git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_bmi088.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2022 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation, either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #ifndef _AO_BMI088_H_
  20 #define _AO_BMI088_H_
  21
  22 #include <math.h>
  23
  24 struct ao_bmi088_acc_sample {
  25         int16_t         x;
  26         int16_t         y;
  27         int16_t         z;
  28 };
  29
  30 struct ao_bmi088_gyr_sample {
  31         int16_t         x;
  32         int16_t         y;
  33         int16_t         z;
  34 };
  35
  36 struct ao_bmi088_sample {
  37         struct ao_bmi088_acc_sample acc;
  38         struct ao_bmi088_gyr_sample gyr;
  39 };
  40
  41 extern struct ao_bmi088_sample ao_bmi088_current;
  42
  43 void
  44 ao_bmi088_init(void);
  45
  46 #define BMI088_ACC_CHIP_ID      0x00
  47 #define  BMI088_ACC_CHIP_ID_BMI088      0x1e
  48
  49 #define BMI088_ACC_ERR_REG      0x02
  50 # define BMI088_ACC_ERR_REG_ERROR_CODE  2
  51 # define BMI088_ACC_ERR_REG_FATAL_ERR   0
  52
  53 #define BMI088_ACC_STATUS       0x03
  54 # define BMI088_ACC_STATUS_ACC_DRDY     7
  55
  56 #define BMI088_ACC_DATA         0x12
  57 #define BMI088_ACC_TIME         0x18
  58
  59 #define BMI088_ACC_INT_STAT_1   0x1d
  60 # define BMI088_ACC_INT_STAT_1_ACC_DRDY 7
  61
  62 #define BMI088_ACC_TEMP         0x22
  63
  64 #define BMI088_ACC_CONF         0x40
  65 # define BMI088_ACC_CONF_BWP            4
  66 # define BMI088_ACC_CONF_BWP_OSR4               0x08
  67 # define BMI088_ACC_CONF_BWP_OSR2               0x08
  68 # define BMI088_ACC_CONF_BWP_NORMAL             0x0a
  69 # define BMI088_ACC_CONF_ODR            0
  70 # define BMI088_ACC_CONF_ODR_12_5               0x05
  71 # define BMI088_ACC_CONF_ODR_25                 0x06
  72 # define BMI088_ACC_CONF_ODR_50                 0x07
  73 # define BMI088_ACC_CONF_ODR_100                0x08
  74 # define BMI088_ACC_CONF_ODR_200                0x09
  75 # define BMI088_ACC_CONF_ODR_400                0x0a
  76 # define BMI088_ACC_CONF_ODR_800                0x0b
  77 # define BMI088_ACC_CONF_ODR_1600               0x0c
  78
  79 #define BMI088_ACC_RANGE        0x41
  80 # define BMI088_ACC_RANGE_3                     0x00
  81 # define BMI088_ACC_RANGE_6                     0x01
  82 # define BMI088_ACC_RANGE_12                    0x02
  83 # define BMI088_ACC_RANGE_24                    0x03
  84
  85 #define BMI088_INT1_IO_CONF     0x53
  86 # define BMI088_INT1_IO_CONF_INT1_IN    4
  87 # define BMI088_INT1_IO_CONF_INT1_OUT   3
  88 # define BMI088_INT1_IO_CONF_INT1_OD    2
  89 # define BMI088_INT1_IO_CONF_INT1_LVL   1
  90
  91 #define BMI088_INT2_IO_CONF     0x54
  92 # define BMI088_INT2_IO_CONF_INT2_IN    4
  93 # define BMI088_INT2_IO_CONF_INT2_OUT   3
  94 # define BMI088_INT2_IO_CONF_INT2_OD    2
  95 # define BMI088_INT2_IO_CONF_INT2_LVL   1
  96
  97 #define BMI088_INT2_INT2_MAP_DATA       0x58
  98 # define BMI088_INT2_INT2_MAP_DATA_INT2_DRDY    6
  99 # define BMI088_INT2_INT2_MAP_DATA_INT1_DRDY    2
 100
 101 #define BMI088_ACC_SELF_TEST    0x6d
 102 # define BMI088_ACC_SELF_TEST_OFF       0x00
 103 # define BMI088_ACC_SELF_TEST_POSITIVE  0x0d
 104 # define BMI088_ACC_SELF_TEST_NEGATIVE  0x09
 105
 106 #define BMI088_ACC_PWR_CONF     0x7c
 107 # define BMI088_ACC_PWR_CONF_SUSPEND    0x03
 108 # define BMI088_ACC_PWR_CONF_ACTIVE     0x00
 109
 110 #define BMI088_ACC_PWR_CTRL     0x7d
 111 # define BMI088_ACC_PWR_CTRL_OFF        0x00
 112 # define BMI088_ACC_PWR_CTRL_ON         0x04
 113
 114 #define BMI088_ACC_SOFTRESET    0x7e
 115 # define BMI088_ACC_SOFTRESET_RESET     0xb6
 116
 117 #define BMI088_GYRO_CHIP_ID     0x00
 118 # define BMI088_GYRO_CHIP_ID_BMI088     0x0f
 119
 120 #define BMI088_GYRO_DATA        0x02
 121 #define BMI088_GYRO_DATA_X      0x02
 122 #define BMI088_GYRO_DATA_Y      0x04
 123 #define BMI088_GYRO_DATA_Z      0x06
 124
 125 #define BMI088_GYRO_INT_STAT_1  0x0a
 126 # define BMI088_GYRO_INT_STAT_1_GYRO_DRDY       7
 127
 128 #define BMI088_GYRO_RANGE       0x0f
 129 # define BMI088_GYRO_RANGE_2000         0x00
 130 # define BMI088_GYRO_RANGE_1000         0x01
 131 # define BMI088_GYRO_RANGE_500          0x02
 132 # define BMI088_GYRO_RANGE_250          0x03
 133 # define BMI088_GYRO_RANGE_125          0x04
 134
 135 #define BMI088_GYRO_BANDWIDTH   0x10
 136 # define BMI088_GYRO_BANDWIDTH_2000_532 0x00
 137 # define BMI088_GYRO_BANDWIDTH_2000_230 0x01
 138 # define BMI088_GYRO_BANDWIDTH_1000_116 0x02
 139 # define BMI088_GYRO_BANDWIDTH_400_47   0x03
 140 # define BMI088_GYRO_BANDWIDTH_200_23   0x04
 141 # define BMI088_GYRO_BANDWIDTH_100_12   0x05
 142 # define BMI088_GYRO_BANDWIDTH_200_64   0x06
 143 # define BMI088_GYRO_BANDWIDTH_100_32   0x07
 144
 145 #define BMI088_GYRO_LPM1        0x11
 146 # define BMI088_GYRO_LPM1_NORMAL        0x00
 147 # define BMI088_GYRO_LPM1_SUSPEND       0x80
 148 # define BMI088_GYRO_LPM1_DEEP_SUSPEND  0x20
 149
 150 #define BMI088_GYRO_SOFTRESET   0x14
 151 # define BMI088_GYRO_SOFTRESET_RESET    0xb6
 152
 153 #define BMI088_GYRO_INT_CTRL    0x15
 154 # define BMI088_GYRO_INT_CTRL_DISABLE   0x00
 155 # define BMI088_GYRO_INT_CTRL_ENABLE    0x80
 156
 157 #define BMI088_INT3_INT4_IO_CONF        0x16
 158 # define BMI088_INT3_INT4_IO_CONF_INT4_OD       3
 159 # define BMI088_INT3_INT4_IO_CONF_INT4_LVL      2
 160 # define BMI088_INT3_INT4_IO_CONF_INT3_OD       1
 161 # define BMI088_INT3_INT4_IO_CONF_INT3_LVL      0
 162
 163 #define BMI088_INT3_INT4_IO_MAP         0x18
 164 # define BMI088_INT3_INT4_IO_MAP_NONE           0x00
 165 # define BMI088_INT3_INT4_IO_MAP_INT3           0x01
 166 # define BMI088_INT3_INT4_IO_MAP_INT4           0x80
 167 # define BMI088_INT3_INT4_IO_MAP_INT3_INT4      0x81
 168
 169 #define BMI088_GYRO_SELF_TEST   0x3c
 170 # define BMI088_GYRO_SELF_TEST_RATE_OK          4
 171 # define BMI088_GYRO_SELF_TEST_BIST_FAIL        2
 172 # define BMI088_GYRO_SELF_TEST_BIST_RDY         1
 173 # define BMI088_GYRO_SELF_TEST_TRIG_BIST        0
 174
 175 #define BMI088_GYRO_FULLSCALE   ((float) 2000.0f * (float) M_PI / 180.0f)
 176
 177 static inline float
 178 ao_bmi088_gyro(float sensor) {
 179         return sensor * ((float) (BMI088_GYRO_FULLSCALE / 32767.0));
 180 }
 181
 182 #define ao_bmi_gyro_to_sample(gyro) ((gyro) * (32767.0f / (BMI088_GYRO_FULLSCALE
 183
 184 #define BMI088_ACCEL_FULLSCALE  24
 185
 186 static inline float
 187 ao_bmi088_accel(int16_t sensor) {
 188         return (float) sensor * ((float) (BMI088_ACCEL_FULLSCALE * GRAVITY / 32767.0));
 189 }
 190
 191 #define ao_bmi_accel_to_sample(accel) ((accel) * (32767.0f / (BMI088_ACCEL_FULLSCALE * GRAVITY)))
 192
 193 #endif /* _AO_BMI088_H_ */