git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosTelemetryMegaNorm.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2021 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 package org.altusmetrum.altoslib_14;
  20
  21 public class AltosTelemetryMegaNorm extends AltosTelemetryStandard {
  22         int     orient() { return int8(5); }
  23
  24         int     accel() { return int16(6); }
  25         int     pres() { return int32(8); }
  26         int     temp() { return int16(12); }
  27
  28         int     accel_along() { return int16(14); }
  29         int     accel_across() { return int16(16); }
  30         int     accel_through() { return int16(18); }
  31
  32         int     gyro_roll() { return int16(20); }
  33         int     gyro_pitch() { return int16(22); }
  34         int     gyro_yaw() { return int16(24); }
  35
  36         int     mag_along() { return int16(26); }
  37         int     mag_across() { return int16(28); }
  38         int     mag_through() { return int16(30); }
  39
  40         int imu_model, mag_model;
  41
  42         public AltosTelemetryMegaNorm(int[] bytes, int imu_model, int mag_model) throws AltosCRCException {
  43                 super(bytes);
  44                 this.imu_model = imu_model;
  45                 this.mag_model = mag_model;
  46         }
  47
  48         public void provide_data(AltosDataListener listener) {
  49                 super.provide_data(listener);
  50
  51                 AltosCalData cal_data = listener.cal_data();
  52
  53                 listener.set_acceleration(cal_data.acceleration(accel()));
  54                 listener.set_pressure(pres());
  55                 listener.set_temperature(temp() / 100.0);
  56
  57                 listener.set_orient(orient());
  58                 cal_data.set_imu_model(imu_model);
  59                 cal_data.set_mag_model(mag_model);
  60
  61                 /* XXX we have no calibration data for these values */
  62
  63                 if (cal_data.accel_zero_along == AltosLib.MISSING)
  64                         cal_data.set_accel_zero(0, 0, 0);
  65                 if (cal_data.gyro_zero_roll == AltosLib.MISSING)
  66                         cal_data.set_gyro_zero(0, 0, 0);
  67
  68                 int     accel_along = accel_along();
  69                 int     accel_across = accel_across();
  70                 int     accel_through = accel_through();
  71
  72                 int     gyro_roll = gyro_roll();
  73                 int     gyro_pitch = gyro_pitch();
  74                 int     gyro_yaw = gyro_yaw();
  75
  76                 int     mag_along = mag_along();
  77                 int     mag_across = mag_across();
  78                 int     mag_through = mag_through();
  79
  80                 listener.set_accel(cal_data.accel_along(accel_along),
  81                                    cal_data.accel_across(accel_across),
  82                                    cal_data.accel_through(accel_through));
  83                 listener.set_gyro(cal_data.gyro_roll(gyro_roll),
  84                                   cal_data.gyro_pitch(gyro_pitch),
  85                                   cal_data.gyro_yaw(gyro_yaw));
  86                 listener.set_mag(cal_data.mag_along(mag_along),
  87                                  cal_data.mag_across(mag_across),
  88                                  cal_data.mag_through(mag_through));
  89         }
  90 }