git.gag.com Git - web/altusmetrum/blob - talks/kslides

   1 TeleMetrum Low-level Access
   2         CC1111 4-wire debug interface:
   3                 debug data, debug clock, reset, ground
   4         CP2103 -- 4 GPIOs controlled from USB
   5                 One USB packet per half clock
   6         Beagle USB hardware monitor
   7         CC1111-based debug link
   8                 emulates serial on USB
   9                 provides high-level commands
  10
  11 TeleMetrum Software Development Environment
  12         Small Device C Compiler, targeting 8051 CPU
  13         Source Debugger for SDCC
  14         Hex debugger using either CP2103 or CC1111 link
  15                 Emulates mcs51 emulator
  16                 Except talks to real hardware
  17                 Hooks up to sdcdb
  18
  19 AltOS architecture
  20         Multi-threaded
  21                 Avoids the 'one big loop'
  22         Non pre-emptive
  23                 Limits where pre-emption can occur
  24         sleep/wakeup rendezvous
  25                 Good enough for Linux
  26         Timers, mutexes
  27                 Basic OS services
  28
  29 Flight software architecture
  30         Flight progress tracked through discrete states
  31                 Pad - Sitting vertically
  32                 Boost
  33                         Acceleration > 2g and Speed > 5m/s
  34                         or
  35                         Height > +20m
  36                 Fast
  37                         Acceleration < -1/4g
  38                         or
  39                         Boost period > 15s
  40                 Coast
  41                         Speed < 200m/s
  42                         or
  43                         Height < Max_height - 500m
  44                 Apogee
  45                         Height < Max Height - 10m
  46                 Main
  47                         Height < Main Height
  48                 Land
  49                         Acceleration stable for 5 seconds
  50                         Height stable for 5 seconds
  51                         Height < Launch height + 1000m
  52
  53 Calibration
  54         Radio calibrated by adjusting PLL against freq counter
  55                 48MHz crystal good to 20ppm
  56                 20ppm at 434MHz is 9Khz
  57         Accelerometer calibrated by rotating board on bench
  58                 Accelerometer output runs through 5V->3.3V divider
  59                 Uses 1% resistors
  60                 Also automatically adjusts for 100G/50G/40G devices
  61
  62 GPS adventures
  63         Problem: GPS looses satellites during boost phase
  64         GPS receivers track sats by synthesizing expected signal
  65                 frequency based on relative velociy
  66                 phase based on distance
  67         Change in actual signal means changing synthetic signal
  68                 High acceleration means allowing faster changes
  69         Change rate limited by 'loop filter' bandwidth.
  70
  71 Drag race plots
  72
  73 Standard flight plot set