git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/telelco-v3.0/ao_lco_v3.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include <ao.h>
  20 #include <ao_lco.h>
  21 #include <ao_event.h>
  22 #include <ao_quadrature.h>
  23 #include <ao_radio_cmac.h>
  24 #include <ao_st7565.h>
  25 #include <ao_adc_single.h>
  26
  27 #define WIDTH   AO_ST7565_WIDTH
  28 #define HEIGHT  AO_ST7565_HEIGHT
  29 #define STRIDE  AO_BITMAP_STRIDE(WIDTH)
  30
  31 static uint32_t image[STRIDE * HEIGHT];
  32
  33 static struct ao_bitmap fb = {
  34         .base = image,
  35         .stride = STRIDE,
  36         .width = WIDTH,
  37         .height = HEIGHT,
  38         .damage = AO_BOX_INIT,
  39 };
  40
  41 static const struct ao_transform logo_transform = {
  42         .x_scale = 48, .x_off = 2,
  43         .y_scale = 48, .y_off = 0,
  44 };
  45
  46 #define BIG_FONT BitstreamVeraSans_Roman_58_font
  47 #define VOLT_FONT BitstreamVeraSans_Roman_58_font
  48 #define SMALL_FONT BitstreamVeraSans_Roman_12_font
  49 #define TINY_FONT BitstreamVeraSans_Roman_10_font
  50 #define LOGO_FONT BenguiatGothicStd_Bold_26_font
  51
  52 #define LABEL_Y         (int16_t) (SMALL_FONT.ascent)
  53 #define VALUE_Y         (int16_t) (LABEL_Y + BIG_FONT.ascent + 5)
  54 #define BOX_X           2
  55 #define PAD_X           90
  56 #define BOX_LABEL_X     30
  57 #define VOLT_LABEL_X    25
  58 #define RSSI_LABEL_X    15
  59 #define PAD_LABEL_X     95
  60 #define SEP_X           (PAD_X - 8)
  61 #define SCAN_X          (WIDTH - 100) / 2
  62 #define SCAN_Y          50
  63 #define SCAN_HEIGHT     3
  64 #define FOUND_Y         63
  65 #define FOUND_X         6
  66 #define FOUND_WIDTH     17
  67 #define MAX_VALID       (WIDTH / FOUND_WIDTH)
  68
  69 #define AO_LCO_DRAG_RACE_START_TIME     AO_SEC_TO_TICKS(5)
  70 #define AO_LCO_DRAG_RACE_STOP_TIME      AO_SEC_TO_TICKS(2)
  71
  72 /* UI values */
  73 static uint8_t  ao_lco_select_mode;
  74 static uint8_t  ao_lco_event_debug;
  75
  76 #define PRINTE(...) do { if (!ao_lco_debug && !ao_lco_event_debug) break; printf ("\r%5lu %s: ", (unsigned long) ao_tick_count, __func__); printf(__VA_ARGS__); flush(); } while(0)
  77 #define AO_LCO_SELECT_PAD       0
  78 #define AO_LCO_SELECT_BOX       1
  79
  80 static uint8_t  ao_lco_display_mutex;
  81
  82 void
  83 ao_lco_show_pad(uint8_t pad)
  84 {
  85         char    str[5];
  86
  87         ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
  88         snprintf(str, sizeof(str), "%d", pad);
  89         ao_text(&fb, &BIG_FONT, PAD_X, VALUE_Y, str, AO_BLACK, AO_COPY);
  90         ao_text(&fb, &SMALL_FONT, PAD_LABEL_X, LABEL_Y, "Pad", AO_BLACK, AO_COPY);
  91         ao_rect(&fb, SEP_X, 0, 2, HEIGHT, AO_BLACK, AO_COPY);
  92         ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
  93 }
  94 void
  95 ao_lco_show_box(uint16_t box)
  96 {
  97         char    str[7];
  98
  99         ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
 100         snprintf(str, sizeof(str), "%2d", box);
 101         ao_text(&fb, &BIG_FONT, BOX_X, VALUE_Y, str, AO_BLACK, AO_COPY);
 102         ao_text(&fb, &SMALL_FONT, BOX_LABEL_X, LABEL_Y, "Box", AO_BLACK, AO_COPY);
 103         ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
 104 }
 105
 106 static void
 107 ao_lco_show_voltage(uint16_t decivolts, const char *label)
 108 {
 109         char    str[7];
 110
 111         PRINTD("voltage %d\n", decivolts);
 112         snprintf(str, sizeof(str), "%2d.%d", decivolts / 10, decivolts % 10);
 113         ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
 114         ao_rect(&fb, 0, 0, WIDTH, HEIGHT, AO_WHITE, AO_COPY);
 115         ao_text(&fb, &VOLT_FONT, BOX_X, VALUE_Y, str, AO_BLACK, AO_COPY);
 116         ao_text(&fb, &SMALL_FONT, VOLT_LABEL_X, LABEL_Y, label, AO_BLACK, AO_COPY);
 117         ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
 118 }
 119
 120 void
 121 ao_lco_show(void)
 122 {
 123         if (ao_lco_pad == AO_LCO_PAD_VOLTAGE) {
 124                 ao_lco_show_voltage(ao_pad_query.battery, "Pad battery");
 125         } else {
 126                 ao_lco_show_pad(ao_lco_pad);
 127                 ao_lco_show_box(ao_lco_box);
 128         }
 129 }
 130
 131 uint8_t
 132 ao_lco_box_present(uint16_t box)
 133 {
 134         if (box >= AO_PAD_MAX_BOXES)
 135                 return 0;
 136         return (ao_lco_box_mask[AO_LCO_MASK_ID(box)] >> AO_LCO_MASK_SHIFT(box)) & 1;
 137 }
 138
 139 static void
 140 ao_lco_set_select(void)
 141 {
 142         if (ao_lco_armed) {
 143                 ao_led_off(AO_LED_PAD);
 144                 ao_led_off(AO_LED_BOX);
 145         } else {
 146                 switch (ao_lco_select_mode) {
 147                 case AO_LCO_SELECT_PAD:
 148                         ao_led_off(AO_LED_BOX);
 149                         ao_led_on(AO_LED_PAD);
 150                         break;
 151                 case AO_LCO_SELECT_BOX:
 152                         ao_led_off(AO_LED_PAD);
 153                         ao_led_on(AO_LED_BOX);
 154                         break;
 155                 default:
 156                         break;
 157                 }
 158         }
 159 }
 160
 161 static void
 162 ao_lco_step_box(int8_t dir)
 163 {
 164         int32_t new_box = (int32_t) ao_lco_box;
 165
 166         do {
 167                 new_box += dir;
 168                 if (new_box > ao_lco_max_box)
 169                         new_box = ao_lco_min_box;
 170                 else if (new_box < ao_lco_min_box)
 171                         new_box = ao_lco_max_box;
 172                 if (new_box == ao_lco_box)
 173                         break;
 174         } while (!ao_lco_box_present((uint16_t) new_box));
 175         ao_lco_set_box((uint16_t) new_box);
 176 }
 177
 178 static struct ao_task   ao_lco_drag_task;
 179
 180 static void
 181 ao_lco_drag_monitor(void)
 182 {
 183         AO_TICK_TYPE    delay = ~0UL;
 184         AO_TICK_TYPE    now;
 185
 186         ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
 187         for (;;) {
 188                 PRINTD("Drag monitor count %d delay %lu\n", ao_lco_drag_beep_count, (unsigned long) delay);
 189                 if (delay == (AO_TICK_TYPE) ~0)
 190                         ao_sleep(&ao_lco_drag_beep_count);
 191                 else
 192                         ao_sleep_for(&ao_lco_drag_beep_count, delay);
 193
 194                 delay = ~0UL;
 195                 now = ao_time();
 196                 delay = ao_lco_drag_warn_check(now, delay);
 197                 delay = ao_lco_drag_beep_check(now, delay);
 198         }
 199 }
 200
 201 static void
 202 ao_lco_input(void)
 203 {
 204         static struct ao_event  event;
 205
 206         for (;;) {
 207                 ao_event_get(&event);
 208                 PRINTE("event type %d unit %d value %ld\n",
 209                        event.type, event.unit, (long) event.value);
 210                 switch (event.type) {
 211                 case AO_EVENT_QUADRATURE:
 212                         switch (event.unit) {
 213                         case AO_QUADRATURE_SELECT:
 214                                 if (!ao_lco_armed) {
 215                                         switch (ao_lco_select_mode) {
 216                                         case AO_LCO_SELECT_PAD:
 217                                                 ao_lco_step_pad((int8_t) event.value);
 218                                                 break;
 219                                         case AO_LCO_SELECT_BOX:
 220                                                 ao_lco_step_box((int8_t) event.value);
 221                                                 break;
 222                                         default:
 223                                                 break;
 224                                         }
 225                                 }
 226                                 break;
 227                         }
 228                         break;
 229                 case AO_EVENT_BUTTON:
 230                         switch (event.unit) {
 231                         case AO_BUTTON_ARM:
 232                                 ao_lco_set_armed((uint8_t) event.value);
 233                                 ao_lco_set_select();
 234                                 break;
 235                         case AO_BUTTON_FIRE:
 236                                 if (ao_lco_armed)
 237                                         ao_lco_set_firing((uint8_t) event.value);
 238                                 break;
 239                         case AO_BUTTON_DRAG_SELECT:
 240                                 if (event.value)
 241                                         ao_lco_toggle_drag();
 242                                 break;
 243                         case AO_BUTTON_DRAG_MODE:
 244                                 if (event.value)
 245                                         ao_lco_drag_enable();
 246                                 else
 247                                         ao_lco_drag_disable();
 248                                 break;
 249                         case AO_BUTTON_ENCODER_SELECT:
 250                                 if (event.value) {
 251                                         if (!ao_lco_armed) {
 252                                                 ao_lco_select_mode = 1 - ao_lco_select_mode;
 253                                                 ao_lco_set_select();
 254                                         }
 255                                 }
 256                                 break;
 257                         }
 258                         break;
 259                 }
 260         }
 261 }
 262
 263 /*
 264  * Light up everything for a second at power on to let the user
 265  * visually inspect the system for correct operation
 266  */
 267 static void
 268 ao_lco_display_test(void)
 269 {
 270         ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
 271         ao_rect(&fb, 0, 0, WIDTH, HEIGHT, AO_WHITE, AO_COPY);
 272         ao_logo(&fb, &logo_transform, &LOGO_FONT, AO_BLACK, AO_COPY);
 273         ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
 274         ao_led_on(AO_LEDS_AVAILABLE);
 275         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(1000));
 276         ao_led_off(AO_LEDS_AVAILABLE);
 277 }
 278
 279 static void
 280 ao_lco_batt_voltage(void)
 281 {
 282         struct ao_adc   packet;
 283         int16_t         decivolt;
 284
 285         ao_adc_single_get(&packet);
 286         decivolt = ao_battery_decivolt(packet.v_batt);
 287         ao_lco_show_voltage((uint16_t) decivolt, "LCO battery");
 288         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(1000));
 289 }
 290
 291 static struct ao_task ao_lco_input_task;
 292 static struct ao_task ao_lco_monitor_task;
 293 static struct ao_task ao_lco_arm_warn_task;
 294 static struct ao_task ao_lco_igniter_status_task;
 295
 296 static void
 297 ao_lco_main(void)
 298 {
 299         ao_lco_display_test();
 300         ao_lco_batt_voltage();
 301         ao_lco_search();
 302         ao_add_task(&ao_lco_input_task, ao_lco_input, "lco input");
 303         ao_add_task(&ao_lco_arm_warn_task, ao_lco_arm_warn, "lco arm warn");
 304         ao_add_task(&ao_lco_igniter_status_task, ao_lco_igniter_status, "lco igniter status");
 305         ao_add_task(&ao_lco_drag_task, ao_lco_drag_monitor, "drag race");
 306         ao_lco_monitor();
 307 }
 308
 309 #if DEBUG
 310 static void
 311 ao_lco_set_debug(void)
 312 {
 313         uint32_t r = ao_cmd_decimal();
 314         if (ao_cmd_status == ao_cmd_success){
 315                 ao_lco_debug = r & 1;
 316                 ao_lco_event_debug = (r & 2) >> 1;
 317         }
 318 }
 319
 320 const struct ao_cmds ao_lco_cmds[] = {
 321         { ao_lco_set_debug,     "D <0 off, 1 on>\0Debug" },
 322         { ao_lco_search,        "s\0Search for pad boxes" },
 323         { ao_lco_pretend,       "p\0Pretend there are lots of pad boxes" },
 324         { 0, NULL }
 325 };
 326 #endif
 327
 328 void
 329 ao_lco_init(void)
 330 {
 331         ao_add_task(&ao_lco_monitor_task, ao_lco_main, "lco monitor");
 332 #if DEBUG
 333         ao_cmd_register(&ao_lco_cmds[0]);
 334 #endif
 335 }