git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_mpu9250.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include <ao.h>
  20 #include <ao_mpu9250.h>
  21 #include <ao_exti.h>
  22
  23 #if HAS_MPU9250
  24
  25 #define MPU9250_TEST    0
  26
  27 static uint8_t  ao_mpu9250_configured;
  28
  29 #ifndef AO_MPU9250_I2C_INDEX
  30 #define AO_MPU9250_SPI  1
  31 #else
  32 #define AO_MPU9250_SPI  0
  33 #endif
  34
  35 #if AO_MPU9250_SPI
  36
  37 #define ao_mpu9250_spi_get()    ao_spi_get(AO_MPU9250_SPI_BUS, AO_SPI_SPEED_1MHz)
  38 #define ao_mpu9250_spi_put()    ao_spi_put(AO_MPU9250_SPI_BUS)
  39
  40 #define ao_mpu9250_spi_start()  ao_spi_set_cs(AO_MPU9250_SPI_CS_PORT,   \
  41                                               (1 << AO_MPU9250_SPI_CS_PIN))
  42
  43 #define ao_mpu9250_spi_end()    ao_spi_clr_cs(AO_MPU9250_SPI_CS_PORT,   \
  44                                               (1 << AO_MPU9250_SPI_CS_PIN))
  45
  46 #else
  47
  48 #define ao_mpu9250_spi_get()
  49 #define ao_mpu9250_spi_put()
  50
  51 #endif
  52
  53 static void
  54 _ao_mpu9250_reg_write(uint8_t addr, uint8_t value)
  55 {
  56         uint8_t d[2] = { addr, value };
  57 #if AO_MPU9250_SPI
  58         ao_mpu9250_spi_start();
  59         ao_spi_send(d, 2, AO_MPU9250_SPI_BUS);
  60         ao_mpu9250_spi_end();
  61 #else
  62         ao_i2c_get(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
  63         ao_i2c_start(AO_MPU9250_I2C_INDEX, MPU9250_ADDR_WRITE);
  64         ao_i2c_send(d, 2, AO_MPU9250_I2C_INDEX, true);
  65         ao_i2c_put(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
  66 #endif
  67 }
  68
  69 static void
  70 _ao_mpu9250_read(uint8_t addr, void *data, uint8_t len)
  71 {
  72 #if AO_MPU9250_SPI
  73         addr |= 0x80;
  74         ao_mpu9250_spi_start();
  75         ao_spi_send(&addr, 1, AO_MPU9250_SPI_BUS);
  76         ao_spi_recv(data, len, AO_MPU9250_SPI_BUS);
  77         ao_mpu9250_spi_end();
  78 #else
  79         ao_i2c_get(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
  80         ao_i2c_start(AO_MPU9250_I2C_INDEX, MPU9250_ADDR_WRITE);
  81         ao_i2c_send(&addr, 1, AO_MPU9250_I2C_INDEX, false);
  82         ao_i2c_start(AO_MPU9250_I2C_INDEX, MPU9250_ADDR_READ);
  83         ao_i2c_recv(data, len, AO_MPU9250_I2C_INDEX, true);
  84         ao_i2c_put(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
  85 #endif
  86 }
  87
  88 static uint8_t
  89 _ao_mpu9250_reg_read(uint8_t addr)
  90 {
  91         uint8_t value;
  92 #if AO_MPU9250_SPI
  93         addr |= 0x80;
  94         ao_mpu9250_spi_start();
  95         ao_spi_send(&addr, 1, AO_MPU9250_SPI_BUS);
  96         ao_spi_recv(&value, 1, AO_MPU9250_SPI_BUS);
  97         ao_mpu9250_spi_end();
  98 #else
  99         ao_i2c_get(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
 100         ao_i2c_start(AO_MPU9250_I2C_INDEX, MPU9250_ADDR_WRITE);
 101         ao_i2c_send(&addr, 1, AO_MPU9250_I2C_INDEX, false);
 102         ao_i2c_start(AO_MPU9250_I2C_INDEX, MPU9250_ADDR_READ);
 103         ao_i2c_recv(&value, 1, AO_MPU9250_I2C_INDEX, true);
 104         ao_i2c_put(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
 105 #endif
 106         return value;
 107 }
 108
 109 static void
 110 _ao_mpu9250_slv4_setup(uint8_t addr, uint8_t reg)
 111 {
 112         /* Set i2c slave address */
 113         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV4_ADDR,
 114                               addr);
 115
 116         /* Set i2c register address */
 117         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV4_REG,
 118                               reg);
 119 }
 120
 121 static void
 122 _ao_mpu9250_slv4_run(void)
 123 {
 124         uint8_t ctrl;
 125
 126         /* Start the transfer */
 127         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV4_CTRL,
 128                               (1 << MPU9250_I2C_SLV4_CTRL_I2C_SLV4_EN) |
 129                               (0 << MPU9250_I2C_SLV4_CTRL_SLV4_DONE_INT_EN) |
 130                               (0 << MPU9250_I2C_SLV4_CTRL_I2C_SLV4_REG_DIS) |
 131                               (0 << MPU9250_I2C_SLV4_CTRL_I2C_MST_DLY));
 132
 133         /* Poll for completion */
 134         for (;;) {
 135                 ctrl = _ao_mpu9250_reg_read(MPU9250_I2C_SLV4_CTRL);
 136                 if ((ctrl & (1 << MPU9250_I2C_SLV4_CTRL_I2C_SLV4_EN)) == 0)
 137                         break;
 138                 ao_delay(0);
 139         }
 140 }
 141
 142 static uint8_t
 143 _ao_mpu9250_mag_reg_read(uint8_t reg)
 144 {
 145         _ao_mpu9250_slv4_setup((1 << 7) | MPU9250_MAG_ADDR, reg);
 146
 147         _ao_mpu9250_slv4_run();
 148
 149         return _ao_mpu9250_reg_read(MPU9250_I2C_SLV4_DI);
 150 }
 151
 152 static void
 153 _ao_mpu9250_mag_reg_write(uint8_t reg, uint8_t value)
 154 {
 155         _ao_mpu9250_slv4_setup((0 << 7) | MPU9250_MAG_ADDR, reg);
 156
 157         /* Set the data */
 158         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV4_DO,
 159                               value);
 160
 161         _ao_mpu9250_slv4_run();
 162 }
 163
 164 static void
 165 _ao_mpu9250_sample(struct ao_mpu9250_sample *sample)
 166 {
 167         uint16_t        *d = (uint16_t *) sample;
 168         int             i = sizeof (*sample) / 2;
 169
 170         _ao_mpu9250_read(MPU9250_ACCEL_XOUT_H, sample, sizeof (*sample));
 171 #if __BYTE_ORDER == __LITTLE_ENDIAN
 172         /* byte swap */
 173         while (i--) {
 174                 uint16_t        t = *d;
 175                 *d++ = (t >> 8) | (t << 8);
 176         }
 177 #endif
 178 }
 179
 180 #define G       981     /* in cm/s² */
 181
 182 #if 0
 183 static int16_t /* cm/s² */
 184 ao_mpu9250_accel(int16_t v)
 185 {
 186         return (int16_t) ((v * (int32_t) (16.0 * 980.665 + 0.5)) / 32767);
 187 }
 188
 189 static int16_t  /* deg*10/s */
 190 ao_mpu9250_gyro(int16_t v)
 191 {
 192         return (int16_t) ((v * (int32_t) 20000) / 32767);
 193 }
 194 #endif
 195
 196 static uint8_t
 197 ao_mpu9250_accel_check(int16_t normal, int16_t test)
 198 {
 199         int16_t diff = test - normal;
 200
 201         if (diff < MPU9250_ST_ACCEL(16) / 4) {
 202                 return 1;
 203         }
 204         if (diff > MPU9250_ST_ACCEL(16) * 4) {
 205                 return 1;
 206         }
 207         return 0;
 208 }
 209
 210 static uint8_t
 211 ao_mpu9250_gyro_check(int16_t normal, int16_t test)
 212 {
 213         int16_t diff = test - normal;
 214
 215         if (diff < 0)
 216                 diff = -diff;
 217         if (diff < MPU9250_ST_GYRO(2000) / 4) {
 218                 return 1;
 219         }
 220         if (diff > MPU9250_ST_GYRO(2000) * 4) {
 221                 return 1;
 222         }
 223         return 0;
 224 }
 225
 226 static void
 227 _ao_mpu9250_wait_alive(void)
 228 {
 229         uint8_t i;
 230
 231         /* Wait for the chip to wake up */
 232         for (i = 0; i < 30; i++) {
 233                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 234                 if (_ao_mpu9250_reg_read(MPU9250_WHO_AM_I) == MPU9250_I_AM_9250)
 235                         break;
 236         }
 237         if (i == 30)
 238                 ao_panic(AO_PANIC_SELF_TEST_MPU9250);
 239 }
 240
 241 #define ST_TRIES        10
 242 #define MAG_TRIES       10
 243
 244 static void
 245 _ao_mpu9250_setup(void)
 246 {
 247         struct ao_mpu9250_sample        normal_mode, test_mode;
 248         int                             errors;
 249         int                             st_tries;
 250         int                             mag_tries;
 251
 252         if (ao_mpu9250_configured)
 253                 return;
 254
 255         _ao_mpu9250_wait_alive();
 256
 257         /* Reset the whole chip */
 258
 259         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_PWR_MGMT_1,
 260                               (1 << MPU9250_PWR_MGMT_1_DEVICE_RESET));
 261
 262         /* Wait for it to reset. If we talk too quickly, it appears to get confused */
 263
 264         _ao_mpu9250_wait_alive();
 265
 266         /* Reset signal conditioning, disabling I2C on SPI systems */
 267         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_USER_CTRL,
 268                               (0 << MPU9250_USER_CTRL_FIFO_EN) |
 269                               (1 << MPU9250_USER_CTRL_I2C_MST_EN) |
 270                               (AO_MPU9250_SPI << MPU9250_USER_CTRL_I2C_IF_DIS) |
 271                               (0 << MPU9250_USER_CTRL_FIFO_RESET) |
 272                               (0 << MPU9250_USER_CTRL_I2C_MST_RESET) |
 273                               (1 << MPU9250_USER_CTRL_SIG_COND_RESET));
 274
 275         while (_ao_mpu9250_reg_read(MPU9250_USER_CTRL) & (1 << MPU9250_USER_CTRL_SIG_COND_RESET))
 276                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(10));
 277
 278         /* Reset signal paths */
 279         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET,
 280                               (1 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_GYRO_RESET) |
 281                               (1 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_ACCEL_RESET) |
 282                               (1 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_TEMP_RESET));
 283
 284         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET,
 285                               (0 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_GYRO_RESET) |
 286                               (0 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_ACCEL_RESET) |
 287                               (0 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_TEMP_RESET));
 288
 289         /* Select clocks, disable sleep */
 290         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_PWR_MGMT_1,
 291                               (0 << MPU9250_PWR_MGMT_1_DEVICE_RESET) |
 292                               (0 << MPU9250_PWR_MGMT_1_SLEEP) |
 293                               (0 << MPU9250_PWR_MGMT_1_CYCLE) |
 294                               (0 << MPU9250_PWR_MGMT_1_TEMP_DIS) |
 295                               (MPU9250_PWR_MGMT_1_CLKSEL_PLL_X_AXIS << MPU9250_PWR_MGMT_1_CLKSEL));
 296
 297         /* Set I2C clock and options */
 298         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_MST_CTRL,
 299                               (0 << MPU9250_MST_CTRL_MULT_MST_EN) |
 300                               (0 << MPU9250_MST_CTRL_WAIT_FOR_ES) |
 301                               (0 << MPU9250_MST_CTRL_SLV_3_FIFO_EN) |
 302                               (0 << MPU9250_MST_CTRL_I2C_MST_P_NSR) |
 303                               (MPU9250_MST_CTRL_I2C_MST_CLK_400 << MPU9250_MST_CTRL_I2C_MST_CLK));
 304
 305         /* Set sample rate divider to sample at full speed */
 306         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_SMPRT_DIV, 0);
 307
 308         /* Disable filtering */
 309         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_CONFIG,
 310                               (MPU9250_CONFIG_EXT_SYNC_SET_DISABLED << MPU9250_CONFIG_EXT_SYNC_SET) |
 311                               (MPU9250_CONFIG_DLPF_CFG_250 << MPU9250_CONFIG_DLPF_CFG));
 312
 313         for (st_tries = 0; st_tries < ST_TRIES; st_tries++) {
 314                 errors = 0;
 315
 316                 /* Configure accelerometer to +/-16G in self-test mode */
 317                 _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_ACCEL_CONFIG,
 318                                       (1 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_XA_ST) |
 319                                       (1 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_YA_ST) |
 320                                       (1 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_ZA_ST) |
 321                                       (MPU9250_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_16G << MPU9250_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL));
 322
 323                 /* Configure gyro to +/- 2000°/s in self-test mode */
 324                 _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_GYRO_CONFIG,
 325                                       (1 << MPU9250_GYRO_CONFIG_XG_ST) |
 326                                       (1 << MPU9250_GYRO_CONFIG_YG_ST) |
 327                                       (1 << MPU9250_GYRO_CONFIG_ZG_ST) |
 328                                       (MPU9250_GYRO_CONFIG_FS_SEL_2000 << MPU9250_GYRO_CONFIG_FS_SEL));
 329
 330                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(200));
 331                 _ao_mpu9250_sample(&test_mode);
 332
 333                 /* Configure accelerometer to +/-16G */
 334                 _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_ACCEL_CONFIG,
 335                                       (0 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_XA_ST) |
 336                                       (0 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_YA_ST) |
 337                                       (0 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_ZA_ST) |
 338                                       (MPU9250_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_16G << MPU9250_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL));
 339
 340                 /* Configure gyro to +/- 2000°/s */
 341                 _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_GYRO_CONFIG,
 342                                       (0 << MPU9250_GYRO_CONFIG_XG_ST) |
 343                                       (0 << MPU9250_GYRO_CONFIG_YG_ST) |
 344                                       (0 << MPU9250_GYRO_CONFIG_ZG_ST) |
 345                                       (MPU9250_GYRO_CONFIG_FS_SEL_2000 << MPU9250_GYRO_CONFIG_FS_SEL));
 346
 347                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(200));
 348                 _ao_mpu9250_sample(&normal_mode);
 349
 350                 errors += ao_mpu9250_accel_check(normal_mode.accel_x, test_mode.accel_x);
 351                 errors += ao_mpu9250_accel_check(normal_mode.accel_y, test_mode.accel_y);
 352                 errors += ao_mpu9250_accel_check(normal_mode.accel_z, test_mode.accel_z);
 353
 354                 errors += ao_mpu9250_gyro_check(normal_mode.gyro_x, test_mode.gyro_x);
 355                 errors += ao_mpu9250_gyro_check(normal_mode.gyro_y, test_mode.gyro_y);
 356                 errors += ao_mpu9250_gyro_check(normal_mode.gyro_z, test_mode.gyro_z);
 357                 if (!errors)
 358                         break;
 359         }
 360
 361         if (st_tries == ST_TRIES)
 362                 AO_SENSOR_ERROR(AO_DATA_MPU9250);
 363
 364         /* Set up the mag sensor */
 365
 366         /* make sure it's alive */
 367         for (mag_tries = 0; mag_tries < MAG_TRIES; mag_tries++) {
 368                 if (_ao_mpu9250_mag_reg_read(MPU9250_MAG_WIA) == MPU9250_MAG_WIA_VALUE)
 369                         break;
 370         }
 371
 372         if (mag_tries == MAG_TRIES)
 373                 AO_SENSOR_ERROR(AO_DATA_MPU9250);
 374
 375         /* Select continuous mode 2 (100Hz), 16 bit samples */
 376
 377         _ao_mpu9250_mag_reg_write(MPU9250_MAG_CNTL1,
 378                                   (MPU9250_MAG_CNTL1_BIT_16 << MPU9250_MAG_CNTL1_BIT) |
 379                                   (MPU9250_MAG_CNTL1_MODE_CONT_2 << MPU9250_MAG_CNTL1_MODE));
 380
 381         /* Set i2c master to delay shadowing data until read is
 382          * complete (avoids tearing the data) */
 383
 384         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL,
 385                               (1 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_DELAY_ES_SHADOW) |
 386                               (0 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_I2C_SLV4_DLY_EN) |
 387                               (0 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_I2C_SLV3_DLY_EN) |
 388                               (0 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_I2C_SLV2_DLY_EN) |
 389                               (0 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_I2C_SLV1_DLY_EN) |
 390                               (0 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_I2C_SLV0_DLY_EN));
 391
 392         /* Set up i2c slave 0 to read the mag registers starting at HXL (3) */
 393
 394         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV0_ADDR,
 395                               (1 << 7) | MPU9250_MAG_ADDR);
 396
 397         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV0_REG,
 398                               MPU9250_MAG_HXL);
 399
 400         /* Byte swap so the mag values match the gyro/accel. Read 7 bytes
 401          * to include the status register
 402          */
 403
 404         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV0_CTRL,
 405                               (1 << MPU9250_I2C_SLV0_CTRL_I2C_SLV0_EN) |
 406                               (1 << MPU9250_I2C_SLV0_CTRL_I2C_SLV0_BYTE_SW) |
 407                               (0 << MPU9250_I2C_SLV0_CTRL_I2C_SLV0_REG_DIS) |
 408                               (1 << MPU9250_I2C_SLV0_CTRL_I2C_SLV0_GRP) |
 409                               (MPU9250_MAG_ST2 - MPU9250_MAG_HXL + 1) << MPU9250_I2C_SLV0_CTRL_I2C_SLV0_LENG);
 410
 411         /* Filter to about 100Hz, which also sets the gyro rate to 1000Hz */
 412         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_CONFIG,
 413                               (MPU9250_CONFIG_FIFO_MODE_REPLACE << MPU9250_CONFIG_FIFO_MODE) |
 414                               (MPU9250_CONFIG_EXT_SYNC_SET_DISABLED << MPU9250_CONFIG_EXT_SYNC_SET) |
 415                               (MPU9250_CONFIG_DLPF_CFG_92 << MPU9250_CONFIG_DLPF_CFG));
 416
 417         /* Set sample rate divider to sample at 200Hz (v = gyro/rate - 1) */
 418         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_SMPRT_DIV,
 419                               1000 / 200 - 1);
 420
 421         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 422         ao_mpu9250_configured = 1;
 423 }
 424
 425 struct ao_mpu9250_sample        ao_mpu9250_current;
 426
 427 static void
 428 ao_mpu9250(void)
 429 {
 430         struct ao_mpu9250_sample        sample;
 431
 432         /* ao_mpu9250_init already grabbed the SPI bus and mutex */
 433         _ao_mpu9250_setup();
 434         ao_mpu9250_spi_put();
 435         for (;;)
 436         {
 437                 ao_mpu9250_spi_get();
 438                 _ao_mpu9250_sample(&sample);
 439                 ao_mpu9250_spi_put();
 440                 ao_arch_block_interrupts();
 441                 ao_mpu9250_current = sample;
 442                 AO_DATA_PRESENT(AO_DATA_MPU9250);
 443                 AO_DATA_WAIT();
 444                 ao_arch_release_interrupts();
 445         }
 446 }
 447
 448 static struct ao_task ao_mpu9250_task;
 449
 450 static void
 451 ao_mpu9250_show(void)
 452 {
 453         printf ("Accel: %7d %7d %7d Gyro: %7d %7d %7d Mag: %7d %7d %7d\n",
 454                 ao_mpu9250_current.accel_x,
 455                 ao_mpu9250_current.accel_y,
 456                 ao_mpu9250_current.accel_z,
 457                 ao_mpu9250_current.gyro_x,
 458                 ao_mpu9250_current.gyro_y,
 459                 ao_mpu9250_current.gyro_z,
 460                 ao_mpu9250_current.mag_x,
 461                 ao_mpu9250_current.mag_y,
 462                 ao_mpu9250_current.mag_z);
 463 }
 464
 465 #if MPU9250_TEST
 466
 467 static void
 468 ao_mpu9250_read(void)
 469 {
 470         uint8_t addr;
 471         uint8_t val;
 472
 473         addr = ao_cmd_hex();
 474         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 475                 return;
 476         ao_mpu9250_spi_get();
 477         val = _ao_mpu9250_reg_read(addr);
 478         ao_mpu9250_spi_put();
 479         printf("Addr %02x val %02x\n", addr, val);
 480 }
 481
 482 static void
 483 ao_mpu9250_write(void)
 484 {
 485         uint8_t addr;
 486         uint8_t val;
 487
 488         addr = ao_cmd_hex();
 489         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 490                 return;
 491         val = ao_cmd_hex();
 492         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 493                 return;
 494         printf("Addr %02x val %02x\n", addr, val);
 495         ao_mpu9250_spi_get();
 496         _ao_mpu9250_reg_write(addr, val);
 497         ao_mpu9250_spi_put();
 498 }
 499
 500 static void
 501 ao_mpu9250_mag_read(void)
 502 {
 503         uint8_t addr;
 504         uint8_t val;
 505
 506         addr = ao_cmd_hex();
 507         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 508                 return;
 509         ao_mpu9250_spi_get();
 510         val = _ao_mpu9250_mag_reg_read(addr);
 511         ao_mpu9250_spi_put();
 512         printf("Addr %02x val %02x\n", addr, val);
 513 }
 514
 515 static void
 516 ao_mpu9250_mag_write(void)
 517 {
 518         uint8_t addr;
 519         uint8_t val;
 520
 521         addr = ao_cmd_hex();
 522         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 523                 return;
 524         val = ao_cmd_hex();
 525         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 526                 return;
 527         printf("Addr %02x val %02x\n", addr, val);
 528         ao_mpu9250_spi_get();
 529         _ao_mpu9250_mag_reg_write(addr, val);
 530         ao_mpu9250_spi_put();
 531 }
 532
 533 #endif /* MPU9250_TEST */
 534
 535 static const struct ao_cmds ao_mpu9250_cmds[] = {
 536         { ao_mpu9250_show,      "I\0Show MPU9250 status" },
 537 #if MPU9250_TEST
 538         { ao_mpu9250_read,      "R <addr>\0Read MPU9250 register" },
 539         { ao_mpu9250_write,     "W <addr> <val>\0Write MPU9250 register" },
 540         { ao_mpu9250_mag_read,  "G <addr>\0Read MPU9250 Mag register" },
 541         { ao_mpu9250_mag_write, "P <addr> <val>\0Write MPU9250 Mag register" },
 542 #endif
 543         { 0, NULL }
 544 };
 545
 546 void
 547 ao_mpu9250_init(void)
 548 {
 549         ao_mpu9250_configured = 0;
 550
 551         ao_add_task(&ao_mpu9250_task, ao_mpu9250, "mpu9250");
 552
 553 #if AO_MPU9250_SPI
 554         ao_spi_init_cs(AO_MPU9250_SPI_CS_PORT, (1 << AO_MPU9250_SPI_CS_PIN));
 555
 556         /* Pretend to be the mpu9250 task. Grab the SPI bus right away and
 557          * hold it for the task so that nothing else uses the SPI bus before
 558          * we get the I2C mode disabled in the chip
 559          */
 560
 561         ao_cur_task = &ao_mpu9250_task;
 562         ao_spi_get(AO_MPU9250_SPI_BUS, AO_SPI_SPEED_1MHz);
 563         ao_cur_task = NULL;
 564 #endif
 565         ao_cmd_register(&ao_mpu9250_cmds[0]);
 566 }
 567 #endif