git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_hmc5883.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19 #include <ao_hmc5883.h>
  20 #include <ao_exti.h>
  21
  22 static uint8_t  ao_hmc5883_configured;
  23
  24 static void
  25 ao_hmc5883_reg_write(uint8_t addr, uint8_t data)
  26 {
  27         uint8_t d[2];
  28
  29         d[0] = addr;
  30         d[1] = data;
  31         ao_i2c_get(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  32         ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, HMC5883_ADDR_WRITE);
  33         ao_i2c_send(d, 2, AO_HMC5883_I2C_INDEX, TRUE);
  34         ao_i2c_put(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  35 }
  36
  37 static void
  38 ao_hmc5883_read(uint8_t addr, uint8_t *data, uint8_t len)
  39 {
  40         ao_i2c_get(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  41         ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, HMC5883_ADDR_WRITE);
  42         ao_i2c_send(&addr, 1, AO_HMC5883_I2C_INDEX, FALSE);
  43         ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, HMC5883_ADDR_READ);
  44         ao_i2c_recv(data, len, AO_HMC5883_I2C_INDEX, TRUE);
  45         ao_i2c_put(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  46 }
  47
  48 static uint8_t ao_hmc5883_done;
  49
  50 static void
  51 ao_hmc5883_isr(void)
  52 {
  53         ao_exti_disable(&AO_HMC5883_INT_PORT, AO_HMC5883_INT_PIN);
  54         ao_hmc5883_done = 1;
  55         ao_wakeup(&ao_hmc5883_done);
  56 }
  57
  58 void
  59 ao_hmc5883_sample(struct ao_hmc5883_sample *sample)
  60 {
  61         uint16_t        *d = (uint16_t *) sample;
  62         int             i = sizeof (*sample) / 2;
  63         uint8_t         single = HMC5883_MODE_SINGLE;
  64
  65         ao_hmc5883_done = 0;
  66         ao_exti_enable(&AO_HMC5883_INT_PORT, AO_HMC5883_INT_PIN);
  67         ao_hmc5883_reg_write(HMC5883_MODE, HMC5883_MODE_SINGLE);
  68         cli();
  69         while (!ao_hmc5883_done)
  70                 ao_sleep(&ao_hmc5883_done);
  71         sei();
  72         ao_hmc5883_read(HMC5883_X_MSB, (uint8_t *) sample, sizeof (struct ao_hmc5883_sample));
  73 #if __BYTE_ORDER == __LITTLE_ENDIAN
  74         /* byte swap */
  75         while (i--) {
  76                 uint16_t        t = *d;
  77                 *d++ = (t >> 8) | (t << 8);
  78         }
  79 #endif
  80 }
  81
  82 static uint8_t
  83 ao_hmc5883_setup(void)
  84 {
  85         uint8_t present;
  86         if (ao_hmc5883_configured)
  87                 return 1;
  88
  89         /* Enable the EXTI interrupt for the appropriate pin */
  90         ao_enable_port(AO_HMC5883_INT_PORT);
  91         ao_exti_setup(&AO_HMC5883_INT_PORT, AO_HMC5883_INT_PIN,
  92                       AO_EXTI_MODE_FALLING, ao_hmc5883_isr);
  93
  94         ao_i2c_get(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  95         present = ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, HMC5883_ADDR_READ);
  96         ao_i2c_recv(NULL, 0, AO_HMC5883_I2C_INDEX, TRUE);
  97         ao_i2c_put(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  98         if (!present)
  99                 return 0;
 100         ao_hmc5883_configured = 1;
 101         return 1;
 102 }
 103
 104 static void
 105 ao_hmc5883_show(void)
 106 {
 107         uint8_t addr, data;
 108         struct ao_hmc5883_sample sample;
 109
 110         if (!ao_hmc5883_setup()) {
 111                 printf("hmc5883 not present\n");
 112                 return;
 113         }
 114 #if 0
 115         for (addr = 0; addr <= 12; addr++) {
 116                 ao_hmc5883_read(addr, &data, 1);
 117                 printf ("hmc5883 register %2d: %02x\n",
 118                         addr, data);
 119         }
 120 #endif
 121         ao_hmc5883_sample(&sample);
 122         printf ("X: %d Y: %d Z: %d\n", sample.x, sample.y, sample.z);
 123 }
 124
 125 static const struct ao_cmds ao_hmc5883_cmds[] = {
 126         { ao_hmc5883_show,      "M\0Show HMC5883 status" },
 127         { 0, NULL }
 128 };
 129
 130 void
 131 ao_hmc5883_init(void)
 132 {
 133         ao_hmc5883_configured = 0;
 134
 135         ao_exti_setup(&AO_HMC5883_INT_PORT,
 136                       AO_HMC5883_INT_PIN,
 137                       AO_EXTI_MODE_FALLING,
 138                       ao_hmc5883_isr);
 139
 140         ao_cmd_register(&ao_hmc5883_cmds[0]);
 141 }