altos: Support normalized log

Write log data with standard axes instead of device-specific ones.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

diff --git a/src/kernel/ao_log.h b/src/kernel/ao_log.h
index 103cb70b46597988f21eb07aedb17bc327b3155d..09ae7add80b683f469454cf721c4ad5f7c185410 100644 (file)
--- a/src/kernel/ao_log.h
+++ b/src/kernel/ao_log.h
@@ -259,15 +259,30 @@ struct ao_log_mega {
                struct {
                        uint32_t        pres;           /* 4 */
                        uint32_t        temp;           /* 8 */
-                       int16_t         accel_x;        /* 12 */
-                       int16_t         accel_y;        /* 14 */
-                       int16_t         accel_z;        /* 16 */
-                       int16_t         gyro_x;         /* 18 */
-                       int16_t         gyro_y;         /* 20 */
-                       int16_t         gyro_z;         /* 22 */
-                       int16_t         mag_x;          /* 24 */
-                       int16_t         mag_z;          /* 26 */
-                       int16_t         mag_y;          /* 28 */
+                       union {
+                               struct {
+                                       int16_t         accel_along;    /* 12 */
+                                       int16_t         accel_across;   /* 14 */
+                                       int16_t         accel_through;  /* 16 */
+                                       int16_t         gyro_roll;      /* 18 */
+                                       int16_t         gyro_pitch;     /* 20 */
+                                       int16_t         gyro_yaw;       /* 22 */
+                                       int16_t         mag_along;      /* 24 */
+                                       int16_t         mag_across;     /* 26 */
+                                       int16_t         mag_through;    /* 28 */
+                               };
+                               struct {
+                                       int16_t         accel_x;        /* 12 */
+                                       int16_t         accel_y;        /* 14 */
+                                       int16_t         accel_z;        /* 16 */
+                                       int16_t         gyro_x;         /* 18 */
+                                       int16_t         gyro_y;         /* 20 */
+                                       int16_t         gyro_z;         /* 22 */
+                                       int16_t         mag_x;          /* 24 */
+                                       int16_t         mag_z;          /* 26 */
+                                       int16_t         mag_y;          /* 28 */
+                               };
+                       };
                        int16_t         accel;          /* 30 */
                } sensor;       /* 32 */
                /* AO_LOG_TEMP_VOLT */

diff --git a/src/kernel/ao_log_mega.c b/src/kernel/ao_log_mega.c
index 85d2aa5c0ec80e2453d6b391f72f37527b21039e..ed1a4739136c75d6da17ede60ebd5949a20540d1 100644 (file)
--- a/src/kernel/ao_log_mega.c
+++ b/src/kernel/ao_log_mega.c
@@ -75,46 +75,61 @@ ao_log(void)
                /* Write samples to EEPROM */
                while (ao_log_data_pos != ao_data_head) {
                        ao_log_data.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
+                       volatile struct ao_data *d = &ao_data_ring[ao_log_data_pos];
                        if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_sensor) >= 0) {
                                ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR;
 #if HAS_MS5607
-                               ao_log_data.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.pres;
-                               ao_log_data.u.sensor.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.temp;
+                               ao_log_data.u.sensor.pres = d->ms5607_raw.pres;
+                               ao_log_data.u.sensor.temp = d->ms5607_raw.temp;
 #endif
 #if HAS_MPU6000
-                               ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_x;
-                               ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_y;
-                               ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_z;
-                               ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_x;
-                               ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_y;
-                               ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_z;
+#ifdef AO_LOG_NORMALIZED
+                               ao_log_data.u.sensor.accel_along = ao_data_along(d);
+                               ao_log_data.u.sensor.accel_across = ao_data_across(d);
+                               ao_log_data.u.sensor.accel_through = ao_data_through(d);
+                               ao_log_data.u.sensor.gyro_roll = ao_data_roll(d);
+                               ao_log_data.u.sensor.gyro_pitch = ao_data_pitch(d);
+                               ao_log_data.u.sensor.gyro_yaw = ao_data_yaw(d);
+#else
+                               ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->mpu6000.accel_x;
+                               ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->mpu6000.accel_y;
+                               ao_log_data.u.sensor.accel_z = d->mpu6000.accel_z;
+                               ao_log_data.u.sensor.gyro_x = d->mpu6000.gyro_x;
+                               ao_log_data.u.sensor.gyro_y = d->mpu6000.gyro_y;
+                               ao_log_data.u.sensor.gyro_z = d->mpu6000.gyro_z;
+#endif
 #endif
 #if HAS_HMC5883
-                               ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.x;
-                               ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.z;
-                               ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.y;
+                               ao_log_data.u.sensor.mag_x = d->hmc5883.x;
+                               ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->hmc5883.z;
+                               ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->hmc5883.y;
+#endif
+#ifdef HAS_MMC5983
+                               ao_log_data.u.sensor.mag_along = ao_data_mag_along(d);
+                               ao_log_data.u.sensor.mag_across = ao_data_mag_across(d);
+                               ao_log_data.u.sensor.mag_through = ao_data_mag_through(d);
 #endif
 #if HAS_MPU9250
-                               ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_x;
-                               ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_y;
-                               ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_z;
-                               ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_x;
-                               ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_y;
-                               ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_z;
-                               ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_x;
-                               ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_z;
-                               ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_y;
+                               ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->mpu9250.accel_x;
+                               ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->mpu9250.accel_y;
+                               ao_log_data.u.sensor.accel_z = d->mpu9250.accel_z;
+                               ao_log_data.u.sensor.gyro_x = d->mpu9250.gyro_x;
+                               ao_log_data.u.sensor.gyro_y = d->mpu9250.gyro_y;
+                               ao_log_data.u.sensor.gyro_z = d->mpu9250.gyro_z;
+                               ao_log_data.u.sensor.mag_x = d->mpu9250.mag_x;
+                               ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->mpu9250.mag_z;
+                               ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->mpu9250.mag_y;
 #endif
 #if HAS_BMX160
-                               ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.acc_x;
-                               ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.acc_y;
-                               ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.acc_z;
-                               ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.gyr_x;
-                               ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.gyr_y;
-                               ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.gyr_z;
-                               ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.mag_x;
-                               ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.mag_z;
-                               ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.mag_y;
+                               ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->bmx160.acc_x;
+                               ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->bmx160.acc_y;
+                               ao_log_data.u.sensor.accel_z = d->bmx160.acc_z;
+                               ao_log_data.u.sensor.gyro_x = d->bmx160.gyr_x;
+                               ao_log_data.u.sensor.gyro_y = d->bmx160.gyr_y;
+                               ao_log_data.u.sensor.gyro_z = d->bmx160.gyr_z;
+                               ao_log_data.u.sensor.mag_x = d->bmx160.mag_x;
+                               ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->bmx160.mag_z;
+                               ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->bmx160.mag_y;
 #endif
                                ao_log_data.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
                                ao_log_write(&ao_log_data);
@@ -125,11 +140,11 @@ ao_log(void)
                        }
                        if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_other) >= 0) {
                                ao_log_data.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
-                               ao_log_data.u.volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
-                               ao_log_data.u.volt.v_pbatt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_pbatt;
+                               ao_log_data.u.volt.v_batt = d->adc.v_batt;
+                               ao_log_data.u.volt.v_pbatt = d->adc.v_pbatt;
                                ao_log_data.u.volt.n_sense = AO_ADC_NUM_SENSE;
                                for (i = 0; i < AO_ADC_NUM_SENSE; i++)
-                                       ao_log_data.u.volt.sense[i] = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense[i];
+                                       ao_log_data.u.volt.sense[i] = d->adc.sense[i];
                                ao_log_data.u.volt.pyro = ao_pyro_fired;
                                ao_log_write(&ao_log_data);
                                next_other = ao_log_data.tick + AO_OTHER_INTERVAL;