altos/scheme: Use AO_SCHEME_IS_CONS in cons memory funcs

More efficient than ao_scheme_poly_type as it doesn't care about
non-prim types.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-bringup/test-chaoskey: Make finding most recent device more reliable

Use dmesg -t to strip off the timestamp, which avoids having a
variable number of fields for awk to look at.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lambdakey-v1.0: shrink scheme code to fit the ROM

scheme has grown a bit; adapt

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: swap BIGINT and STRING types

This lets BIGINT be a primitive type, allowing it to use all 32 bits
for storage. This does make strings another byte longer, and also
slightly harder to deal with. It's a trade off.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: integer? is builtin on all versions

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lambdakey-v1.0: Make stack larger

scheme doesn't like to run with less than a 1kB stack.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: inline some mem calls to reduce stack usage.

Also includes some code to display stack usage during collect calls.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Use direct calls from frame to frame_vals mem functions

Avoids the extra stack depth of the poly versions.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: More compiler warning cleanups

Make local funcs static. Don't mix decls and code.x

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: apply const to places taking const strings.

Mostly printf and friends.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stm: Align 'data' to 8 bytes, just like textram

The textram section must be aligned to 8 bytes to keep the linker
happy. However, if that section contains no data, the declaration will
set the __data_start__ value to that alignment, but the data section
itself would start on a 4-byte alignment, potentially 4 bytes lower
than the value indicated by __data_start__. This completely scrambles
initialized memory as the startup code will copy the data segment to
__data_start__, 4 bytes off of the actual data segment start.

Fix this by forcing the data segment to also be aligned to 8 bytes.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/kernel: Allow ao_cmd to be built without tasking

Useful for single-threaded applications, like lambdakey

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lambdakey-v1.0: Get this building again

The lambdakey can't hold a full implementation of the scheme
interpreter, so use only a subset, removing floats, bigints and
vectors. Also reduce the pre-loaded lisp code as well.

It's pretty spare at this point; but it does fill the ROM.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Support scheme subsetting via feature settings

This provides for the creation of smaller versions of the interpreter,
leaving out options like floating point numbers and vectors.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add ao_scheme_vector.c

Useful to include the code for implementing vectors

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

doc: Don't 'publish' release notes, don't build pdf release notes

All we use the release notes for is to include into the main AltOS
page. Also remove the docinfo for these files so that information
isn't duplicated for each set of release notes.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

update Releasing with changes discovered in 1.8.3 release process

TeleMega default is now v3.0

doc: Update release notes and docinfo for 1.8.3

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Keep old GPS values when updating data

This way, updating satellite information doesn't drop all of the
regular GPS data on the floor.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Actually store current MPU9250 data in data ring

The ring is updated when the ADC finishes; all of the other sensor
data needs to be copied in at that point.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Remove more software for hardware prototypes

These never saw the light of day.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

take telescience out of the routine builds

Bump to version 1.8.3

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

doc: Note TeleMega v3.0 support in 1.8.3 relnotes

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/drivers: Hook up mag sensor for MPU9250

Set mag sensor to provide data at 100Hz.
Set i2c master to pull mag data at sample rate (200Hz).

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Allow ao_scheme_read_eval_print to be restarted

Reset exceptions at the top so that we can call it more than once.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Allow building with newlib + avr stdio on ARM

Redefines some stdio bits so that we can build with either pdclib or
newlib + avr stdio.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add scheme for stm discovery board demo

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lambdakey-v1.0: Switch to newlib, get things compiling again

scheme is now way too large to fit on this device; some subsetting is
clearly indicated.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add Makefile for scheme test app

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Make test scheme app heap maximum size

It's only 32kB.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Make eqv? work for numbers and strings

Large numbers, floats and strings need a value check, not just a
comparison between ao_polys

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Stash cons across value allocation in compare

Large ints, strings and floats can cause allocation, requiring that
the 'cons' pointer be stashed and retrieved in case it moved.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: add list-copy

A lot easier as a built-in; the obvious scheme version is recursive.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Use 64-bit ints to track memory allocation stats

These are only collected for debug purposes, but can get quite large
if the interpreter runs for a while.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add a bunch of string and vector builtins

Just make the language closer to r7rs

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

TeleMega v3.0 turnon scripts

Merge branch 'master' of ssh://git.gag.com/scm/git/fw/altos

altos/scheme: Avoid crashing with non-list in length

Use ao_scheme_cons_cdr to fetch the next list element as that returns
NULL for non-cons elements.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add vectors

Constant time and smaller can be a feature.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Fix name of constant scheme file

.lisp -> .scheme

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Fix 8 to 12 bit conversion for Mega pyro voltage data

The conversion was losing the replicated top four bits by shifting by
the wrong amount.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Let readline know if there's a list in progress

This lets the interactive prompt change based on what state the lexer
is in

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Merge branch 'master' of ssh://git.gag.com/scm/git/fw/altos

altos/drivers: Start adding defines to get mag data out of MPU9250

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

moving to TeleMega v3.0 by default

handle repeated invocations without failing as often

altos/cortexelf-v1: Adapt to lisp->scheme name change

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add explicit dependency on ao_scheme_builtin.h for ao_scheme_make_const

This ensures that a parallel build will wait for ao_scheme_builtin.h
to be complete before attempting to compile ao_scheme_make_const

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Move scheme test program to scheme sub-directory

Keeps it away from the usual test setup

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Rename to 'scheme', clean up build

Constant block is now built in a subdir to avoid messing up source
directory.

Renamed to ao_scheme to reflect language target.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Switch to scheme formal syntax for varargs

Scheme uses bare symbols to indicate a varargs parameter; any bare
(i.e., not wrapped in a cons cell) parameter will get the 'rest' of
the parameter list. This works for lambdas, nlambdas and macros. As a
result, the 'lexpr' form has been removed as it is equivalent to a
lambda with a varargs formal.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Fix stash usage across frame allocation

Must un-stash before allocation failure check.
Use frame_stash instead of poly_stash for frames.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Check only cdr base type when moving cons cells

The cdr may have moved, so we can't look at the target object
type. Fortunately, the base type encoded in the reference itself is
sufficient to check for a non-cons cdr.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Split out read debug, add memory validation

Split read debug into a separate #define to reduce debug noise
Add some memory validation -- validate stash API, and validate
cons_free calls.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: use strtof instead of atof

atof returns double, strtof returns float.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Convert more builtin lisp code to scheme format

Use defines where possible, use (define (name args ...)) form for lambdas

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Overflow int computations to float

When an int computation overflows, switch to float.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Add support for TeleMega v3.0 log files

These look much like TeleMega v2.0 log files, except that the mag
sensor data now comes from the mpu9250 instead of an external
hmc5883. The gyro and 3-axis accel data from the mpu9250 are the same
as the mpu6000.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Build TeleMega v3.0 by default

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add TeleMega v3.0

Adds files to build telemega v3.0 flash loader and firmware

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/kernel: MPU9250 support

Use MPU9250 for accel, gyro and mag data in logging, telemetry and
flight status computations.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: split set/def. Add def support to lambdas

In scheme, set can only re-define existing variables while def cannot
redefine existing variables in lambda context. Def within lambda
creates a new variable at the nearest enclosing scope.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Split out frame vals from frame struct

This lets the frame be resized without moving the base structure. The
plan is to allow all frames to be resized, not just the global frame.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Make let distinct from let*

let is supposed to define the values all at once, evaluating the
initializers in the enclosing context. let* defines the new names and
then initializes them one at a time.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: return from unmatched cond is #f, not nil

Fix the return value when we fall off the end of a cond expression to
be #f

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Fix pairp builtin

Pairs are non-nil cons values; add an explicit check for nil here

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add quasiquote

This adds read support for quasiquote syntax, and then adds a
quasiquote implementation in lisp

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Rename progn to begin

Match scheme name.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: Update to build altos lisp test app

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add floats

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Fix some scheme compat issues

flush -> flush-output
nth -> list-ref (oh, and add list-tail)
add let* (same as let for now)
write control chars in octal
make hanoi example work

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add 'big' ints -- 24 bits wide

With the default ints being only 14 bits, having a larger type with
more precision seems useful. This is not exposed to the application.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/cortexelf-v1: Make lisp compile again

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: Add jiffy funcs to lisp test

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Finish first pass through r7rs

* print -> write, patom -> display
* Add read-char, write-char
* Add exit, current-jiffy, current-second, jiffies-per-second
* Add for-each and string-for-each
* Avoid duplicate builtins with different atoms

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add apply

And all of the library routines that use it, map, string-map and friends.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Character consts. String and assoc builtins.

Also add back escaped characters in strings.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Generate built-in lambda atoms for const creation

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: More lisp test Makefile fixes

Depend on ao_lisp_const.h

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Lots more scheme bits

* Arithmetic functions and tests
* append, reverse and list-tail
* set-car! and set-cdr!

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: Get lisp test building using Makefile-inc

Instead of re-defining all of the lisp sources and headers

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: More schemisms

Add 'if'.
setq -> set!, but doesn't define new variables
def -> define
Add pair? and list?
Add eq? and eqv? as aliases for =

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add 'else' sematics to cond

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add scheme-style bools (#t and #f)

Cond and while compare against #f, just like scheme says to.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add non-cons cdr support

The cdr of a cons can be any value; add support for lexing and
printing them.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

doc: Update for 1.8.3

Also added a pile of docinfo files for older release notes files.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Fix new GCC warnings

* Duplicate 'const' in test code.
* Mis-formatted loop in kf_rem_pio2
* Unused 'one' in sf_cos

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Fix inverted test for corrupt flight log

Was reporting correct flight log as corrupted. Oops.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Improve EEprom download

* Catch and report CRC errors
* Deal with corrupted flight records
* Add ability to immediately graph new data
* Check before overwriting existing files

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Remove spurious semicolon in AltosReplayReader.java

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Don't write KML record when height data is missing

This avoids a crash dealing with corrupted flight data

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: Adapt flight test to int16_t flight number type

Flight numbers are now limited to 32767 to allow for negative values
for corrupted slots.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosuilib: New line styles and colors for graphs. Selectable line width

Improve the readability of graphs by offering a better selection of
colors and adding line styles. Let the user configure the line width
as desired.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stm: Add AO_EXTI_MODE_PULL_NONE

This is clearer than using '0'.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: whitespace cleanup in ao_adc_stm.c

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Share common logging code. Deal with corrupt initial flight records

Move common logging APIs from per-format files into ao_log.c. Then,
change that code to check the first log record in a slot (containing
the flight number) to see if it's invalid and deal with it. That
involves not re-using that slot, and allowing it to be erased.

Corrupted log blocks are reported with a negative flight number.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Define AO_LOG_FORMAT in */ao_pins.h. Use in ao_cmd.c

Instead of having a global variable define the log format, use a macro
instead to save data space.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Remove cross-block storage I/O on cc1111

We don't ever need to be able to do storage read/write across chunks
of flash on the old cc1111 products, so remove the loops that support
it to save space.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>