first cut at turnon scripts for EasyTimer v2

[fw/altos] / src / kernel / ao_log_mega.c

diff --git a/src/kernel/ao_log_mega.c b/src/kernel/ao_log_mega.c
index ed1a4739136c75d6da17ede60ebd5949a20540d1..ca7bc8bbaa1272d76bac21f0021399f050c5724f 100644 (file)
--- a/src/kernel/ao_log_mega.c
+++ b/src/kernel/ao_log_mega.c
@@ -36,7 +36,7 @@ typedef uint8_t check_log_size[1-(256 % sizeof(struct ao_log_mega))] ;
 void
 ao_log(void)
 {
-       uint16_t        next_sensor, next_other;
+       AO_TICK_TYPE            next_sensor, next_other;
        uint8_t                 i;
 
        ao_storage_setup();
@@ -48,7 +48,7 @@ ao_log(void)
 
 #if HAS_FLIGHT
        ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
-       ao_log_data.tick = ao_sample_tick;
+       ao_log_data.tick = (uint16_t) ao_sample_tick;
 #if HAS_ACCEL
        ao_log_data.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
 #endif
@@ -74,23 +74,32 @@ ao_log(void)
        for (;;) {
                /* Write samples to EEPROM */
                while (ao_log_data_pos != ao_data_head) {
-                       ao_log_data.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
+                       AO_TICK_TYPE tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
+                       ao_log_data.tick = (uint16_t) tick;
                        volatile struct ao_data *d = &ao_data_ring[ao_log_data_pos];
-                       if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_sensor) >= 0) {
+                       if ((AO_TICK_SIGNED) (tick - next_sensor) >= 0) {
                                ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR;
 #if HAS_MS5607
                                ao_log_data.u.sensor.pres = d->ms5607_raw.pres;
                                ao_log_data.u.sensor.temp = d->ms5607_raw.temp;
 #endif
-#if HAS_MPU6000
+
 #ifdef AO_LOG_NORMALIZED
+# if HAS_IMU
                                ao_log_data.u.sensor.accel_along = ao_data_along(d);
                                ao_log_data.u.sensor.accel_across = ao_data_across(d);
                                ao_log_data.u.sensor.accel_through = ao_data_through(d);
                                ao_log_data.u.sensor.gyro_roll = ao_data_roll(d);
                                ao_log_data.u.sensor.gyro_pitch = ao_data_pitch(d);
                                ao_log_data.u.sensor.gyro_yaw = ao_data_yaw(d);
-#else
+# endif
+# if HAS_MAG
+                               ao_log_data.u.sensor.mag_along = ao_data_mag_along(d);
+                               ao_log_data.u.sensor.mag_across = ao_data_mag_across(d);
+                               ao_log_data.u.sensor.mag_through = ao_data_mag_through(d);
+# endif
+#else  /* AO_LOG_NORMALIZED */
+#if HAS_MPU6000
                                ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->mpu6000.accel_x;
                                ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->mpu6000.accel_y;
                                ao_log_data.u.sensor.accel_z = d->mpu6000.accel_z;
@@ -98,17 +107,11 @@ ao_log(void)
                                ao_log_data.u.sensor.gyro_y = d->mpu6000.gyro_y;
                                ao_log_data.u.sensor.gyro_z = d->mpu6000.gyro_z;
 #endif
-#endif
 #if HAS_HMC5883
                                ao_log_data.u.sensor.mag_x = d->hmc5883.x;
                                ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->hmc5883.z;
                                ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->hmc5883.y;
 #endif
-#ifdef HAS_MMC5983
-                               ao_log_data.u.sensor.mag_along = ao_data_mag_along(d);
-                               ao_log_data.u.sensor.mag_across = ao_data_mag_across(d);
-                               ao_log_data.u.sensor.mag_through = ao_data_mag_through(d);
-#endif
 #if HAS_MPU9250
                                ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->mpu9250.accel_x;
                                ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->mpu9250.accel_y;
@@ -131,14 +134,15 @@ ao_log(void)
                                ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->bmx160.mag_z;
                                ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->bmx160.mag_y;
 #endif
+#endif /* !AO_LOG_NORMALIZED */
                                ao_log_data.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
                                ao_log_write(&ao_log_data);
                                if (ao_log_state <= ao_flight_coast)
-                                       next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
+                                       next_sensor = tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
                                else
-                                       next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
+                                       next_sensor = tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
                        }
-                       if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_other) >= 0) {
+                       if ((AO_TICK_SIGNED) (tick - next_other) >= 0) {
                                ao_log_data.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
                                ao_log_data.u.volt.v_batt = d->adc.v_batt;
                                ao_log_data.u.volt.v_pbatt = d->adc.v_pbatt;
@@ -147,7 +151,7 @@ ao_log(void)
                                        ao_log_data.u.volt.sense[i] = d->adc.sense[i];
                                ao_log_data.u.volt.pyro = ao_pyro_fired;
                                ao_log_write(&ao_log_data);
-                               next_other = ao_log_data.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
+                               next_other = tick + AO_OTHER_INTERVAL;
                        }
                        ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_log_data_pos);
                }
@@ -156,7 +160,7 @@ ao_log(void)
                if (ao_flight_state != ao_log_state) {
                        ao_log_state = ao_flight_state;
                        ao_log_data.type = AO_LOG_STATE;
-                       ao_log_data.tick = ao_time();
+                       ao_log_data.tick = (uint16_t) ao_time();
                        ao_log_data.u.state.state = ao_log_state;
                        ao_log_data.u.state.reason = 0;
                        ao_log_write(&ao_log_data);