From: Keith Packard Date: Sun, 19 Sep 2021 21:53:02 +0000 (-0700) Subject: altos: Support normalized log X-Git-Tag: 1.9.8~1^2~21 X-Git-Url: https://git.gag.com/?p=fw%2Faltos;a=commitdiff_plain;h=ea0ab578e4e745f4ee94c2551834e105152fdba1 altos: Support normalized log Write log data with standard axes instead of device-specific ones. Signed-off-by: Keith Packard --- diff --git a/src/kernel/ao_log.h b/src/kernel/ao_log.h index 103cb70b..09ae7add 100644 --- a/src/kernel/ao_log.h +++ b/src/kernel/ao_log.h @@ -259,15 +259,30 @@ struct ao_log_mega { struct { uint32_t pres; /* 4 */ uint32_t temp; /* 8 */ - int16_t accel_x; /* 12 */ - int16_t accel_y; /* 14 */ - int16_t accel_z; /* 16 */ - int16_t gyro_x; /* 18 */ - int16_t gyro_y; /* 20 */ - int16_t gyro_z; /* 22 */ - int16_t mag_x; /* 24 */ - int16_t mag_z; /* 26 */ - int16_t mag_y; /* 28 */ + union { + struct { + int16_t accel_along; /* 12 */ + int16_t accel_across; /* 14 */ + int16_t accel_through; /* 16 */ + int16_t gyro_roll; /* 18 */ + int16_t gyro_pitch; /* 20 */ + int16_t gyro_yaw; /* 22 */ + int16_t mag_along; /* 24 */ + int16_t mag_across; /* 26 */ + int16_t mag_through; /* 28 */ + }; + struct { + int16_t accel_x; /* 12 */ + int16_t accel_y; /* 14 */ + int16_t accel_z; /* 16 */ + int16_t gyro_x; /* 18 */ + int16_t gyro_y; /* 20 */ + int16_t gyro_z; /* 22 */ + int16_t mag_x; /* 24 */ + int16_t mag_z; /* 26 */ + int16_t mag_y; /* 28 */ + }; + }; int16_t accel; /* 30 */ } sensor; /* 32 */ /* AO_LOG_TEMP_VOLT */ diff --git a/src/kernel/ao_log_mega.c b/src/kernel/ao_log_mega.c index 85d2aa5c..ed1a4739 100644 --- a/src/kernel/ao_log_mega.c +++ b/src/kernel/ao_log_mega.c @@ -75,46 +75,61 @@ ao_log(void) /* Write samples to EEPROM */ while (ao_log_data_pos != ao_data_head) { ao_log_data.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick; + volatile struct ao_data *d = &ao_data_ring[ao_log_data_pos]; if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_sensor) >= 0) { ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR; #if HAS_MS5607 - ao_log_data.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.pres; - ao_log_data.u.sensor.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.temp; + ao_log_data.u.sensor.pres = d->ms5607_raw.pres; + ao_log_data.u.sensor.temp = d->ms5607_raw.temp; #endif #if HAS_MPU6000 - ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_x; - ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_y; - ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_z; - ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_x; - ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_y; - ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_z; +#ifdef AO_LOG_NORMALIZED + ao_log_data.u.sensor.accel_along = ao_data_along(d); + ao_log_data.u.sensor.accel_across = ao_data_across(d); + ao_log_data.u.sensor.accel_through = ao_data_through(d); + ao_log_data.u.sensor.gyro_roll = ao_data_roll(d); + ao_log_data.u.sensor.gyro_pitch = ao_data_pitch(d); + ao_log_data.u.sensor.gyro_yaw = ao_data_yaw(d); +#else + ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->mpu6000.accel_x; + ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->mpu6000.accel_y; + ao_log_data.u.sensor.accel_z = d->mpu6000.accel_z; + ao_log_data.u.sensor.gyro_x = d->mpu6000.gyro_x; + ao_log_data.u.sensor.gyro_y = d->mpu6000.gyro_y; + ao_log_data.u.sensor.gyro_z = d->mpu6000.gyro_z; +#endif #endif #if HAS_HMC5883 - ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.x; - ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.z; - ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.y; + ao_log_data.u.sensor.mag_x = d->hmc5883.x; + ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->hmc5883.z; + ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->hmc5883.y; +#endif +#ifdef HAS_MMC5983 + ao_log_data.u.sensor.mag_along = ao_data_mag_along(d); + ao_log_data.u.sensor.mag_across = ao_data_mag_across(d); + ao_log_data.u.sensor.mag_through = ao_data_mag_through(d); #endif #if HAS_MPU9250 - ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_x; - ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_y; - ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_z; - ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_x; - ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_y; - ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_z; - ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_x; - ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_z; - ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_y; + ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->mpu9250.accel_x; + ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->mpu9250.accel_y; + ao_log_data.u.sensor.accel_z = d->mpu9250.accel_z; + ao_log_data.u.sensor.gyro_x = d->mpu9250.gyro_x; + ao_log_data.u.sensor.gyro_y = d->mpu9250.gyro_y; + ao_log_data.u.sensor.gyro_z = d->mpu9250.gyro_z; + ao_log_data.u.sensor.mag_x = d->mpu9250.mag_x; + ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->mpu9250.mag_z; + ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->mpu9250.mag_y; #endif #if HAS_BMX160 - ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.acc_x; - ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.acc_y; - ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.acc_z; - ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.gyr_x; - ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.gyr_y; - ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.gyr_z; - ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.mag_x; - ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.mag_z; - ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].bmx160.mag_y; + ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->bmx160.acc_x; + ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->bmx160.acc_y; + ao_log_data.u.sensor.accel_z = d->bmx160.acc_z; + ao_log_data.u.sensor.gyro_x = d->bmx160.gyr_x; + ao_log_data.u.sensor.gyro_y = d->bmx160.gyr_y; + ao_log_data.u.sensor.gyro_z = d->bmx160.gyr_z; + ao_log_data.u.sensor.mag_x = d->bmx160.mag_x; + ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->bmx160.mag_z; + ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->bmx160.mag_y; #endif ao_log_data.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]); ao_log_write(&ao_log_data); @@ -125,11 +140,11 @@ ao_log(void) } if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_other) >= 0) { ao_log_data.type = AO_LOG_TEMP_VOLT; - ao_log_data.u.volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt; - ao_log_data.u.volt.v_pbatt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_pbatt; + ao_log_data.u.volt.v_batt = d->adc.v_batt; + ao_log_data.u.volt.v_pbatt = d->adc.v_pbatt; ao_log_data.u.volt.n_sense = AO_ADC_NUM_SENSE; for (i = 0; i < AO_ADC_NUM_SENSE; i++) - ao_log_data.u.volt.sense[i] = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense[i]; + ao_log_data.u.volt.sense[i] = d->adc.sense[i]; ao_log_data.u.volt.pyro = ao_pyro_fired; ao_log_write(&ao_log_data); next_other = ao_log_data.tick + AO_OTHER_INTERVAL;