git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/stm32f1/ao_arch_funcs.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2023 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation, either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #ifndef _AO_ARCH_FUNCS_H_
  20 #define _AO_ARCH_FUNCS_H_
  21
  22 #define AO_EXTI_MODE_RISING     1
  23 #define AO_EXTI_MODE_FALLING    2
  24 #define AO_EXTI_MODE_PULL_NONE  0
  25 #define AO_EXTI_MODE_PULL_UP    4
  26 #define AO_EXTI_MODE_PULL_DOWN  8
  27 #define AO_EXTI_PRIORITY_LOW    16
  28 #define AO_EXTI_PRIORITY_MED    0
  29 #define AO_EXTI_PRIORITY_HIGH   32
  30 #define AO_EXTI_PIN_NOCONFIGURE 64
  31
  32 static inline void
  33 ao_enable_port(struct stm_gpio *port)
  34 {
  35         if ((port) == &stm_gpioa)
  36                 stm_rcc.apb2enr |= (1 << STM_RCC_APB2ENR_IOPAEN);
  37         else if ((port) == &stm_gpiob)
  38                 stm_rcc.apb2enr |= (1 << STM_RCC_APB2ENR_IOPBEN);
  39         else if ((port) == &stm_gpioc)
  40                 stm_rcc.apb2enr |= (1 << STM_RCC_APB2ENR_IOPCEN);
  41         else if ((port) == &stm_gpiod)
  42                 stm_rcc.apb2enr |= (1 << STM_RCC_APB2ENR_IOPDEN);
  43         else if ((port) == &stm_gpioe)
  44                 stm_rcc.apb2enr |= (1 << STM_RCC_APB2ENR_IOPEEN);
  45 }
  46
  47 static inline void
  48 ao_disable_port(struct stm_gpio *port)
  49 {
  50         if ((port) == &stm_gpioa)
  51                 stm_rcc.apb2enr &= ~(1UL << STM_RCC_APB2ENR_IOPAEN);
  52         else if ((port) == &stm_gpiob)
  53                 stm_rcc.apb2enr &= ~(1UL << STM_RCC_APB2ENR_IOPBEN);
  54         else if ((port) == &stm_gpioc)
  55                 stm_rcc.apb2enr &= ~(1UL << STM_RCC_APB2ENR_IOPCEN);
  56         else if ((port) == &stm_gpiod)
  57                 stm_rcc.apb2enr &= ~(1UL << STM_RCC_APB2ENR_IOPDEN);
  58         else if ((port) == &stm_gpioe)
  59                 stm_rcc.apb2enr &= ~(1UL << STM_RCC_APB2ENR_IOPEEN);
  60 }
  61
  62 #define ao_gpio_set(port, bit, v) stm_gpio_set(port, bit, v)
  63
  64 #define ao_gpio_get(port, bit) stm_gpio_get(port, bit)
  65
  66 #define ao_gpio_set_bits(port, bits) stm_gpio_set_bits(port, bits)
  67
  68 #define ao_gpio_set_mask(port, bits, mask) stm_gpio_set_mask(port, bits, mask)
  69
  70 #define ao_gpio_clr_bits(port, bits) stm_gpio_clr_bits(port, bits);
  71
  72 #define ao_gpio_get_all(port) stm_gpio_get_all(port)
  73
  74 static inline void
  75 ao_enable_output(struct stm_gpio *port, int bit, uint8_t v)
  76 {
  77         ao_enable_port(port);
  78         ao_gpio_set(port, bit, v);
  79         stm_gpio_conf(port, bit,
  80                       STM_GPIO_CR_MODE_OUTPUT_10MHZ,
  81                       STM_GPIO_CR_CNF_OUTPUT_PUSH_PULL);
  82 }
  83
  84 static inline void
  85 ao_gpio_set_mode(struct stm_gpio *port, int bit, int mode)
  86 {
  87         uint8_t cnf;
  88
  89         if (mode == AO_EXTI_MODE_PULL_NONE)
  90                 cnf = STM_GPIO_CR_CNF_INPUT_FLOATING;
  91         else {
  92                 cnf = STM_GPIO_CR_CNF_INPUT_PULL;
  93                 ao_gpio_set(port, bit, mode == AO_EXTI_MODE_PULL_UP);
  94         }
  95         stm_gpio_conf(port, bit,
  96                       STM_GPIO_CR_MODE_INPUT,
  97                       cnf);
  98 }
  99
 100 static inline void
 101 ao_enable_input(struct stm_gpio *port, int bit, int mode)
 102 {
 103         ao_enable_port(port);
 104         ao_gpio_set_mode(port, bit, mode);
 105 }
 106
 107 static inline void
 108 ao_enable_cs(struct stm_gpio *port, int bit)
 109 {
 110         ao_enable_output(port, bit, 1);
 111 }
 112
 113 #if USE_SERIAL_1_SW_FLOW || USE_SERIAL_2_SW_FLOW || USE_SERIAL_3_SW_FLOW
 114 #define HAS_SERIAL_SW_FLOW 1
 115 #else
 116 #define HAS_SERIAL_SW_FLOW 0
 117 #endif
 118
 119 #if USE_SERIAL_1_FLOW && !USE_SERIAL_1_SW_FLOW || USE_SERIAL_2_FLOW && !USE_SERIAL_2_SW_FLOW || USE_SERIAL_3_FLOW && !USE_SERIAL_3_SW_FLOW
 120 #define HAS_SERIAL_HW_FLOW 1
 121 #else
 122 #define HAS_SERIAL_HW_FLOW 0
 123 #endif
 124
 125 /* ao_serial_stm.c */
 126 struct ao_stm_usart {
 127         struct ao_fifo          rx_fifo;
 128         struct ao_fifo          tx_fifo;
 129         struct stm_usart        *reg;
 130         uint8_t                 tx_running;
 131         uint8_t                 draining;
 132 #if HAS_SERIAL_SW_FLOW
 133         /* RTS - 0 if we have FIFO space, 1 if not
 134          * CTS - 0 if we can send, 0 if not
 135          */
 136         struct stm_gpio         *gpio_rts;
 137         struct stm_gpio         *gpio_cts;
 138         uint8_t                 pin_rts;
 139         uint8_t                 pin_cts;
 140         uint8_t                 rts;
 141 #endif
 142 };
 143
 144 void
 145 ao_debug_out(char c);
 146
 147 #if HAS_SERIAL_1
 148 extern struct ao_stm_usart      ao_stm_usart1;
 149 #endif
 150
 151 #if HAS_SERIAL_2
 152 extern struct ao_stm_usart      ao_stm_usart2;
 153 #endif
 154
 155 #if HAS_SERIAL_3
 156 extern struct ao_stm_usart      ao_stm_usart3;
 157 #endif
 158
 159 #define ARM_PUSH32(stack, val)  (*(--(stack)) = (val))
 160
 161 typedef uint32_t        ao_arch_irq_t;
 162
 163 static inline void
 164 ao_arch_block_interrupts(void) {
 165 #ifdef AO_NONMASK_INTERRUPTS
 166         asm("msr basepri,%0" : : "r" (AO_STM_NVIC_BASEPRI_MASK));
 167 #else
 168         asm("cpsid i");
 169 #endif
 170 }
 171
 172 static inline void
 173 ao_arch_release_interrupts(void) {
 174 #ifdef AO_NONMASK_INTERRUPTS
 175         asm("msr basepri,%0" : : "r" (0x0));
 176 #else
 177         asm("cpsie i");
 178 #endif
 179 }
 180
 181 static inline uint32_t
 182 ao_arch_irqsave(void) {
 183         uint32_t        val;
 184 #ifdef AO_NONMASK_INTERRUPTS
 185         asm("mrs %0,basepri" : "=r" (val));
 186 #else
 187         asm("mrs %0,primask" : "=r" (val));
 188 #endif
 189         ao_arch_block_interrupts();
 190         return val;
 191 }
 192
 193 static inline void
 194 ao_arch_irqrestore(uint32_t basepri) {
 195 #ifdef AO_NONMASK_INTERRUPTS
 196         asm("msr basepri,%0" : : "r" (basepri));
 197 #else
 198         asm("msr primask,%0" : : "r" (basepri));
 199 #endif
 200 }
 201
 202 static inline void
 203 ao_arch_memory_barrier(void) {
 204         asm volatile("" ::: "memory");
 205 }
 206
 207 static inline void
 208 ao_arch_irq_check(void) {
 209 #ifdef AO_NONMASK_INTERRUPTS
 210         uint32_t        basepri;
 211         asm("mrs %0,basepri" : "=r" (basepri));
 212         if (basepri == 0)
 213                 ao_panic(AO_PANIC_IRQ);
 214 #else
 215         uint32_t        primask;
 216         asm("mrs %0,primask" : "=r" (primask));
 217         if ((primask & 1) == 0)
 218                 ao_panic(AO_PANIC_IRQ);
 219 #endif
 220 }
 221
 222 #if HAS_TASK
 223 static inline void
 224 ao_arch_init_stack(struct ao_task *task, uint32_t *sp, void *start)
 225 {
 226         uint32_t        a = (uint32_t) start;
 227         int             i;
 228
 229         /* Return address (goes into LR) */
 230         ARM_PUSH32(sp, a);
 231
 232         /* Clear register values r0-r12 */
 233         i = 13;
 234         while (i--)
 235                 ARM_PUSH32(sp, 0);
 236
 237         /* APSR */
 238         ARM_PUSH32(sp, 0);
 239
 240         /* BASEPRI with interrupts enabled */
 241         ARM_PUSH32(sp, 0);
 242
 243         task->sp32 = sp;
 244 }
 245
 246 static inline void ao_arch_save_regs(void) {
 247         /* Save general registers */
 248         asm("push {r0-r12,lr}\n");
 249
 250         /* Save APSR */
 251         asm("mrs r0,apsr");
 252         asm("push {r0}");
 253
 254 #ifdef AO_NONMASK_INTERRUPTS
 255         /* Save BASEPRI */
 256         asm("mrs r0,basepri");
 257 #else
 258         /* Save PRIMASK */
 259         asm("mrs r0,primask");
 260 #endif
 261         asm("push {r0}");
 262 }
 263
 264 static inline void ao_arch_save_stack(void) {
 265         uint32_t        *sp;
 266         asm("mov %0,sp" : "=&r" (sp) );
 267         ao_cur_task->sp32 = (sp);
 268 }
 269
 270 static inline void ao_arch_restore_stack(void) {
 271         /* Switch stacks */
 272         asm("mov sp, %0" : : "r" (ao_cur_task->sp32) );
 273
 274 #ifdef AO_NONMASK_INTERRUPTS
 275         /* Restore BASEPRI */
 276         asm("pop {r0}");
 277         asm("msr basepri,r0");
 278 #else
 279         /* Restore PRIMASK */
 280         asm("pop {r0}");
 281         asm("msr primask,r0");
 282 #endif
 283
 284         /* Restore APSR */
 285         asm("pop {r0}");
 286         asm("msr apsr_nczvq,r0");
 287
 288         /* Restore general registers */
 289         asm("pop {r0-r12,lr}\n");
 290
 291         /* Return to calling function */
 292         asm("bx lr");
 293 }
 294 #define HAS_ARCH_START_SCHEDULER        1
 295
 296 static inline void ao_arch_start_scheduler(void) {
 297         uint32_t        sp;
 298         uint32_t        control;
 299
 300         asm("mrs %0,msp" : "=&r" (sp));
 301         asm("msr psp,%0" : : "r" (sp));
 302         asm("mrs %0,control" : "=r" (control));
 303         control |= (1 << 1);
 304         asm("msr control,%0" : : "r" (control));
 305         asm("isb");
 306 }
 307
 308 #define ao_arch_isr_stack()
 309
 310 #endif /* HAS_TASK */
 311
 312 static inline void
 313 ao_arch_wait_interrupt(void) {
 314 #ifdef AO_NONMASK_INTERRUPTS
 315         asm(
 316             "dsb\n"                     /* Serialize data */
 317             "isb\n"                     /* Serialize instructions */
 318             "cpsid i\n"                 /* Block all interrupts */
 319             "msr basepri,%0\n"          /* Allow all interrupts through basepri */
 320             "wfi\n"                     /* Wait for an interrupt */
 321             "cpsie i\n"                 /* Allow all interrupts */
 322             "msr basepri,%1\n"          /* Block interrupts through basepri */
 323             : : "r" (0), "r" (AO_STM_NVIC_BASEPRI_MASK));
 324 #else
 325         asm("\twfi\n");
 326         ao_arch_release_interrupts();
 327         ao_arch_block_interrupts();
 328 #endif
 329 }
 330
 331 #define ao_arch_critical(b) do {                        \
 332                 uint32_t __mask = ao_arch_irqsave();    \
 333                 do { b } while (0);                     \
 334                 ao_arch_irqrestore(__mask);             \
 335         } while (0)
 336
 337 #define ao_arch_reboot() \
 338         (stm_scb.aircr = ((STM_SCB_AIRCR_VECTKEY_KEY << STM_SCB_AIRCR_VECTKEY) | \
 339                           (1 << STM_SCB_AIRCR_SYSRESETREQ)))
 340
 341 /* ao_dma_stm.c
 342  */
 343
 344 extern uint8_t ao_dma_done[STM_NUM_DMA];
 345
 346 void
 347 ao_dma_set_transfer(uint8_t             index,
 348                     volatile void       *peripheral,
 349                     void                *memory,
 350                     uint16_t            count,
 351                     uint32_t            ccr);
 352
 353 void
 354 ao_dma_mutex_get(uint8_t index);
 355
 356 void
 357 ao_dma_mutex_put(uint8_t index);
 358
 359 void
 360 ao_dma_set_isr(uint8_t index, void (*isr)(int index));
 361
 362 void
 363 ao_dma_start(uint8_t index);
 364
 365 void
 366 ao_dma_done_transfer(uint8_t index);
 367
 368 void
 369 ao_dma_alloc(uint8_t index);
 370
 371 void
 372 ao_dma_init(void);
 373
 374 /* ao_spi_stm.c
 375  */
 376
 377 #define AO_SPI_CPOL_BIT         4
 378 #define AO_SPI_CPHA_BIT         5
 379
 380 #define AO_SPI_CONFIG_1         0x00
 381 #define AO_SPI_1_CONFIG_PA5_PA6_PA7     AO_SPI_CONFIG_1
 382 #define AO_SPI_2_CONFIG_PB13_PB14_PB15  AO_SPI_CONFIG_1
 383
 384 #define AO_SPI_CONFIG_2         0x04
 385 #define AO_SPI_1_CONFIG_PB3_PB4_PB5     AO_SPI_CONFIG_2
 386 #define AO_SPI_2_CONFIG_PD1_PD3_PD4     AO_SPI_CONFIG_2
 387
 388 #define AO_SPI_CONFIG_3         0x08
 389 #define AO_SPI_1_CONFIG_PE13_PE14_PE15  AO_SPI_CONFIG_3
 390
 391 #define AO_SPI_CONFIG_NONE      0x0c
 392
 393 #define AO_SPI_INDEX_MASK       0x01
 394 #define AO_SPI_CONFIG_MASK      0x0c
 395
 396 #define AO_SPI_1_PA5_PA6_PA7    (STM_SPI_INDEX(1) | AO_SPI_1_CONFIG_PA5_PA6_PA7)
 397 #define AO_SPI_1_PB3_PB4_PB5    (STM_SPI_INDEX(1) | AO_SPI_1_CONFIG_PB3_PB4_PB5)
 398 #define AO_SPI_1_PE13_PE14_PE15 (STM_SPI_INDEX(1) | AO_SPI_1_CONFIG_PE13_PE14_PE15)
 399
 400 #define AO_SPI_2_PB13_PB14_PB15 (STM_SPI_INDEX(2) | AO_SPI_2_CONFIG_PB13_PB14_PB15)
 401 #define AO_SPI_2_PD1_PD3_PD4    (STM_SPI_INDEX(2) | AO_SPI_2_CONFIG_PD1_PD3_PD4)
 402
 403 #define AO_SPI_INDEX(id)        ((id) & AO_SPI_INDEX_MASK)
 404 #define AO_SPI_CONFIG(id)       ((id) & AO_SPI_CONFIG_MASK)
 405 #define AO_SPI_PIN_CONFIG(id)   ((id) & (AO_SPI_INDEX_MASK | AO_SPI_CONFIG_MASK))
 406 #define AO_SPI_CPOL(id)         ((uint32_t) (((id) >> AO_SPI_CPOL_BIT) & 1))
 407 #define AO_SPI_CPHA(id)         ((uint32_t) (((id) >> AO_SPI_CPHA_BIT) & 1))
 408
 409 #define AO_SPI_MAKE_MODE(pol,pha)       (((pol) << AO_SPI_CPOL_BIT) | ((pha) << AO_SPI_CPHA_BIT))
 410 #define AO_SPI_MODE_0           AO_SPI_MAKE_MODE(0,0)
 411 #define AO_SPI_MODE_1           AO_SPI_MAKE_MODE(0,1)
 412 #define AO_SPI_MODE_2           AO_SPI_MAKE_MODE(1,0)
 413 #define AO_SPI_MODE_3           AO_SPI_MAKE_MODE(1,1)
 414
 415 /* SPI1 is on APB2, SPI2 is on APB1 */
 416 #define AO_SPI_FREQ(bus, div)   ((AO_SPI_INDEX(bus) == 0 ? AO_APB2CLK : AO_APB1CLK) / (div))
 417
 418 static inline uint32_t
 419 ao_spi_speed(int num, uint32_t hz)
 420 {
 421         if (hz >= AO_SPI_FREQ(num, 2)) return STM_SPI_CR1_BR_PCLK_2;
 422         if (hz >= AO_SPI_FREQ(num, 4)) return STM_SPI_CR1_BR_PCLK_4;
 423         if (hz >= AO_SPI_FREQ(num, 8)) return STM_SPI_CR1_BR_PCLK_8;
 424         if (hz >= AO_SPI_FREQ(num, 16)) return STM_SPI_CR1_BR_PCLK_16;
 425         if (hz >= AO_SPI_FREQ(num, 32)) return STM_SPI_CR1_BR_PCLK_32;
 426         if (hz >= AO_SPI_FREQ(num, 64)) return STM_SPI_CR1_BR_PCLK_64;
 427         if (hz >= AO_SPI_FREQ(num, 128)) return STM_SPI_CR1_BR_PCLK_128;
 428         return STM_SPI_CR1_BR_PCLK_256;
 429 }
 430
 431 uint8_t
 432 ao_spi_try_get(uint8_t spi_index, uint32_t speed, uint8_t task_id);
 433
 434 void
 435 ao_spi_get(uint8_t spi_index, uint32_t speed);
 436
 437 void
 438 ao_spi_put(uint8_t spi_index);
 439
 440 void
 441 ao_spi_put_pins(uint8_t spi_index);
 442
 443 void
 444 ao_spi_send(const void *block, uint16_t len, uint8_t spi_index);
 445
 446 void
 447 ao_spi_send_fixed(uint8_t value, uint16_t len, uint8_t spi_index);
 448
 449 void
 450 ao_spi_send_sync(const void *block, uint16_t len, uint8_t spi_index);
 451
 452 void
 453 ao_spi_start_bytes(uint8_t spi_index);
 454
 455 void
 456 ao_spi_stop_bytes(uint8_t spi_index);
 457
 458 static inline void
 459 ao_spi_send_byte(uint8_t byte, uint8_t spi_index)
 460 {
 461         struct stm_spi  *stm_spi;
 462
 463         switch (AO_SPI_INDEX(spi_index)) {
 464         case 0:
 465                 stm_spi = &stm_spi1;
 466                 break;
 467         case 1:
 468                 stm_spi = &stm_spi2;
 469                 break;
 470         }
 471
 472         while (!(stm_spi->sr & (1 << STM_SPI_SR_TXE)))
 473                 ;
 474         stm_spi->dr = byte;
 475         while (!(stm_spi->sr & (1 << STM_SPI_SR_RXNE)))
 476                 ;
 477         (void) stm_spi->dr;
 478 }
 479
 480 static inline uint8_t
 481 ao_spi_recv_byte(uint8_t spi_index)
 482 {
 483         struct stm_spi  *stm_spi;
 484
 485         switch (AO_SPI_INDEX(spi_index)) {
 486         case 0:
 487                 stm_spi = &stm_spi1;
 488                 break;
 489         case 1:
 490                 stm_spi = &stm_spi2;
 491                 break;
 492         }
 493
 494         while (!(stm_spi->sr & (1 << STM_SPI_SR_TXE)))
 495                 ;
 496         stm_spi->dr = 0xff;
 497         while (!(stm_spi->sr & (1 << STM_SPI_SR_RXNE)))
 498                 ;
 499         return (uint8_t) stm_spi->dr;
 500 }
 501
 502 void
 503 ao_spi_recv(void *block, uint16_t len, uint8_t spi_index);
 504
 505 void
 506 ao_spi_duplex(const void *out, void *in, uint16_t len, uint8_t spi_index);
 507
 508 void
 509 ao_spi_init(void);
 510
 511 #define ao_spi_init_cs(port, mask) do {                                 \
 512                 uint8_t __bit__;                                        \
 513                 for (__bit__ = 0; __bit__ < 32; __bit__++) {            \
 514                         if (mask & (1 << __bit__))                      \
 515                                 ao_enable_output(port, __bit__, 1); \
 516                 }                                                       \
 517         } while (0)
 518
 519 #define ao_spi_set_cs(reg,mask) ((reg)->bsrr = ((uint32_t) (mask)) << 16)
 520 #define ao_spi_clr_cs(reg,mask) ((reg)->bsrr = (mask))
 521
 522 #define ao_spi_get_mask(reg,mask,bus, speed) do {               \
 523                 ao_spi_get(bus, speed);                         \
 524                 ao_spi_set_cs(reg,mask);                        \
 525         } while (0)
 526
 527 static inline uint8_t
 528 ao_spi_try_get_mask(struct stm_gpio *reg, uint16_t mask, uint8_t bus, uint32_t speed, uint8_t task_id)
 529 {
 530         if (!ao_spi_try_get(bus, speed, task_id))
 531                 return 0;
 532         ao_spi_set_cs(reg, mask);
 533         return 1;
 534 }
 535
 536 #define ao_spi_put_mask(reg,mask,bus) do {      \
 537                 ao_spi_clr_cs(reg,mask);        \
 538                 ao_spi_put(bus);                \
 539         } while (0)
 540
 541 #define ao_spi_get_bit(reg,bit,bus,speed) ao_spi_get_mask(reg,1<<(bit),bus,speed)
 542 #define ao_spi_put_bit(reg,bit,bus) ao_spi_put_mask(reg,1<<(bit),bus)
 543
 544 void
 545 ao_i2c_get(uint8_t i2c_index);
 546
 547 uint8_t
 548 ao_i2c_start(uint8_t i2c_index, uint16_t address);
 549
 550 void
 551 ao_i2c_put(uint8_t i2c_index);
 552
 553 uint8_t
 554 ao_i2c_send(void *block, uint16_t len, uint8_t i2c_index, uint8_t stop);
 555
 556 uint8_t
 557 ao_i2c_recv(void *block, uint16_t len, uint8_t i2c_index, uint8_t stop);
 558
 559 void
 560 ao_i2c_init(void);
 561
 562 #endif /* _AO_ARCH_FUNCS_H_ */