git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/stm/ao_timer.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include "ao.h"
  20 #include <ao_task.h>
  21 #if HAS_FAKE_FLIGHT
  22 #include <ao_fake_flight.h>
  23 #endif
  24
  25 #ifndef HAS_TICK
  26 #define HAS_TICK 1
  27 #endif
  28
  29 #if HAS_TICK
  30 volatile AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  31
  32 AO_TICK_TYPE
  33 ao_time(void)
  34 {
  35         return ao_tick_count;
  36 }
  37
  38 #if AO_DATA_ALL
  39 volatile __data uint8_t ao_data_interval = 1;
  40 volatile __data uint8_t ao_data_count;
  41 #endif
  42
  43 void stm_systick_isr(void)
  44 {
  45         ao_validate_cur_stack();
  46         if (stm_systick.csr & (1 << STM_SYSTICK_CSR_COUNTFLAG)) {
  47                 ++ao_tick_count;
  48 #if HAS_TASK_QUEUE
  49                 if (ao_task_alarm_tick && (int16_t) (ao_tick_count - ao_task_alarm_tick) >= 0)
  50                         ao_task_check_alarm((uint16_t) ao_tick_count);
  51 #endif
  52 #if AO_DATA_ALL
  53                 if (++ao_data_count == ao_data_interval) {
  54                         ao_data_count = 0;
  55 #if HAS_FAKE_FLIGHT
  56                         if (ao_fake_flight_active)
  57                                 ao_fake_flight_poll();
  58                         else
  59 #endif
  60                                 ao_adc_poll();
  61 #if (AO_DATA_ALL & ~(AO_DATA_ADC))
  62                         ao_wakeup((void *) &ao_data_count);
  63 #endif
  64                 }
  65 #endif
  66 #ifdef AO_TIMER_HOOK
  67                 AO_TIMER_HOOK;
  68 #endif
  69         }
  70 }
  71
  72 #if HAS_ADC
  73 void
  74 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval)
  75 {
  76         ao_arch_critical(
  77                 ao_data_interval = interval;
  78                 ao_data_count = 0;
  79                 );
  80 }
  81 #endif
  82
  83 #define SYSTICK_RELOAD (AO_SYSTICK / 100 - 1)
  84
  85 void
  86 ao_timer_init(void)
  87 {
  88         stm_systick.rvr = SYSTICK_RELOAD;
  89         stm_systick.cvr = 0;
  90         stm_systick.csr = ((1 << STM_SYSTICK_CSR_ENABLE) |
  91                            (1 << STM_SYSTICK_CSR_TICKINT) |
  92                            (STM_SYSTICK_CSR_CLKSOURCE_HCLK_8 << STM_SYSTICK_CSR_CLKSOURCE));
  93         stm_nvic.shpr15_12 |= AO_STM_NVIC_CLOCK_PRIORITY << 24;
  94 }
  95
  96 #endif
  97
  98 void
  99 ao_clock_init(void)
 100 {
 101         uint32_t        cfgr;
 102         uint32_t        cr;
 103
 104         /* Switch to MSI while messing about */
 105         stm_rcc.cr |= (1 << STM_RCC_CR_MSION);
 106         while (!(stm_rcc.cr & (1 << STM_RCC_CR_MSIRDY)))
 107                 ao_arch_nop();
 108
 109         stm_rcc.cfgr = (stm_rcc.cfgr & ~(STM_RCC_CFGR_SW_MASK << STM_RCC_CFGR_SW)) |
 110                 (STM_RCC_CFGR_SW_MSI << STM_RCC_CFGR_SW);
 111
 112         /* wait for system to switch to MSI */
 113         while ((stm_rcc.cfgr & (STM_RCC_CFGR_SWS_MASK << STM_RCC_CFGR_SWS)) !=
 114                (STM_RCC_CFGR_SWS_MSI << STM_RCC_CFGR_SWS))
 115                 ao_arch_nop();
 116
 117         /* reset SW, HPRE, PPRE1, PPRE2, MCOSEL and MCOPRE */
 118         stm_rcc.cfgr &= (uint32_t)0x88FFC00C;
 119
 120         /* reset HSION, HSEON, CSSON and PLLON bits */
 121         stm_rcc.cr &= 0xeefefffe;
 122
 123         /* reset PLLSRC, PLLMUL and PLLDIV bits */
 124         stm_rcc.cfgr &= 0xff02ffff;
 125
 126         /* Disable all interrupts */
 127         stm_rcc.cir = 0;
 128
 129 #if AO_HSE
 130 #if AO_HSE_BYPASS
 131         stm_rcc.cr |= (1 << STM_RCC_CR_HSEBYP);
 132 #else
 133         stm_rcc.cr &= ~(1 << STM_RCC_CR_HSEBYP);
 134 #endif
 135         /* Enable HSE clock */
 136         stm_rcc.cr |= (1 << STM_RCC_CR_HSEON);
 137         while (!(stm_rcc.cr & (1 << STM_RCC_CR_HSERDY)))
 138                 asm("nop");
 139
 140 #define STM_RCC_CFGR_SWS_TARGET_CLOCK           (STM_RCC_CFGR_SWS_HSE << STM_RCC_CFGR_SWS)
 141 #define STM_RCC_CFGR_SW_TARGET_CLOCK            (STM_RCC_CFGR_SW_HSE)
 142 #define STM_PLLSRC                              AO_HSE
 143 #define STM_RCC_CFGR_PLLSRC_TARGET_CLOCK        (1 << STM_RCC_CFGR_PLLSRC)
 144 #else
 145 #define STM_HSI                                 16000000
 146 #define STM_RCC_CFGR_SWS_TARGET_CLOCK           (STM_RCC_CFGR_SWS_HSI << STM_RCC_CFGR_SWS)
 147 #define STM_RCC_CFGR_SW_TARGET_CLOCK            (STM_RCC_CFGR_SW_HSI)
 148 #define STM_PLLSRC                              STM_HSI
 149 #define STM_RCC_CFGR_PLLSRC_TARGET_CLOCK        (0 << STM_RCC_CFGR_PLLSRC)
 150 #endif
 151
 152 #if !AO_HSE || HAS_ADC
 153         /* Enable HSI RC clock 16MHz */
 154         stm_rcc.cr |= (1 << STM_RCC_CR_HSION);
 155         while (!(stm_rcc.cr & (1 << STM_RCC_CR_HSIRDY)))
 156                 asm("nop");
 157 #endif
 158
 159         /* Set flash latency to tolerate 32MHz SYSCLK  -> 1 wait state */
 160
 161         /* Enable 64-bit access and prefetch */
 162         stm_flash.acr |= (1 << STM_FLASH_ACR_ACC64);
 163         stm_flash.acr |= (1 << STM_FLASH_ACR_PRFEN);
 164
 165         /* Enable 1 wait state so the CPU can run at 32MHz */
 166         stm_flash.acr |= (1 << STM_FLASH_ACR_LATENCY);
 167
 168         /* Enable power interface clock */
 169         stm_rcc.apb1enr |= (1 << STM_RCC_APB1ENR_PWREN);
 170
 171         /* Set voltage range to 1.8V */
 172
 173         /* poll VOSF bit in PWR_CSR. Wait until it is reset to 0 */
 174         while ((stm_pwr.csr & (1 << STM_PWR_CSR_VOSF)) != 0)
 175                 asm("nop");
 176
 177         /* Configure voltage scaling range */
 178         cr = stm_pwr.cr;
 179         cr &= ~(STM_PWR_CR_VOS_MASK << STM_PWR_CR_VOS);
 180         cr |= (STM_PWR_CR_VOS_1_8 << STM_PWR_CR_VOS);
 181         stm_pwr.cr = cr;
 182
 183         /* poll VOSF bit in PWR_CSR. Wait until it is reset to 0 */
 184         while ((stm_pwr.csr & (1 << STM_PWR_CSR_VOSF)) != 0)
 185                 asm("nop");
 186
 187         /* HCLK to 16MHz -> AHB prescaler = /1 */
 188         cfgr = stm_rcc.cfgr;
 189         cfgr &= ~(STM_RCC_CFGR_HPRE_MASK << STM_RCC_CFGR_HPRE);
 190         cfgr |= (AO_RCC_CFGR_HPRE_DIV << STM_RCC_CFGR_HPRE);
 191         stm_rcc.cfgr = cfgr;
 192         while ((stm_rcc.cfgr & (STM_RCC_CFGR_HPRE_MASK << STM_RCC_CFGR_HPRE)) !=
 193                (AO_RCC_CFGR_HPRE_DIV << STM_RCC_CFGR_HPRE))
 194                 asm ("nop");
 195
 196         /* APB1 Prescaler = AO_APB1_PRESCALER */
 197         cfgr = stm_rcc.cfgr;
 198         cfgr &= ~(STM_RCC_CFGR_PPRE1_MASK << STM_RCC_CFGR_PPRE1);
 199         cfgr |= (AO_RCC_CFGR_PPRE1_DIV << STM_RCC_CFGR_PPRE1);
 200         stm_rcc.cfgr = cfgr;
 201
 202         /* APB2 Prescaler = AO_APB2_PRESCALER */
 203         cfgr = stm_rcc.cfgr;
 204         cfgr &= ~(STM_RCC_CFGR_PPRE2_MASK << STM_RCC_CFGR_PPRE2);
 205         cfgr |= (AO_RCC_CFGR_PPRE2_DIV << STM_RCC_CFGR_PPRE2);
 206         stm_rcc.cfgr = cfgr;
 207
 208         /* Disable the PLL */
 209         stm_rcc.cr &= ~(1 << STM_RCC_CR_PLLON);
 210         while (stm_rcc.cr & (1 << STM_RCC_CR_PLLRDY))
 211                 asm("nop");
 212
 213         /* PLLVCO to 96MHz (for USB) -> PLLMUL = 6, PLLDIV = 4 */
 214         cfgr = stm_rcc.cfgr;
 215         cfgr &= ~(STM_RCC_CFGR_PLLMUL_MASK << STM_RCC_CFGR_PLLMUL);
 216         cfgr &= ~(STM_RCC_CFGR_PLLDIV_MASK << STM_RCC_CFGR_PLLDIV);
 217
 218         cfgr |= (AO_RCC_CFGR_PLLMUL << STM_RCC_CFGR_PLLMUL);
 219         cfgr |= (AO_RCC_CFGR_PLLDIV << STM_RCC_CFGR_PLLDIV);
 220
 221         /* PLL source */
 222         cfgr &= ~(1 << STM_RCC_CFGR_PLLSRC);
 223         cfgr |= STM_RCC_CFGR_PLLSRC_TARGET_CLOCK;
 224
 225         stm_rcc.cfgr = cfgr;
 226
 227         /* Enable the PLL and wait for it */
 228         stm_rcc.cr |= (1 << STM_RCC_CR_PLLON);
 229         while (!(stm_rcc.cr & (1 << STM_RCC_CR_PLLRDY)))
 230                 asm("nop");
 231
 232         /* Switch to the PLL for the system clock */
 233
 234         cfgr = stm_rcc.cfgr;
 235         cfgr &= ~(STM_RCC_CFGR_SW_MASK << STM_RCC_CFGR_SW);
 236         cfgr |= (STM_RCC_CFGR_SW_PLL << STM_RCC_CFGR_SW);
 237         stm_rcc.cfgr = cfgr;
 238         for (;;) {
 239                 uint32_t        c, part, mask, val;
 240
 241                 c = stm_rcc.cfgr;
 242                 mask = (STM_RCC_CFGR_SWS_MASK << STM_RCC_CFGR_SWS);
 243                 val = (STM_RCC_CFGR_SWS_PLL << STM_RCC_CFGR_SWS);
 244                 part = c & mask;
 245                 if (part == val)
 246                         break;
 247         }
 248
 249 #if 0
 250         stm_rcc.apb2rstr = 0xffff;
 251         stm_rcc.apb1rstr = 0xffff;
 252         stm_rcc.ahbrstr = 0x3f;
 253         stm_rcc.ahbenr = (1 << STM_RCC_AHBENR_FLITFEN);
 254         stm_rcc.apb2enr = 0;
 255         stm_rcc.apb1enr = 0;
 256         stm_rcc.ahbrstr = 0;
 257         stm_rcc.apb1rstr = 0;
 258         stm_rcc.apb2rstr = 0;
 259 #endif
 260
 261         /* Clear reset flags */
 262         stm_rcc.csr |= (1 << STM_RCC_CSR_RMVF);
 263
 264
 265 #if DEBUG_THE_CLOCK
 266         /* Output SYSCLK on PA8 for measurments */
 267
 268         stm_rcc.ahbenr |= (1 << STM_RCC_AHBENR_GPIOAEN);
 269
 270         stm_afr_set(&stm_gpioa, 8, STM_AFR_AF0);
 271         stm_moder_set(&stm_gpioa, 8, STM_MODER_ALTERNATE);
 272         stm_ospeedr_set(&stm_gpioa, 8, STM_OSPEEDR_40MHz);
 273
 274         stm_rcc.cfgr |= (STM_RCC_CFGR_MCOPRE_DIV_1 << STM_RCC_CFGR_MCOPRE);
 275         stm_rcc.cfgr |= (STM_RCC_CFGR_MCOSEL_HSE << STM_RCC_CFGR_MCOSEL);
 276 #endif
 277 }