git.gag.com Git - fw/altos/blob - ao_flight_test.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <stdint.h>
  19 #include <stdio.h>
  20 #include <stdlib.h>
  21
  22 #define AO_ADC_RING     64
  23 #define ao_adc_ring_next(n)     (((n) + 1) & (AO_ADC_RING - 1))
  24 #define ao_adc_ring_prev(n)     (((n) - 1) & (AO_ADC_RING - 1))
  25
  26 /*
  27  * One set of samples read from the A/D converter
  28  */
  29 struct ao_adc {
  30         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
  31         int16_t         accel;          /* accelerometer */
  32         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
  33         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
  34         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
  35         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
  36         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
  37 };
  38
  39 #define __pdata
  40 #define __data
  41 #define __xdata
  42 #define __code
  43 #define __reentrant
  44
  45 enum ao_flight_state {
  46         ao_flight_startup = 0,
  47         ao_flight_idle = 1,
  48         ao_flight_launchpad = 2,
  49         ao_flight_boost = 3,
  50         ao_flight_coast = 4,
  51         ao_flight_apogee = 5,
  52         ao_flight_drogue = 6,
  53         ao_flight_main = 7,
  54         ao_flight_landed = 8,
  55         ao_flight_invalid = 9
  56 };
  57
  58 struct ao_adc ao_adc_ring[AO_ADC_RING];
  59 uint8_t ao_adc_head;
  60
  61 #define ao_led_on(l)
  62 #define ao_led_off(l)
  63 #define ao_timer_set_adc_interval(i)
  64 #define ao_wakeup(wchan) ao_dump_state()
  65 #define ao_cmd_register(c)
  66
  67 enum ao_igniter {
  68         ao_igniter_drogue = 0,
  69         ao_igniter_main = 1
  70 };
  71
  72 void
  73 ao_ignite(enum ao_igniter igniter)
  74 {
  75         printf ("ignite %s\n", igniter == ao_igniter_drogue ? "drogue" : "main");
  76 }
  77
  78 struct ao_task {
  79         int dummy;
  80 };
  81
  82 #define ao_add_task(t,f,n)
  83
  84 #define ao_log_start()
  85 #define ao_log_stop()
  86
  87 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / 10)
  88 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * 100)
  89
  90 #define AO_FLIGHT_TEST
  91
  92 struct ao_adc ao_adc_static;
  93
  94 FILE *emulator_in;
  95
  96 void
  97 ao_dump_state(void);
  98
  99 void
 100 ao_sleep(void *wchan);
 101
 102 const char const * const ao_state_names[] = {
 103         "startup", "idle", "pad", "boost", "coast",
 104         "apogee", "drogue", "main", "landed", "invalid"
 105 };
 106
 107 struct ao_cmds {
 108         uint8_t         cmd;
 109         void            (*func)(void);
 110         const char      *help;
 111 };
 112
 113
 114 static int16_t altitude_table[2048] = {
 115 #include "altitude.h"
 116 };
 117
 118 int16_t
 119 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant
 120 {
 121         pres = pres >> 4;
 122         if (pres < 0) pres = 0;
 123         if (pres > 2047) pres = 2047;
 124         return altitude_table[pres];
 125 }
 126
 127 #include "ao_flight.c"
 128
 129 void
 130 ao_insert(void)
 131 {
 132         ao_adc_ring[ao_adc_head] = ao_adc_static;
 133         ao_adc_head = ao_adc_ring_next(ao_adc_head);
 134         if (ao_flight_state != ao_flight_startup) {
 135                 printf("time %g accel %d pres %d\n",
 136                        (double) ao_adc_static.tick / 100,
 137                        ao_adc_static.accel,
 138                        ao_adc_static.pres);
 139         }
 140 }
 141
 142 static int      ao_records_read = 0;
 143
 144 void
 145 ao_sleep(void *wchan)
 146 {
 147         ao_dump_state();
 148         if (wchan == &ao_adc_ring) {
 149                 char            type;
 150                 uint16_t        tick;
 151                 uint16_t        a, b;
 152                 int             ret;
 153
 154                 for (;;) {
 155                         if (ao_records_read > 20 && ao_flight_state == ao_flight_startup)
 156                         {
 157                                 ao_insert();
 158                                 return;
 159                         }
 160
 161                         ret = fscanf(emulator_in, "%c %hx %hx %hx\n", &type, &tick, &a, &b);
 162                         if (ret == EOF) {
 163                                 printf ("no more data, exiting simulation\n");
 164                                 exit(0);
 165                                 return;
 166                         }
 167                         if (ret != 4)
 168                                 continue;
 169                         switch (type) {
 170                         case 'F':
 171                                 break;
 172                         case 'S':
 173                                 break;
 174                         case 'A':
 175                                 ao_adc_static.tick = tick;
 176                                 ao_adc_static.accel = a;
 177                                 ao_adc_static.pres = b;
 178                                 ao_records_read++;
 179                                 ao_insert();
 180                                 return;
 181                         case 'T':
 182                                 ao_adc_static.tick = tick;
 183                                 ao_adc_static.temp = a;
 184                                 ao_adc_static.v_batt = b;
 185                                 break;
 186                         case 'D':
 187                         case 'G':
 188                         case 'N':
 189                         case 'W':
 190                         case 'H':
 191                                 break;
 192                         }
 193                 }
 194
 195         }
 196 }
 197 #define COUNTS_PER_G 264.8
 198
 199 void
 200 ao_dump_state(void)
 201 {
 202         if (ao_flight_state == ao_flight_startup)
 203                 return;
 204         printf ("\t%s accel %g vel %g alt %d\n",
 205                 ao_state_names[ao_flight_state],
 206                 (ao_flight_accel - ao_ground_accel) / COUNTS_PER_G * GRAVITY,
 207                 (double) ao_flight_vel / 100 / COUNTS_PER_G * GRAVITY,
 208                 altitude_table[ao_flight_pres >> 4]);
 209         if (ao_flight_state == ao_flight_landed)
 210                 exit(0);
 211 }
 212
 213 int
 214 main (int argc, char **argv)
 215 {
 216         emulator_in = fopen (argv[1], "r");
 217         if (!emulator_in) {
 218                 perror(argv[1]);
 219                 exit(1);
 220         }
 221         ao_flight_init();
 222         ao_flight();
 223 }