL_I2C_SLV4_EN) |
 133                               (0 << MPU9250_I2C_SLV4_CTRL_SLV4_DONE_INT_EN) |
 134                               (0 << MPU9250_I2C_SLV4_CTRL_I2C_SLV4_REG_DIS) |
 135                               (0 << MPU9250_I2C_SLV4_CTRL_I2C_MST_DLY));
 136
 137         /* Poll for completion */
 138         for (;;) {
 139                 ctrl = _ao_mpu9250_reg_read(MPU9250_I2C_SLV4_CTRL);
 140                 if ((ctrl & (1 << MPU9250_I2C_SLV4_CTRL_I2C_SLV4_EN)) == 0)
 141                         break;
 142                 ao_delay(0);
 143         }
 144 }
 145
 146 static uint8_t
 147 _ao_mpu9250_mag_reg_read(uint8_t reg)
 148 {
 149         _ao_mpu9250_slv4_setup((1 << 7) | MPU9250_MAG_ADDR, reg);
 150
 151         _ao_mpu9250_slv4_run();
 152
 153         return _ao_mpu9250_reg_read(MPU9250_I2C_SLV4_DI);
 154 }
 155
 156 static void
 157 _ao_mpu9250_mag_reg_write(uint8_t reg, uint8_t value)
 158 {
 159         _ao_mpu9250_slv4_setup((0 << 7) | MPU9250_MAG_ADDR, reg);
 160
 161         /* Set the data */
 162         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV4_DO,
 163                               value);
 164
 165         _ao_mpu9250_slv4_run();
 166 }
 167
 168 static void
 169 _ao_mpu9250_sample(struct ao_mpu9250_sample *sample)
 170 {
 171         uint16_t        *d = (uint16_t *) sample;
 172         int             i = sizeof (*sample) / 2;
 173
 174         _ao_mpu9250_read(MPU9250_ACCEL_XOUT_H, sample, sizeof (*sample));
 175 #if __BYTE_ORDER == __LITTLE_ENDIAN
 176         /* byte swap */
 177         while (i--) {
 178                 uint16_t        t = *d;
 179                 *d++ = (uint16_t) ((uint16_t) (t >> 8) | (uint16_t) (t << 8));
 180         }
 181 #endif
 182 }
 183
 184 #define G       981     /* in cm/s² */
 185
 186 #if 0
 187 static int16_t /* cm/s² */
 188 ao_mpu9250_accel(int16_t v)
 189 {
 190         return (int16_t) ((v * (int32_t) (16.0 * 980.665 + 0.5)) / 32767);
 191 }
 192
 193 static int16_t  /* deg*10/s */
 194 ao_mpu9250_gyro(int16_t v)
 195 {
 196         return (int16_t) ((v * (int32_t) 20000) / 32767);
 197 }
 198 #endif
 199
 200 static uint8_t
 201 ao_mpu9250_accel_check(int16_t normal, int16_t test)
 202 {
 203         int16_t diff = test - normal;
 204
 205         if (diff < MPU9250_ST_ACCEL(16) / 4) {
 206                 return 1;
 207         }
 208         if (diff > MPU9250_ST_ACCEL(16) * 4) {
 209                 return 1;
 210         }
 211         return 0;
 212 }
 213
 214 static uint8_t
 215 ao_mpu9250_gyro_check(int16_t normal, int16_t test)
 216 {
 217         int16_t diff = test - normal;
 218
 219         if (diff < 0)
 220                 diff = -diff;
 221         if (diff < MPU9250_ST_GYRO(2000) / 4) {
 222                 return 1;
 223         }
 224         if (diff > MPU9250_ST_GYRO(2000) * 4) {
 225                 return 1;
 226         }
 227         return 0;
 228 }
 229
 230 static void
 231 _ao_mpu9250_wait_alive(void)
 232 {
 233         uint8_t i;
 234
 235         /* Wait for the chip to wake up */
 236         for (i = 0; i < 30; i++) {
 237                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 238                 if (_ao_mpu9250_reg_read(MPU9250_WHO_AM_I) == MPU9250_I_AM_9250)
 239                         break;
 240         }
 241         if (i == 30)
 242                 ao_panic(AO_PANIC_SELF_TEST_MPU9250);
 243 }
 244
 245 #define ST_TRIES        10
 246 #define MAG_TRIES       10
 247
 248 static void
 249 _ao_mpu9250_setup(void)
 250 {
 251         struct ao_mpu9250_sample        normal_mode, test_mode;
 252         int                             errors;
 253         int                             st_tries;
 254         int                             mag_tries;
 255
 256         if (ao_mpu9250_configured)
 257                 return;
 258
 259         _ao_mpu9250_wait_alive();
 260
 261         /* Reset the whole chip */
 262
 263         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_PWR_MGMT_1,
 264                               (1 << MPU9250_PWR_MGMT_1_DEVICE_RESET));
 265
 266         /* Wait for it to reset. If we talk too quickly, it appears to get confused */
 267
 268         _ao_mpu9250_wait_alive();
 269
 270         /* Reset signal conditioning, disabling I2C on SPI systems */
 271         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_USER_CTRL,
 272                               (0 << MPU9250_USER_CTRL_FIFO_EN) |
 273                               (1 << MPU9250_USER_CTRL_I2C_MST_EN) |
 274                               (AO_MPU9250_SPI << MPU9250_USER_CTRL_I2C_IF_DIS) |
 275                               (0 << MPU9250_USER_CTRL_FIFO_RESET) |
 276                               (0 << MPU9250_USER_CTRL_I2C_MST_RESET) |
 277                               (1 << MPU9250_USER_CTRL_SIG_COND_RESET));
 278
 279         while (_ao_mpu9250_reg_read(MPU9250_USER_CTRL) & (1 << MPU9250_USER_CTRL_SIG_COND_RESET))
 280                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(10));
 281
 282         /* Reset signal paths */
 283         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET,
 284                               (1 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_GYRO_RESET) |
 285                               (1 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_ACCEL_RESET) |
 286                               (1 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_TEMP_RESET));
 287
 288         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET,
 289                               (0 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_GYRO_RESET) |
 290                               (0 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_ACCEL_RESET) |
 291                               (0 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_TEMP_RESET));
 292
 293         /* Select clocks, disable sleep */
 294         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_PWR_MGMT_1,
 295                               (0 << MPU9250_PWR_MGMT_1_DEVICE_RESET) |
 296                               (0 << MPU9250_PWR_MGMT_1_SLEEP) |
 297                               (0 << MPU9250_PWR_MGMT_1_CYCLE) |
 298                               (0 << MPU9250_PWR_MGMT_1_TEMP_DIS) |
 299                               (MPU9250_PWR_MGMT_1_CLKSEL_PLL_X_AXIS << MPU9250_PWR_MGMT_1_CLKSEL));
 300
 301         /* Set I2C clock and options */
 302         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_MST_CTRL,
 303                               (0 << MPU9250_MST_CTRL_MULT_MST_EN) |
 304                               (0 << MPU9250_MST_CTRL_WAIT_FOR_ES) |
 305                               (0 << MPU9250_MST_CTRL_SLV_3_FIFO_EN) |
 306                               (0 << MPU9250_MST_CTRL_I2C_MST_P_NSR) |
 307                               (MPU9250_MST_CTRL_I2C_MST_CLK_400 << MPU9250_MST_CTRL_I2C_MST_CLK));
 308
 309         /* Set sample rate divider to sample at full speed */
 310         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_SMPRT_DIV, 0);
 311
 312         /* Disable filtering */
 313         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_CONFIG,
 314                               (MPU9250_CONFIG_EXT_SYNC_SET_DISABLED << MPU9250_CONFIG_EXT_SYNC_SET) |
 315                               (MPU9250_CONFIG_DLPF_CFG_250 << MPU9250_CONFIG_DLPF_CFG));
 316
 317         for (st_tries = 0; st_tries < ST_TRIES; st_tries++) {
 318                 errors = 0;
 319
 320                 /* Configure accelerometer to +/-16G in self-test mode */
 321                 _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_ACCEL_CONFIG,
 322                                       (1 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_XA_ST) |
 323                                       (1 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_YA_ST) |
 324                                       (1 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_ZA_ST) |
 325                                       (MPU9250_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_16G << MPU9250_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL));
 326
 327                 /* Configure gyro to +/- 2000°/s in self-test mode */
 328                 _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_GYRO_CONFIG,
 329                                       (1 << MPU9250_GYRO_CONFIG_XG_ST) |
 330                                       (1 << MPU9250_GYRO_CONFIG_YG_ST) |
 331                                       (1 << MPU9250_GYRO_CONFIG_ZG_ST) |
 332                                       (MPU9250_GYRO_CONFIG_FS_SEL_2000 << MPU9250_GYRO_CONFIG_FS_SEL));
 333
 334                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(200));
 335                 _ao_mpu9250_sample(&test_mode);
 336
 337                 /* Configure accelerometer to +/-16G */
 338                 _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_ACCEL_CONFIG,
 339                                       (0 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_XA_ST) |
 340                                       (0 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_YA_ST) |
 341                                       (0 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_ZA_ST) |
 342                                       (MPU9250_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_16G << MPU9250_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL));
 343
 344                 /* Configure gyro to +/- 2000°/s */
 345                 _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_GYRO_CONFIG,
 346                                       (0 << MPU9250_GYRO_CONFIG_XG_ST) |
 347                                       (0 << MPU9250_GYRO_CONFIG_YG_ST) |
 348                                       (0 << MPU9250_GYRO_CONFIG_ZG_ST) |
 349                                       (MPU9250_GYRO_CONFIG_FS_SEL_2000 << MPU9250_GYRO_CONFIG_FS_SEL));
 350
 351                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(200));
 352                 _ao_mpu9250_sample(&normal_mode);
 353
 354                 errors += ao_mpu9250_accel_check(normal_mode.accel_x, test_mode.accel_x);
 355                 errors += ao_mpu9250_accel_check(normal_mode.accel_y, test_mode.accel_y);
 356                 errors += ao_mpu9250_accel_check(normal_mode.accel_z, test_mode.accel_z);
 357
 358                 errors += ao_mpu9250_gyro_check(normal_mode.gyro_x, test_mode.gyro_x);
 359                 errors += ao_mpu9250_gyro_check(normal_mode.gyro_y, test_mode.gyro_y);
 360                 errors += ao_mpu9250_gyro_check(normal_mode.gyro_z, test_mode.gyro_z);
 361                 if (!errors)
 362                         break;
 363         }
 364
 365         if (st_tries == ST_TRIES)
 366                 AO_SENSOR_ERROR(AO_DATA_MPU9250);
 367
 368         /* Set up the mag sensor */
 369
 370         /* make sure it's alive */
 371         for (mag_tries = 0; mag_tries < MAG_TRIES; mag_tries++) {
 372                 if (_ao_mpu9250_mag_reg_read(MPU9250_MAG_WIA) == MPU9250_MAG_WIA_VALUE)
 373                         break;
 374         }
 375
 376         if (mag_tries == MAG_TRIES)
 377                 AO_SENSOR_ERROR(AO_DATA_MPU9250);
 378
 379         /* Select continuous mode 2 (100Hz), 16 bit samples */
 380
 381         _ao_mpu9250_mag_reg_write(MPU9250_MAG_CNTL1,
 382                                   (MPU9250_MAG_CNTL1_BIT_16 << MPU9250_MAG_CNTL1_BIT) |
 383                                   (MPU9250_MAG_CNTL1_MODE_CONT_2 << MPU9250_MAG_CNTL1_MODE));
 384
 385         /* Set i2c master to delay shadowing data until read is
 386          * complete (avoids tearing the data) */
 387
 388         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL,
 389                               (1 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_DELAY_ES_SHADOW) |
 390                               (0 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_I2C_SLV4_DLY_EN) |
 391                               (0 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_I2C_SLV3_DLY_EN) |
 392                               (0 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_I2C_SLV2_DLY_EN) |
 393                               (0 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_I2C_SLV1_DLY_EN) |
 394                               (0 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_I2C_SLV0_DLY_EN));
 395
 396         /* Set up i2c slave 0 to read the mag registers starting at HXL (3) */
 397
 398         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV0_ADDR,
 399                               (1 << 7) | MPU9250_MAG_ADDR);
 400
 401         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV0_REG,
 402                               MPU9250_MAG_HXL);
 403
 404         /* Byte swap so the mag values match the gyro/accel. Read 7 bytes
 405          * to include the status register
 406          */
 407
 408         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV0_CTRL,
 409                               (1 << MPU9250_I2C_SLV0_CTRL_I2C_SLV0_EN) |
 410                               (1 << MPU9250_I2C_SLV0_CTRL_I2C_SLV0_BYTE_SW) |
 411                               (0 << MPU9250_I2C_SLV0_CTRL_I2C_SLV0_REG_DIS) |
 412                               (1 << MPU9250_I2C_SLV0_CTRL_I2C_SLV0_GRP) |
 413                               (MPU9250_MAG_ST2 - MPU9250_MAG_HXL + 1) << MPU9250_I2C_SLV0_CTRL_I2C_SLV0_LENG);
 414
 415         /* Filter to about 100Hz, which also sets the gyro rate to 1000Hz */
 416         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_CONFIG,
 417                               (MPU9250_CONFIG_FIFO_MODE_REPLACE << MPU9250_CONFIG_FIFO_MODE) |
 418                               (MPU9250_CONFIG_EXT_SYNC_SET_DISABLED << MPU9250_CONFIG_EXT_SYNC_SET) |
 419                               (MPU9250_CONFIG_DLPF_CFG_92 << MPU9250_CONFIG_DLPF_CFG));
 420
 421         /* Set sample rate divider to sample at 200Hz (v = gyro/rate - 1) */
 422         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_SMPRT_DIV,
 423                               1000 / 200 - 1);
 424
 425         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 426         ao_mpu9250_configured = 1;
 427 }
 428
 429 struct ao_mpu9250_sample        ao_mpu9250_current;
 430
 431 static void
 432 ao_mpu9250(void)
 433 {
 434         struct ao_mpu9250_sample        sample;
 435
 436         /* ao_mpu9250_init already grabbed the SPI bus and mutex */
 437         _ao_mpu9250_setup();
 438         ao_mpu9250_spi_put();
 439         for (;;)
 440         {
 441                 ao_mpu9250_spi_get();
 442                 _ao_mpu9250_sample(&sample);
 443                 ao_mpu9250_spi_put();
 444                 ao_arch_block_interrupts();
 445                 ao_mpu9250_current = sample;
 446                 AO_DATA_PRESENT(AO_DATA_MPU9250);
 447                 AO_DATA_WAIT();
 448                 ao_arch_release_interrupts();
 449         }
 450 }
 451
 452 static struct ao_task ao_mpu9250_task;
 453
 454 static void
 455 ao_mpu9250_show(void)
 456 {
 457         printf ("Accel: %7d %7d %7d Gyro: %7d %7d %7d Mag: %7d %7d %7d\n",
 458                 ao_mpu9250_current.accel_x,
 459                 ao_mpu9250_current.accel_y,
 460                 ao_mpu9250_current.accel_z,
 461                 ao_mpu9250_current.gyro_x,
 462                 ao_mpu9250_current.gyro_y,
 463                 ao_mpu9250_current.gyro_z,
 464                 ao_mpu9250_current.mag_x,
 465                 ao_mpu9250_current.mag_y,
 466                 ao_mpu9250_current.mag_z);
 467 }
 468
 469 #if MPU9250_TEST
 470
 471 static void
 472 ao_mpu9250_read(void)
 473 {
 474         uint8_t addr;
 475         uint8_t val;
 476
 477         addr = ao_cmd_hex();
 478         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 479                 return;
 480         ao_mpu9250_spi_get();
 481         val = _ao_mpu9250_reg_read(addr);
 482         ao_mpu9250_spi_put();
 483         printf("Addr %02x val %02x\n", addr, val);
 484 }
 485
 486 static void
 487 ao_mpu9250_write(void)
 488 {
 489         uint8_t addr;
 490         uint8_t val;
 491
 492         addr = ao_cmd_hex();
 493         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 494                 return;
 495         val = ao_cmd_hex();
 496         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 497                 return;
 498         printf("Addr %02x val %02x\n", addr, val);
 499         ao_mpu9250_spi_get();
 500         _ao_mpu9250_reg_write(addr, val);
 501         ao_mpu9250_spi_put();
 502 }
 503
 504 static void
 505 ao_mpu9250_mag_read(void)
 506 {
 507         uint8_t addr;
 508         uint8_t val;
 509
 510         addr = ao_cmd_hex();
 511         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 512                 return;
 513         ao_mpu9250_spi_get();
 514         val = _ao_mpu9250_mag_reg_read(addr);
 515         ao_mpu9250_spi_put();
 516         printf("Addr %02x val %02x\n", addr, val);
 517 }
 518
 519 static void
 520 ao_mpu9250_mag_write(void)
 521 {
 522         uint8_t addr;
 523         uint8_t val;
 524
 525         addr = ao_cmd_hex();
 526         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 527                 return;
 528         val = ao_cmd_hex();
 529         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 530                 return;
 531         printf("Addr %02x val %02x\n", addr, val);
 532         ao_mpu9250_spi_get();
 533         _ao_mpu9250_mag_reg_write(addr, val);
 534         ao_mpu9250_spi_put();
 535 }
 536
 537 #endif /* MPU9250_TEST */
 538
 539 static const struct ao_cmds ao_mpu9250_cmds[] = {
 540         { ao_mpu9250_show,      "I\0Show MPU9250 status" },
 541 #if MPU9250_TEST
 542         { ao_mpu9250_read,      "R <addr>\0Read MPU9250 register" },
 543         { ao_mpu9250_write,     "W <addr> <val>\0Write MPU9250 register" },
 544         { ao_mpu9250_mag_read,  "G <addr>\0Read MPU9250 Mag register" },
 545         { ao_mpu9250_mag_write, "P <addr> <val>\0Write MPU9250 Mag register" },
 546 #endif
 547         { 0, NULL }
 548 };
 549
 550 void
 551 ao_mpu9250_init(void)
 552 {
 553         ao_mpu9250_configured = 0;
 554
 555         ao_add_task(&ao_mpu9250_task, ao_mpu9250, "mpu9250");
 556
 557 #if AO_MPU9250_SPI
 558         ao_spi_init_cs(AO_MPU9250_SPI_CS_PORT, (1 << AO_MPU9250_SPI_CS_PIN));
 559
 560         /* Pretend to be the mpu9250 task. Grab the SPI bus right away and
 561          * hold it for the task so that nothing else uses the SPI bus before
 562          * we get the I2C mode disabled in the chip
 563          */
 564
 565         ao_cur_task = &ao_mpu9250_task;
 566         ao_mpu9250_spi_get();
 567         ao_cur_task = NULL;
 568 #endif
 569         ao_cmd_register(&ao_mpu9250_cmds[0]);
 570 }
 571 #endif