altos/kernel: MPU9250 support

[fw/altos] / src / kernel / ao_log_mega.c

diff --git a/src/kernel/ao_log_mega.c b/src/kernel/ao_log_mega.c
index d1cf4f13f16ba89a1e496c2f37e5a8e9002d8144..c6bdf1e23c53cba1d4329bccdfdc21a591c8c851 100644 (file)
--- a/src/kernel/ao_log_mega.c
+++ b/src/kernel/ao_log_mega.c
@@ -93,6 +93,17 @@ ao_log(void)
                                log.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.x;
                                log.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.z;
                                log.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.y;
+#endif
+#if HAS_MPU9250
+                               log.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_x;
+                               log.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_y;
+                               log.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_z;
+                               log.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_x;
+                               log.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_y;
+                               log.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_z;
+                               log.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_x;
+                               log.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_z;
+                               log.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_y;
 #endif
                                log.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
                                ao_log_write(&log);