git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/stm32f1/ao_timer.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2023 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include "ao.h"
  20 #include <ao_task.h>
  21
  22 #ifndef HAS_TICK
  23 #define HAS_TICK 1
  24 #endif
  25
  26 volatile AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  27
  28 AO_TICK_TYPE
  29 ao_time(void)
  30 {
  31         return ao_tick_count;
  32 }
  33
  34 uint64_t
  35 ao_time_ns(void)
  36 {
  37         AO_TICK_TYPE    before, after;
  38         uint32_t        val;
  39
  40         do {
  41                 before = ao_tick_count;
  42                 val = stm_systick.val;
  43                 after = ao_tick_count;
  44         } while (before != after);
  45
  46         return (uint64_t) after * (1000000000ULL / AO_HERTZ) +
  47                 (uint64_t) val * (1000000000ULL / AO_SYSTICK);
  48 }
  49
  50 void stm_systick_isr(void)
  51 {
  52         if (stm_systick.ctrl & (1 << STM_SYSTICK_CTRL_COUNTFLAG)) {
  53                 ++ao_tick_count;
  54                 ao_task_check_alarm();
  55 #ifdef AO_TIMER_HOOK
  56                 AO_TIMER_HOOK;
  57 #endif
  58         }
  59 }
  60
  61 #define SYSTICK_RELOAD (AO_SYSTICK / 100 - 1)
  62
  63 void
  64 ao_timer_init(void)
  65 {
  66         stm_systick.load = SYSTICK_RELOAD;
  67         stm_systick.val = 0;
  68         stm_systick.ctrl = ((1 << STM_SYSTICK_CTRL_ENABLE) |
  69                             (1 << STM_SYSTICK_CTRL_TICKINT) |
  70                             (STM_SYSTICK_CTRL_CLKSOURCE_HCLK_8 << STM_SYSTICK_CTRL_CLKSOURCE));
  71         stm_scb.shpr3 |= (uint32_t) AO_STM_NVIC_CLOCK_PRIORITY << 24;
  72 }