git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_hmc5883.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19 #include <ao_hmc5883.h>
  20 #include <ao_exti.h>
  21
  22 static uint8_t  ao_hmc5883_wake;
  23 static uint8_t  ao_hmc5883_configured;
  24
  25 static void
  26 ao_hmc5883_isr(void)
  27 {
  28         ao_exti_disable(&AO_HMC5883_INT_PORT, AO_HMC5883_INT_PIN);
  29         ao_hmc5883_wake = 1;
  30         ao_wakeup(&ao_hmc5883_wake);
  31 }
  32
  33 static uint8_t  ao_hmc5883_addr_reg;
  34
  35 static void
  36 ao_hmc5883_update_addr (uint8_t len)
  37 {
  38         ao_hmc5883_addr_reg += len;
  39         if (ao_hmc5883_addr_reg == 9)
  40                 ao_hmc5883_addr_reg = 3;
  41         else if (ao_hmc5883_addr_reg > 12)
  42                 ao_hmc5883_addr_reg = 0;
  43
  44 }
  45
  46 static void
  47 ao_hmc5883_write(uint8_t addr, uint8_t *data, uint8_t len)
  48 {
  49         ao_i2c_get(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  50         ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, HMC5883_ADDR_WRITE);
  51         ao_i2c_send(&addr, 1, AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  52         ao_hmc5883_addr_reg = addr;
  53         if (len) {
  54                 ao_i2c_send(data, len, AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  55                 ao_hmc5883_update_addr(len);
  56         }
  57         ao_i2c_stop(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  58         ao_i2c_put(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  59 }
  60
  61 static void
  62 ao_hmc5883_read(uint8_t addr, uint8_t *data, uint8_t len)
  63 {
  64         ao_i2c_get(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  65         if (addr != ao_hmc5883_addr_reg) {
  66                 ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, HMC5883_ADDR_WRITE);
  67                 ao_i2c_send(&addr, 1, AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  68                 ao_hmc5883_addr_reg = addr;
  69         }
  70         ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, HMC5883_ADDR_READ);
  71         if (len) {
  72                 ao_i2c_recv(data, len, AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  73                 ao_hmc5883_update_addr(len);
  74         }
  75         ao_i2c_stop(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  76         ao_i2c_put(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  77 }
  78
  79 static uint8_t
  80 ao_hmc5883_setup(void)
  81 {
  82         uint8_t present;
  83         if (ao_hmc5883_configured)
  84                 return 1;
  85
  86         /* Enable the EXTI interrupt for the appropriate pin */
  87         ao_enable_port(AO_HMC5883_INT_PORT);
  88         ao_exti_setup(&AO_HMC5883_INT_PORT, AO_HMC5883_INT_PIN,
  89                       AO_EXTI_MODE_FALLING, ao_hmc5883_isr);
  90
  91         ao_hmc5883_addr_reg = 0xff;
  92
  93         ao_i2c_get(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  94         present = ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, HMC5883_ADDR_READ);
  95         ao_i2c_stop(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  96         ao_i2c_put(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  97         if (!present)
  98                 return 0;
  99         ao_hmc5883_configured = 1;
 100         return 1;
 101 }
 102
 103 static void
 104 ao_hmc5883_show(void)
 105 {
 106         uint8_t addr, data;
 107
 108         for (addr = 0x00; addr <= 0x7f; addr++)
 109         {
 110                 ao_i2c_get(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
 111                 data = ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, addr << 1);
 112                 ao_i2c_stop(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
 113                 ao_i2c_put(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
 114                 if (data)
 115                         printf("address %02x responds\n", addr << 1);
 116         }
 117         if (!ao_hmc5883_setup()) {
 118                 printf("hmc5883 not present\n");
 119                 return;
 120         }
 121         for (addr = 0; addr <= 12; addr++) {
 122                 ao_hmc5883_read(addr, &data, 1);
 123                 printf ("hmc5883 register %2d: %02x\n",
 124                         addr, data);
 125         }
 126 }
 127
 128 static const struct ao_cmds ao_hmc5883_cmds[] = {
 129         { ao_hmc5883_show,      "M\0Show HMC5883 status" },
 130         { 0, NULL }
 131 };
 132
 133 void
 134 ao_hmc5883_init(void)
 135 {
 136         ao_hmc5883_configured = 0;
 137
 138         ao_cmd_register(&ao_hmc5883_cmds[0]);
 139 }