git.gag.com Git - web/altusmetrum/blob - AltOS/doc/easymini.html

   1 <!DOCTYPE html>
   2 <html lang="en">
   3 <head>
   4 <meta charset="UTF-8">
   5 <meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=edge">
   6 <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
   7 <meta name="generator" content="Asciidoctor 2.0.10">
   8 <meta name="author" content="Keith Packard, Bdale Garbee">
   9 <meta name="copyright" content="Bdale Garbee and Keith Packard 2020">
  10 <title>EasyMini Owner&#8217;s Manual</title>
  11 <link rel="stylesheet" href="./am.css">
  12 </head>
  13 <body class="book">
  14 <div id="header">
  15 <h1>EasyMini Owner&#8217;s Manual</h1>
  16 <div class="details">
  17 <span id="author" class="author">Keith Packard</span><br>
  18 <span id="email" class="email"><a href="mailto:keithp@keithp.com">keithp@keithp.com</a></span><br>
  19 <span id="author2" class="author">Bdale Garbee</span><br>
  20 <span id="email2" class="email"><a href="mailto:bdale@gag.com">bdale@gag.com</a></span><br>
  21 <span id="revnumber">version v1.9.4,</span>
  22 <span id="revdate">02 Jul 2020</span>
  23 </div>
  24 <div id="toc" class="toc">
  25 <div id="toctitle">Table of Contents</div>
  26 <ul class="sectlevel1">
  27 <li><a href="#_license">License</a></li>
  28 <li><a href="#_acknowledgments">Acknowledgments</a></li>
  29 <li><a href="#_introduction_and_overview">1. Introduction and Overview</a></li>
  30 <li><a href="#_getting_started">2. Getting Started</a>
  31 <ul class="sectlevel2">
  32 <li><a href="#_batteries">2.1. Batteries</a></li>
  33 <li><a href="#_linuxmacwindows_ground_station_software">2.2. Linux/Mac/Windows Ground Station Software</a></li>
  34 </ul>
  35 </li>
  36 <li><a href="#_using_altus_metrum_hardware">3. Using Altus Metrum Hardware</a>
  37 <ul class="sectlevel2">
  38 <li><a href="#_wiring_and_electrical_interference">3.1. Wiring and Electrical Interference</a></li>
  39 <li><a href="#_hooking_up_lithium_polymer_batteries">3.2. Hooking Up Lithium Polymer Batteries</a></li>
  40 <li><a href="#_hooking_up_pyro_charges">3.3. Hooking Up Pyro Charges</a></li>
  41 <li><a href="#_hooking_up_a_power_switch">3.4. Hooking Up a Power Switch</a></li>
  42 <li><a href="#_understanding_beeps">3.5. Understanding Beeps</a></li>
  43 <li><a href="#_turning_on_the_power">3.6. Turning On the Power</a></li>
  44 <li><a href="#_using_an_external_active_switch_circuit">3.7. Using an External Active Switch Circuit</a></li>
  45 <li><a href="#_using_a_separate_pyro_battery">3.8. Using a Separate Pyro Battery</a></li>
  46 <li><a href="#_using_a_different_kind_of_battery">3.9. Using a Different Kind of Battery</a></li>
  47 <li><a href="#_using_packet_link_mode">3.10. Using Packet Link Mode</a></li>
  48 </ul>
  49 </li>
  50 <li><a href="#_easymini">4. EasyMini</a>
  51 <ul class="sectlevel2">
  52 <li><a href="#_easymini_screw_terminals">4.1. EasyMini Screw Terminals</a></li>
  53 <li><a href="#_connecting_a_battery_to_easymini">4.2. Connecting A Battery To EasyMini</a></li>
  54 <li><a href="#_charging_lithium_batteries">4.3. Charging Lithium Batteries</a></li>
  55 <li><a href="#_using_a_separate_pyro_battery_with_easymini">4.4. Using a Separate Pyro Battery with EasyMini</a></li>
  56 <li><a href="#_using_an_active_switch_with_easymini">4.5. Using an Active Switch with EasyMini</a></li>
  57 </ul>
  58 </li>
  59 <li><a href="#_installation">5. Installation</a></li>
  60 <li><a href="#_using_altus_metrum_products">6. Using Altus Metrum Products</a>
  61 <ul class="sectlevel2">
  62 <li><a href="#_in_the_rocket">6.1. In the Rocket</a></li>
  63 <li><a href="#_on_the_ground">6.2. On the Ground</a></li>
  64 <li><a href="#_data_analysis">6.3. Data Analysis</a></li>
  65 <li><a href="#_future_plans">6.4. Future Plans</a></li>
  66 </ul>
  67 </li>
  68 <li><a href="#_altosui">7. AltosUI</a>
  69 <ul class="sectlevel2">
  70 <li><a href="#_save_flight_data">7.1. Save Flight Data</a></li>
  71 <li><a href="#_replay_flight">7.2. Replay Flight</a></li>
  72 <li><a href="#_graph_data">7.3. Graph Data</a></li>
  73 <li><a href="#_export_data">7.4. Export Data</a></li>
  74 <li><a href="#_configure_altimeter">7.5. Configure Altimeter</a></li>
  75 <li><a href="#_configure_altosui">7.6. Configure AltosUI</a></li>
  76 <li><a href="#_flash_image">7.7. Flash Image</a></li>
  77 <li><a href="#_fire_igniter">7.8. Fire Igniter</a></li>
  78 </ul>
  79 </li>
  80 <li><a href="#_system_operation">Appendix A: System Operation</a>
  81 <ul class="sectlevel2">
  82 <li><a href="#_firmware_modes">A.1. Firmware Modes</a></li>
  83 <li><a href="#_ground_testing">A.2. Ground Testing</a></li>
  84 <li><a href="#_configurable_parameters">A.3. Configurable Parameters</a></li>
  85 </ul>
  86 </li>
  87 <li><a href="#_handling_precautions">Appendix B: Handling Precautions</a></li>
  88 <li><a href="#_updating_device_firmware">Appendix C: Updating Device Firmware</a>
  89 <ul class="sectlevel2">
  90 <li><a href="#_updating_easymini_firmware">C.1. Updating EasyMini Firmware</a></li>
  91 </ul>
  92 </li>
  93 <li><a href="#_flight_data_recording">Appendix D: Flight Data Recording</a></li>
  94 <li><a href="#_altus_metrum_hardware_specifications">Appendix E: Altus Metrum Hardware Specifications</a></li>
  95 <li><a href="#_release_notes">Appendix F: Release Notes</a>
  96 <ul class="sectlevel2">
  97 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_9_4">F.1. Release Notes for Version 1.9.4</a></li>
  98 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_9_3">F.2. Release Notes for Version 1.9.3</a></li>
  99 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_9_1">F.3. Release Notes for Version 1.9.1</a></li>
 100 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_9">F.4. Release Notes for Version 1.9</a></li>
 101 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_8_7">F.5. Release Notes for Version 1.8.7</a></li>
 102 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_8_6">F.6. Release Notes for Version 1.8.6</a></li>
 103 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_8_5">F.7. Release Notes for Version 1.8.5</a></li>
 104 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_8_4">F.8. Release Notes for Version 1.8.4</a></li>
 105 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_8_3">F.9. Release Notes for Version 1.8.3</a></li>
 106 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_8_2">F.10. Release Notes for Version 1.8.2</a></li>
 107 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_8_1">F.11. Release Notes for Version 1.8.1</a></li>
 108 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_8">F.12. Release Notes for Version 1.8</a></li>
 109 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_7">F.13. Release Notes for Version 1.7</a></li>
 110 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_6_8">F.14. Release Notes for Version 1.6.8</a></li>
 111 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_6_5">F.15. Release Notes for Version 1.6.5</a></li>
 112 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_6_4">F.16. Release Notes for Version 1.6.4</a></li>
 113 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_6_3">F.17. Release Notes for Version 1.6.3</a></li>
 114 <li><a href="#_release_notes_for_version_1_6_2">F.18. Release Notes for Version 1.6.2</a></li>
 115 </ul>
 116 </li>
 117 </ul>
 118 </div>
 119 </div>
 120 <div id="content">
 121 <div id="preamble">
 122 <div class="sectionbody">
 123 <div id="logo" class="imageblock">
 124 <div class="content">
 125 <a class="image" href="https://altusmetrum.org"><img src="altusmetrum-oneline.svg" alt="Altus Metrum"></a>
 126 </div>
 127 </div>
 128 </div>
 129 </div>
 130 <div class="sect1">
 131 <h2 id="_license">License</h2>
 132 <div class="sectionbody">
 133 <div class="paragraph">
 134 <p>Copyright © 2018 Bdale Garbee and Keith Packard</p>
 135 </div>
 136 <div class="paragraph">
 137 <p>This document is released under the terms of the <a href="http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/">Creative Commons ShareAlike 3.0 License</a></p>
 138 </div>
 139 </div>
 140 </div>
 141 <div class="sect1">
 142 <h2 id="_acknowledgments">Acknowledgments</h2>
 143 <div class="sectionbody">
 144 <div class="paragraph">
 145 <p>Thanks to Bob Finch, W9YA, NAR 12965, TRA 12350 for writing “The
 146 Mere-Mortals Quick Start/Usage Guide to the Altus Metrum Starter
 147 Kit” which formed the basis of the original Getting Started chapter
 148 in this manual.  Bob was one of our first customers for a production
 149 TeleMetrum, and his continued enthusiasm and contributions
 150 are immensely gratifying and highly appreciated!</p>
 151 </div>
 152 <div class="paragraph">
 153 <p>And thanks to Anthony (AJ) Towns for major contributions including
 154 the AltosUI graphing and site map code and associated documentation.
 155 Free software means that our customers and friends can become our
 156 collaborators, and we certainly appreciate this level of
 157 contribution!</p>
 158 </div>
 159 <div class="paragraph">
 160 <p>Have fun using these products, and we hope to meet all of you
 161 out on the rocket flight line somewhere.</p>
 162 </div>
 163 <div class="verseblock">
 164 <pre class="content">Bdale Garbee, KB0G
 165 NAR #87103, TRA #12201</pre>
 166 </div>
 167 <div class="verseblock">
 168 <pre class="content">Keith Packard, KD7SQG
 169 NAR #88757, TRA #12200</pre>
 170 </div>
 171 </div>
 172 </div>
 173 <div class="sect1">
 174 <h2 id="_introduction_and_overview">1. Introduction and Overview</h2>
 175 <div class="sectionbody">
 176 <div class="paragraph">
 177 <p>Welcome to the Altus Metrum community!  Our circuits and software reflect
 178 our passion for both hobby rocketry and Free Software.  We hope their
 179 capabilities and performance will delight you in every way, but by
 180 releasing all of our hardware and software designs under open licenses,
 181 we also hope to empower you to take as active a role in our collective
 182 future as you wish!</p>
 183 </div>
 184 <div class="paragraph">
 185 <p>Our goal is to include in this document all of the information required
 186 to successfully configure and use Altus Metrum products.  But
 187 documentation is a lot like software in that it can contain "bugs",
 188 and can probably always be improved!  If you have questions that
 189 aren&#8217;t answered in this manual, or just need a little help figuring
 190 things out, we strongly suggest joining the Altus Metrum user email
 191 list, which you can do by visiting
 192 <a href="https://lists.gag.com/mailman/listinfo/altusmetrum" class="bare">https://lists.gag.com/mailman/listinfo/altusmetrum</a>.  There&#8217;s a lot
 193 of useful information in the mailing list archives!</p>
 194 </div>
 195 <div class="paragraph">
 196 <p>The first device created for our community was TeleMetrum, a dual
 197 deploy altimeter with fully integrated GPS and radio telemetry
 198 as standard features, and a “companion interface” that will
 199 support optional capabilities in the future. The later versions
 200 of TeleMetrum, v2 and newer, have all of the same features but with
 201 improved sensors and radio to offer increased performance.</p>
 202 </div>
 203 <div class="paragraph">
 204 <p>Our second device was TeleMini, a dual deploy altimeter with
 205 radio telemetry and radio direction finding. The first version
 206 of this device was only 13mm by 38mm (½ inch by 1½ inches) and
 207 could fit easily in an 18mm air-frame. The latest version, v3.0,
 208 includes a beeper, higher power radio, extended on-board
 209 flight logging and an improved barometric sensor.</p>
 210 </div>
 211 <div class="paragraph">
 212 <p>TeleMega is our most sophisticated device, including six pyro
 213 channels (four of which are fully programmable), integrated GPS,
 214 integrated gyroscopes for staging/air-start inhibit and high
 215 performance telemetry.</p>
 216 </div>
 217 <div class="paragraph">
 218 <p>EasyMini is a dual-deploy altimeter with logging and built-in
 219 USB data download.</p>
 220 </div>
 221 <div class="paragraph">
 222 <p>EasyMega is essentially a TeleMega board with the GPS receiver
 223 and telemetry transmitter removed. It offers the same 6 pyro
 224 channels and integrated gyroscopes for staging/air-start inhibit.</p>
 225 </div>
 226 <div class="paragraph">
 227 <p>TeleDongle v0.2 was our first ground station, providing a USB to RF
 228 interfaces for communicating with the altimeters. Combined with
 229 your choice of antenna and notebook computer, TeleDongle and our
 230 associated user interface software form a complete ground
 231 station capable of logging and displaying in-flight telemetry,
 232 aiding rocket recovery, then processing and archiving flight
 233 data for analysis and review. The latest version, TeleDongle
 234 v3, has all new electronics with a higher performance radio
 235 for improved range.</p>
 236 </div>
 237 <div class="paragraph">
 238 <p>For a slightly more portable ground station experience that also
 239 provides direct rocket recovery support, TeleBT offers flight
 240 monitoring and data logging using a  Bluetooth™ connection between
 241 the receiver and an Android device that has the AltosDroid
 242 application installed from the Google Play store.</p>
 243 </div>
 244 <div class="paragraph">
 245 <p>More products will be added to the Altus Metrum family over time, and
 246 we currently envision that this will be a single, comprehensive manual
 247 for the entire product family.</p>
 248 </div>
 249 </div>
 250 </div>
 251 <div class="sect1">
 252 <h2 id="_getting_started">2. Getting Started</h2>
 253 <div class="sectionbody">
 254 <div class="paragraph">
 255 <p>The first thing to do after you open the box is to hook up a
 256 battery and charge it if necessary.</p>
 257 </div>
 258 <div class="sect2">
 259 <h3 id="_batteries">2.1. Batteries</h3>
 260 <div class="paragraph">
 261 <p>The Lithium Polymer
 262 EasyMini battery can be charged by disconnecting it
 263 from the board and plugging it into a standalone
 264 battery charger such as <a href="http://altusmetrum.org/LipoCharger">LipoCharger</a>, and
 265 connecting that via a USB cable to a laptop or other
 266 USB power source.</p>
 267 </div>
 268 <div class="paragraph">
 269 <p>You can also choose to use another battery with
 270 EasyMini, anything supplying between 4 and 12 volts should
 271 work fine (like a standard 9V battery), but if you are planning
 272 to fire pyro charges, ground testing is required to verify that
 273 the battery supplies enough current to fire your chosen e-matches.</p>
 274 </div>
 275 </div>
 276 <div class="sect2">
 277 <h3 id="_linuxmacwindows_ground_station_software">2.2. Linux/Mac/Windows Ground Station Software</h3>
 278 <div class="paragraph">
 279 <p>Next you should obtain and install the AltOS software.
 280 The AltOS distribution includes the AltosUI ground
 281 station program, current firmware images for all of
 282 the hardware, and a number of standalone utilities
 283 that are rarely needed.  Pre-built binary packages are
 284 available for Linux, Microsoft Windows, Mac OSX. Full
 285 source code and build instructions are also
 286 available. The latest version may always be downloaded
 287 from <a href="http://altusmetrum.org/AltOS" class="bare">http://altusmetrum.org/AltOS</a></p>
 288 </div>
 289 </div>
 290 </div>
 291 </div>
 292 <div class="sect1">
 293 <h2 id="_using_altus_metrum_hardware">3. Using Altus Metrum Hardware</h2>
 294 <div class="sectionbody">
 295 <div class="paragraph">
 296 <p>Here are general instructions for hooking up an Altus Metrum
 297 flight computer. Instructions specific to each model will be
 298 found in the section devoted to that model below.</p>
 299 </div>
 300 <div class="sect2">
 301 <h3 id="_wiring_and_electrical_interference">3.1. Wiring and Electrical Interference</h3>
 302 <div class="paragraph">
 303 <p>To prevent electrical interference from affecting the
 304 operation of the flight computer, it&#8217;s important to always
 305 twist pairs of wires connected to the board. Twist the switch
 306 leads, the pyro leads and the battery leads. This reduces
 307 interference through a mechanism called common mode rejection.</p>
 308 </div>
 309 </div>
 310 <div class="sect2">
 311 <h3 id="_hooking_up_lithium_polymer_batteries">3.2. Hooking Up Lithium Polymer Batteries</h3>
 312 <div class="paragraph">
 313 <p>All Altus Metrum flight computers have a two pin JST PH
 314 series connector to connect up a single-cell Lithium Polymer
 315 cell (3.7V nominal). You can purchase matching batteries
 316 from the Altus Metrum store, or other vendors, or you can
 317 make your own. Pin 1 of the connector is positive, pin 2 is
 318 negative. Spark Fun sells a cable with the connector
 319 attached, which they call a
 320 <a href="https://www.sparkfun.com/products/9914">JST Jumper 2 Wire Assembly</a></p>
 321 </div>
 322 <div class="admonitionblock warning">
 323 <table>
 324 <tr>
 325 <td class="icon">
 326 <div class="title">Warning</div>
 327 </td>
 328 <td class="content">
 329 Many RC vendors also sell lithium polymer batteries with
 330 this same connector. All that we have found use the opposite
 331 polarity, and if you use them that way, you will damage or
 332 destroy the flight computer.
 333 </td>
 334 </tr>
 335 </table>
 336 </div>
 337 </div>
 338 <div class="sect2">
 339 <h3 id="_hooking_up_pyro_charges">3.3. Hooking Up Pyro Charges</h3>
 340 <div class="paragraph">
 341 <p>Altus Metrum flight computers always have two screws for
 342 each pyro charge. This means you shouldn&#8217;t need to put two
 343 wires into a screw terminal or connect leads from pyro
 344 charges together externally.</p>
 345 </div>
 346 <div class="paragraph">
 347 <p>On the flight computer, one lead from each charge is hooked
 348 to the positive battery terminal through the power switch.
 349 The other lead is connected through the pyro circuit, which
 350 is connected to the negative battery terminal when the pyro
 351 circuit is fired.</p>
 352 </div>
 353 </div>
 354 <div class="sect2">
 355 <h3 id="_hooking_up_a_power_switch">3.4. Hooking Up a Power Switch</h3>
 356 <div class="paragraph">
 357 <p>Altus Metrum flight computers need an external power switch
 358 to turn them on. This disconnects both the computer and the
 359 pyro charges from the battery, preventing the charges from
 360 firing when in the Off position. The switch is in-line with
 361 the positive battery terminal.</p>
 362 </div>
 363 </div>
 364 <div class="sect2">
 365 <h3 id="_understanding_beeps">3.5. Understanding Beeps</h3>
 366 <div class="paragraph">
 367 <p>Altus Metrum flight computers include a beeper to
 368 provide information about the state of the system.</p>
 369 </div>
 370 <div class="paragraph">
 371 <p>Here&#8217;s a short summary of all of the modes and the
 372 beeping
 373 that accompanies each mode. In the description of the
 374 beeping pattern, “dit” means a short beep while "dah"
 375 means a long beep (three times as long). “Brap” means
 376 a long dissonant tone.</p>
 377 </div>
 378 <table class="tableblock frame-all grid-all stretch">
 379 <caption class="title">Table 1. AltOS Modes</caption>
 380 <colgroup>
 381 <col style="width: 16.6666%;">
 382 <col style="width: 16.6666%;">
 383 <col style="width: 33.3333%;">
 384 <col style="width: 33.3335%;">
 385 </colgroup>
 386 <tbody>
 387 <tr>
 388 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Mode Name</p></td>
 389 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Abbreviation</p></td>
 390 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Beeps</p></td>
 391 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Description</p></td>
 392 </tr>
 393 <tr>
 394 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Startup</p></td>
 395 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">S</p></td>
 396 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">battery voltage in decivolts</p></td>
 397 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Calibrating sensors, detecting orientation.</p></td>
 398 </tr>
 399 <tr>
 400 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Idle</p></td>
 401 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">I</p></td>
 402 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">dit dit</p></td>
 403 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Ready to accept commands over USB</p></td>
 404 </tr>
 405 <tr>
 406 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Pad</p></td>
 407 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">P</p></td>
 408 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">dit dah dah dit</p></td>
 409 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Waiting for launch. Not listening for commands.</p></td>
 410 </tr>
 411 <tr>
 412 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Boost</p></td>
 413 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">B</p></td>
 414 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">dah dit dit dit</p></td>
 415 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Accelerating upwards.</p></td>
 416 </tr>
 417 <tr>
 418 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Fast</p></td>
 419 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">F</p></td>
 420 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">dit dit dah dit</p></td>
 421 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Decelerating, but moving faster than 200m/s.</p></td>
 422 </tr>
 423 <tr>
 424 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Coast</p></td>
 425 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">C</p></td>
 426 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">dah dit dah dit</p></td>
 427 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Decelerating, moving slower than 200m/s</p></td>
 428 </tr>
 429 <tr>
 430 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Drogue</p></td>
 431 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">D</p></td>
 432 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">dah dit dit</p></td>
 433 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Descending after apogee. Above main height.</p></td>
 434 </tr>
 435 <tr>
 436 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Main</p></td>
 437 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">M</p></td>
 438 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">dah dah</p></td>
 439 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Descending. Below main height.</p></td>
 440 </tr>
 441 <tr>
 442 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Landed</p></td>
 443 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">L</p></td>
 444 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">dit dah dit dit</p></td>
 445 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Stable altitude for at least ten seconds.</p></td>
 446 </tr>
 447 <tr>
 448 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Sensor error</p></td>
 449 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">X</p></td>
 450 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">dah dit dit dah</p></td>
 451 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Error detected during sensor calibration.</p></td>
 452 </tr>
 453 </tbody>
 454 </table>
 455 <div class="paragraph">
 456 <p>Here&#8217;s a summary of all of the Pad and Idle mode
 457 indications. In Idle mode, you&#8217;ll hear one of these
 458 just once after the two short dits indicating idle
 459 mode. In Pad mode, after the dit dah dah dit
 460 indicating Pad mode, you&#8217;ll hear these once every five
 461 seconds.</p>
 462 </div>
 463 <table class="tableblock frame-all grid-all stretch">
 464 <caption class="title">Table 2. Pad/Idle Indications</caption>
 465 <colgroup>
 466 <col style="width: 20%;">
 467 <col style="width: 20%;">
 468 <col style="width: 60%;">
 469 </colgroup>
 470 <thead>
 471 <tr>
 472 <th class="tableblock halign-left valign-top">Name</th>
 473 <th class="tableblock halign-left valign-top">Beeps</th>
 474 <th class="tableblock halign-left valign-top">Description</th>
 475 </tr>
 476 </thead>
 477 <tbody>
 478 <tr>
 479 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Neither</p></td>
 480 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">brap</p></td>
 481 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">No continuity detected on either apogee or main igniters.</p></td>
 482 </tr>
 483 <tr>
 484 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Apogee</p></td>
 485 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">dit</p></td>
 486 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Continuity detected only on apogee igniter.</p></td>
 487 </tr>
 488 <tr>
 489 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Main</p></td>
 490 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">dit dit</p></td>
 491 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Continuity detected only on main igniter.</p></td>
 492 </tr>
 493 <tr>
 494 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Both</p></td>
 495 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">dit dit dit</p></td>
 496 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Continuity detected on both igniters.</p></td>
 497 </tr>
 498 <tr>
 499 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Storage Full</p></td>
 500 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">warble</p></td>
 501 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">On-board data logging storage is full. This will
 502 not prevent the flight computer from safely
 503 controlling the flight or transmitting telemetry
 504 signals, but no record of the flight will be
 505 stored in on-board flash.</p></td>
 506 </tr>
 507 </tbody>
 508 </table>
 509 </div>
 510 <div class="sect2">
 511 <h3 id="_turning_on_the_power">3.6. Turning On the Power</h3>
 512 <div class="paragraph">
 513 <p>Connect a battery and power switch and turn the switch
 514 to "on". The flight computer will signal power on by
 515 reporting the battery voltage and then perform an internal self
 516 test and sensor calibration.</p>
 517 </div>
 518 <div class="paragraph">
 519 <p>Once the self test and calibration are complete, there
 520 are two modes that an Altus Metrum flight computer can
 521 operate in:</p>
 522 </div>
 523 <div class="dlist">
 524 <dl>
 525 <dt class="hdlist1">Flight/Pad</dt>
 526 <dd>
 527 <p>The flight computer is waiting to detect
 528 launch and then fly the rocket. In this mode, the USB
 529 link is
 530 disabled.
 531 The only way to get out of this
 532 mode is to power the flight computer down. See below for how to get the flight
 533 computer to come up in Flight/Pad mode at power on.</p>
 534 </dd>
 535 <dt class="hdlist1">Idle</dt>
 536 <dd>
 537 <p>The flight computer is ready to communicate over USB
 538 You can configure
 539 the flight computer, download data or display
 540 the current state. See below for how to get the flight
 541 computer to come up in Idle mode at power on.</p>
 542 </dd>
 543 </dl>
 544 </div>
 545 <div class="paragraph">
 546 <p>For EasyMini, if the USB cable is connected to a
 547 computer, it will enter Idle mode. Otherwise, it will
 548 enter Flight/Pad mode.</p>
 549 </div>
 550 <div class="paragraph">
 551 <p>You can see in <a href="#_understanding_beeps">Understanding Beeps</a>
 552 how to tell which mode the flight computer is in.</p>
 553 </div>
 554 </div>
 555 <div class="sect2">
 556 <h3 id="_using_an_external_active_switch_circuit">3.7. Using an External Active Switch Circuit</h3>
 557 <div class="paragraph">
 558 <p>You can use an active switch circuit, such as the
 559 Featherweight Magnetic Switch, with any Altus Metrum
 560 flight computer. These require three connections, one to
 561 the battery, one to the positive power input on the flight
 562 computer and one to ground. Find instructions on how to
 563 hook these up for each flight computer below. Then follow
 564 the instructions that come with your active switch to
 565 connect it up.</p>
 566 </div>
 567 </div>
 568 <div class="sect2">
 569 <h3 id="_using_a_separate_pyro_battery">3.8. Using a Separate Pyro Battery</h3>
 570 <div class="paragraph">
 571 <p>As mentioned above in <a href="#_hooking_up_pyro_charges">Hooking Up Pyro Charges</a>, one
 572 lead for each of the pyro charges is connected through
 573 the power switch directly to the positive battery
 574 terminal. The other lead is connected to the pyro
 575 circuit, which connects it to the negative battery
 576 terminal when the pyro circuit is fired. The pyro
 577 circuit on all of the flight computers is designed to
 578 handle up to 16V.</p>
 579 </div>
 580 <div class="paragraph">
 581 <p>To use a separate pyro battery, connect the negative pyro
 582 battery terminal to the flight computer ground terminal,
 583 the the switched positive battery terminal to the igniter
 584 and the other
 585 igniter lead to the negative pyro terminal on the flight
 586 computer. When the pyro channel fires, it will complete the
 587 circuit between the negative pyro terminal and the ground
 588 terminal, firing the igniter. Specific instructions on how
 589 to hook this up for each flight computer will be found
 590 in the section below for that flight computer.</p>
 591 </div>
 592 <div class="paragraph">
 593 <p>Note that you must include a switch in the positive lead of
 594 the pyro battery for safety, as the on-board power switch
 595 circuit on our product only controls current flow from the
 596 the primary or system battery!</p>
 597 </div>
 598 </div>
 599 <div class="sect2">
 600 <h3 id="_using_a_different_kind_of_battery">3.9. Using a Different Kind of Battery</h3>
 601 <div class="paragraph">
 602 <p>EasyMini
 603 is
 604 designed to use either a
 605 lithium polymer battery or any other battery producing
 606 between 4 and 12 volts, such as a rectangular 9V
 607 battery.</p>
 608 </div>
 609 </div>
 610 <div class="sect2">
 611 <h3 id="_using_packet_link_mode">3.10. Using Packet Link Mode</h3>
 612 <div class="paragraph">
 613 <p>All AltusMetrum flight computers that have a radio can
 614 communicate with the ground station software for
 615 configuration and other operations using the Packet
 616 Link mode. This uses radio communication instead of a
 617 USB cable. To set this up, the ground station software
 618 must be configured to the correct data rate, frequency
 619 and callsign.</p>
 620 </div>
 621 <div class="paragraph">
 622 <p>You can monitor Packet Link mode from TeleBT or
 623 TeleDongle by watching the LEDs. Each time the device
 624 transmits, the red LED will flash. When the link is
 625 busy, or when the link is not working, the device will
 626 transmit 10 times per second, so the LED will flash
 627 rapidly. When the link is working and there is no data
 628 to send, the link will flash once per second, and the
 629 LED will flash more slowly.</p>
 630 </div>
 631 </div>
 632 </div>
 633 </div>
 634 <div class="sect1">
 635 <h2 id="_easymini">4. EasyMini</h2>
 636 <div class="sectionbody">
 637 <div class="imageblock">
 638 <div class="content">
 639 <img src="easymini-top.jpg" alt="easymini top" width="400">
 640 </div>
 641 <div class="title">Figure 1. EasyMini Board</div>
 642 </div>
 643 <div class="paragraph">
 644 <p>EasyMini is built on a 0.8 inch by 1½ inch circuit board. It&#8217;s
 645 designed to fit in a 24mm coupler tube.</p>
 646 </div>
 647 <div class="paragraph">
 648 <p>You usually don&#8217;t need to configure EasyMini at all; it&#8217;s set
 649 up to do dual-deployment with an event at apogee to separate
 650 the airframe and deploy a drogue and another event at 250m
 651 (820ft) to deploy the main. Install EasyMini in your airframe,
 652 hook up a battery, igniters and a power switch and you&#8217;re
 653 ready to fly.</p>
 654 </div>
 655 <div class="sect2">
 656 <h3 id="_easymini_screw_terminals">4.1. EasyMini Screw Terminals</h3>
 657 <div class="paragraph">
 658 <p>EasyMini has two sets of four screw terminals near one end of the
 659 board. Using the picture
 660 above, the top four have connections for the main pyro
 661 circuit and an external battery and the bottom four have
 662 connections for the apogee pyro circuit and the power
 663 switch. Counting from the left, the connections are as follows:</p>
 664 </div>
 665 <table class="tableblock frame-all grid-all stretch">
 666 <caption class="title">Table 3. EasyMini Screw Terminals</caption>
 667 <colgroup>
 668 <col style="width: 13.3333%;">
 669 <col style="width: 20%;">
 670 <col style="width: 66.6667%;">
 671 </colgroup>
 672 <thead>
 673 <tr>
 674 <th class="tableblock halign-left valign-top">Terminal #</th>
 675 <th class="tableblock halign-left valign-top">Terminal Name</th>
 676 <th class="tableblock halign-left valign-top">Description</th>
 677 </tr>
 678 </thead>
 679 <tbody>
 680 <tr>
 681 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Top 1</p></td>
 682 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Main -</p></td>
 683 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Main pyro channel connection to pyro circuit</p></td>
 684 </tr>
 685 <tr>
 686 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Top 2</p></td>
 687 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Main +</p></td>
 688 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Main pyro channel common connection to battery +</p></td>
 689 </tr>
 690 <tr>
 691 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Top 3</p></td>
 692 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Battery +</p></td>
 693 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Positive external battery terminal</p></td>
 694 </tr>
 695 <tr>
 696 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Top 4</p></td>
 697 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Battery -</p></td>
 698 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Negative external battery terminal</p></td>
 699 </tr>
 700 <tr>
 701 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Bottom 1</p></td>
 702 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Apogee -</p></td>
 703 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Apogee pyro channel connection to pyro circuit</p></td>
 704 </tr>
 705 <tr>
 706 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Bottom 2</p></td>
 707 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Apogee +</p></td>
 708 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Apogee pyro channel common connection to battery +</p></td>
 709 </tr>
 710 <tr>
 711 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Bottom 3</p></td>
 712 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Switch Output</p></td>
 713 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Switch connection to flight computer</p></td>
 714 </tr>
 715 <tr>
 716 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Bottom 4</p></td>
 717 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Switch Input</p></td>
 718 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Switch connection to positive battery terminal</p></td>
 719 </tr>
 720 </tbody>
 721 </table>
 722 </div>
 723 <div class="sect2">
 724 <h3 id="_connecting_a_battery_to_easymini">4.2. Connecting A Battery To EasyMini</h3>
 725 <div class="paragraph">
 726 <p>There are two possible battery connections on
 727 EasyMini. You can use either method; both feed
 728 through the power switch terminals.</p>
 729 </div>
 730 <div class="paragraph">
 731 <p>One battery connection is the standard Altus Metrum
 732 white JST plug. This mates with single-cell Lithium
 733 Polymer batteries sold by Altus Metrum.</p>
 734 </div>
 735 <div class="paragraph">
 736 <p>The other is a pair of screw terminals marked 'Battery
 737 +' and 'Battery -'. Connect a battery from 4 to 12
 738 volts to these terminals, being careful to match polarity.</p>
 739 </div>
 740 </div>
 741 <div class="sect2">
 742 <h3 id="_charging_lithium_batteries">4.3. Charging Lithium Batteries</h3>
 743 <div class="paragraph">
 744 <p>Because EasyMini allows for batteries other than the
 745 standard Altus Metrum Lithium Polymer cells, it cannot
 746 incorporate a battery charger circuit. Therefore, when
 747 using a Litium Polymer cell, you&#8217;ll need an external
 748 charger. These are available from Altus Metrum, or
 749 from Spark Fun.</p>
 750 </div>
 751 </div>
 752 <div class="sect2">
 753 <h3 id="_using_a_separate_pyro_battery_with_easymini">4.4. Using a Separate Pyro Battery with EasyMini</h3>
 754 <div class="paragraph">
 755 <p>As described above, using an external pyro battery involves
 756 connecting the negative battery terminal to the flight
 757 computer ground, connecting the positive battery terminal to
 758 one of the igniter leads and connecting the other igniter
 759 lead to the per-channel pyro circuit connection.</p>
 760 </div>
 761 <div class="paragraph">
 762 <p>To connect the negative pyro battery terminal to EasyMini
 763 ground, connect it to the negative external battery
 764 connection, top terminal 4.</p>
 765 </div>
 766 <div class="paragraph">
 767 <p>Connecting the switched positive battery terminal to the pyro
 768 charges must be done separate from EasyMini, by soldering
 769 them together or using some other connector.  Note that for
 770 safety, you must put a switch between the pyro battery and
 771 the rest of the circuit!</p>
 772 </div>
 773 <div class="paragraph">
 774 <p>The other lead from each pyro charge is then inserted into
 775 the appropriate per-pyro channel screw terminal (top
 776 terminal 1 for the Main charge, bottom terminal 1 for the
 777 Apogee charge).</p>
 778 </div>
 779 </div>
 780 <div class="sect2">
 781 <h3 id="_using_an_active_switch_with_easymini">4.5. Using an Active Switch with EasyMini</h3>
 782 <div class="paragraph">
 783 <p>As explained above, an external active switch requires three
 784 connections, one to the positive battery terminal, one to
 785 the flight computer positive input and one to ground. Use
 786 the negative external battery connection, top terminal 4 for
 787 ground.</p>
 788 </div>
 789 <div class="paragraph">
 790 <p>The positive battery terminal is available on bottom
 791 terminal 4, the positive flight computer input is on the
 792 bottom terminal 3.</p>
 793 </div>
 794 </div>
 795 </div>
 796 </div>
 797 <div class="sect1">
 798 <h2 id="_installation">5. Installation</h2>
 799 <div class="sectionbody">
 800 <div class="paragraph">
 801 <p>A typical installation involves attaching
 802 only a suitable battery, a single pole switch for
 803 power on/off, and two pairs of wires connecting e-matches for the
 804 apogee and main ejection charges.  All Altus Metrum products are
 805 designed for use with single-cell batteries with 3.7 volts
 806 nominal.
 807 EasyMini may also be used with other
 808 batteries as long as they supply between 4 and 12 volts.</p>
 809 </div>
 810 <div class="paragraph">
 811 <p>The battery connectors are a standard 2-pin JST connector; you
 812 can purchase suitable batteries from the any vendor selling
 813 Altus Metrum products. These batteries are
 814 single-cell Lithium Polymer batteries that nominally provide 3.7
 815 volts.  Other vendors sell similar batteries for RC aircraft
 816 using mating connectors, however the polarity for those is
 817 generally reversed from the batteries used by Altus Metrum
 818 products. In particular, the Tenergy batteries supplied for use
 819 in Featherweight flight computers are not compatible with Altus
 820 Metrum flight computers or battery chargers.</p>
 821 </div>
 822 <div class="admonitionblock warning">
 823 <table>
 824 <tr>
 825 <td class="icon">
 826 <div class="title">Warning</div>
 827 </td>
 828 <td class="content">
 829 Check polarity and voltage before connecting any battery not
 830 purchased from Altus Metrum.
 831 </td>
 832 </tr>
 833 </table>
 834 </div>
 835 <div class="admonitionblock warning">
 836 <table>
 837 <tr>
 838 <td class="icon">
 839 <div class="title">Warning</div>
 840 </td>
 841 <td class="content">
 842 Spark Fun sells batteries that have a matching connector with
 843 the correct polarity. However, these batteries include an
 844 integrated current limiting circuit. That circuit will cause
 845 the battery to shut down when firing the igniter circuit. Do
 846 not use these batteries unless you remove the current limiting
 847 circuit.
 848 </td>
 849 </tr>
 850 </table>
 851 </div>
 852 <div class="paragraph">
 853 <p>By default, we use the unregulated output of the battery
 854 directly to fire ejection charges.  This works marvelously
 855 with standard low-current e-matches like the J-Tek from MJG
 856 Technologies, and with Quest Q2G2 igniters.  However, if you
 857 want or need to use a separate pyro battery, check out
 858 <a href="#_using_a_separate_pyro_battery">Using a Separate Pyro Battery</a> for instructions on how to wire
 859 that up. The altimeters are designed to work with an external
 860 pyro battery of no more than 15 volts.</p>
 861 </div>
 862 <div class="paragraph">
 863 <p>Ejection charges are wired directly to the screw terminal block
 864 at the aft end of the altimeter.  You&#8217;ll need a very small straight
 865 blade screwdriver for these screws, such as you might find in a
 866 jeweler&#8217;s screwdriver set.
 867 The screw terminal block is also used for the power switch leads.</p>
 868 </div>
 869 </div>
 870 </div>
 871 <div class="sect1">
 872 <h2 id="_using_altus_metrum_products">6. Using Altus Metrum Products</h2>
 873 <div class="sectionbody">
 874 <div class="sect2">
 875 <h3 id="_in_the_rocket">6.1. In the Rocket</h3>
 876 <div class="paragraph">
 877 <p>In the rocket itself, you just need a flight computer
 878 and a single-cell, 3.7 volt nominal Li-Po rechargeable
 879 battery.
 880 A 110mAh battery weighs less
 881 than a triple A battery and is a good choice for use
 882 with
 883 EasyMini.</p>
 884 </div>
 885 </div>
 886 <div class="sect2">
 887 <h3 id="_on_the_ground">6.2. On the Ground</h3>
 888 <div class="paragraph">
 889 <p>The GUI tool, AltosUI, is written in Java and runs
 890 across Linux, Mac OS and Windows. There&#8217;s also a suite
 891 of C tools for Linux which can perform most of the
 892 same tasks.</p>
 893 </div>
 894 <div class="paragraph">
 895 <p>After the flight,
 896 you can use a
 897 USB cable to plug into the flight computer board directly.
 898 A USB cable is also how you
 899 charge the Li-Po battery, so you&#8217;ll want one of those
 900 anyway. The same cable used by lots of digital
 901 cameras and other modern electronic stuff will work
 902 fine.</p>
 903 </div>
 904 </div>
 905 <div class="sect2">
 906 <h3 id="_data_analysis">6.3. Data Analysis</h3>
 907 <div class="paragraph">
 908 <p>Our software makes it easy to log the data from each
 909 flight, both the telemetry received during the flight
 910 itself, and the more complete data log recorded in the
 911 flash memory on the altimeter board.  Once this data
 912 is on your computer, our post-flight tools make it
 913 easy to quickly get to the numbers everyone wants,
 914 like apogee altitude, max acceleration, and max
 915 velocity.  You can also generate and view a standard
 916 set of plots showing the altitude, acceleration, and
 917 velocity of the rocket during flight.  And you can
 918 even export a flight log in a format usable with Google
 919 Maps and Google Earth for visualizing the flight path
 920 in two or three dimensions!</p>
 921 </div>
 922 <div class="paragraph">
 923 <p>Our ultimate goal is to emit a set of files for each
 924 flight that can be published as a web page per flight,
 925 or just viewed on your local disk with a web browser.</p>
 926 </div>
 927 </div>
 928 <div class="sect2">
 929 <h3 id="_future_plans">6.4. Future Plans</h3>
 930 <div class="paragraph">
 931 <p>Because all of our work is open, both the hardware
 932 designs and the software, if you have some great idea
 933 for an addition to the current Altus Metrum family,
 934 feel free to dive in and help!  Or let us know what
 935 you&#8217;d like to see that we aren&#8217;t already working on,
 936 and maybe we&#8217;ll get excited about it too&#8230;&#8203;</p>
 937 </div>
 938 <div class="paragraph">
 939 <p>Watch our <a href="http://altusmetrum.org/">web site</a> for
 940 more news and information as our family of products
 941 evolves!</p>
 942 </div>
 943 </div>
 944 </div>
 945 </div>
 946 <div class="sect1">
 947 <h2 id="_altosui">7. AltosUI</h2>
 948 <div class="sectionbody">
 949 <div class="imageblock">
 950 <div class="content">
 951 <img src="altosui.png" alt="altosui" width="450">
 952 </div>
 953 <div class="title">Figure 2. AltosUI Main Window</div>
 954 </div>
 955 <div class="paragraph">
 956 <p>The AltosUI program provides a graphical user interface for
 957 interacting with the Altus Metrum product family. AltosUI can
 958 monitor telemetry data, configure devices and many other
 959 tasks. The primary interface window provides a selection of
 960 buttons, one for each major activity in the system.  This
 961 chapter is split into sections, each of which documents one of
 962 the tasks provided from the top-level toolbar.</p>
 963 </div>
 964 <div class="sect2">
 965 <h3 id="_save_flight_data">7.1. Save Flight Data</h3>
 966 <div class="paragraph">
 967 <p>The altimeter records flight data to its internal
 968 flash memory.
 969 The 'Save Flight Data' button allows you to
 970 read the flash memory and write it to disk.</p>
 971 </div>
 972 <div class="paragraph">
 973 <p>Clicking on the 'Save Flight Data' button brings up a
 974 list of connected flight computers and TeleDongle
 975 devices. If you select a flight computer, the flight
 976 data will be downloaded from that device directly.</p>
 977 </div>
 978 <div class="paragraph">
 979 <p>After the device has been selected, a dialog showing
 980 the flight data saved in the device will be shown
 981 allowing you to select which flights to download and
 982 which to delete. With version 0.9 or newer firmware,
 983 you must erase flights in order for the space they
 984 consume to be reused by another flight. This prevents
 985 accidentally losing flight data if you neglect to
 986 download data before flying again. Note that if there
 987 is no more space available in the device, then no data
 988 will be recorded during the next flight.</p>
 989 </div>
 990 <div class="paragraph">
 991 <p>The file name for each flight log is computed
 992 automatically from the recorded flight date, altimeter
 993 serial number and flight number information.</p>
 994 </div>
 995 </div>
 996 <div class="sect2">
 997 <h3 id="_replay_flight">7.2. Replay Flight</h3>
 998 <div class="paragraph">
 999 <p>Select this button and you are prompted to select a flight
1000 record file, either a .telem file recording telemetry data or a
1001 .eeprom file containing flight data saved from the altimeter
1002 flash memory.</p>
1003 </div>
1004 <div class="paragraph">
1005 <p>Once a flight record is selected, the flight monitor interface
1006 is displayed and the flight is re-enacted in real
1007 time.</p>
1008 </div>
1009 </div>
1010 <div class="sect2">
1011 <h3 id="_graph_data">7.3. Graph Data</h3>
1012 <div class="paragraph">
1013 <p>Select this button and you are prompted to select a flight
1014 record file, either a .telem file recording telemetry data or a
1015 .eeprom file containing flight data saved from
1016 flash memory.</p>
1017 </div>
1018 <div class="paragraph">
1019 <p>Note that telemetry files will generally produce poor graphs
1020 due to the lower sampling rate and missed telemetry packets.
1021 Use saved flight data in .eeprom files for graphing where possible.</p>
1022 </div>
1023 <div class="paragraph">
1024 <p>Once a flight record is selected, a window with multiple tabs is
1025 opened.</p>
1026 </div>
1027 <div class="sect3">
1028 <h4 id="_flight_graph">7.3.1. Flight Graph</h4>
1029 <div class="imageblock">
1030 <div class="content">
1031 <img src="graph.png" alt="graph" width="400">
1032 </div>
1033 <div class="title">Figure 3. Flight Data Graph</div>
1034 </div>
1035 <div class="paragraph">
1036 <p>By default, the graph contains acceleration (blue),
1037 velocity (green) and altitude (red).</p>
1038 </div>
1039 <div class="paragraph">
1040 <p>The graph can be zoomed into a particular area by
1041 clicking and dragging down and to the right. Once
1042 zoomed, the graph can be reset by clicking and
1043 dragging up and to the left. Holding down control and
1044 clicking and dragging allows the graph to be panned.
1045 The right mouse button causes a pop-up menu to be
1046 displayed, giving you the option save or print the
1047 plot.</p>
1048 </div>
1049 </div>
1050 <div class="sect3">
1051 <h4 id="_configure_graph">7.3.2. Configure Graph</h4>
1052 <div class="imageblock">
1053 <div class="content">
1054 <img src="graph-configure.png" alt="graph configure" width="400">
1055 </div>
1056 <div class="title">Figure 4. Flight Graph Configuration</div>
1057 </div>
1058 <div class="paragraph">
1059 <p>This selects which graph elements to show, and, at the
1060 very bottom. It also lets you configure how
1061 the graph is drawn:</p>
1062 </div>
1063 <div class="ulist">
1064 <ul>
1065 <li>
1066 <p>Whether to use metric or imperial units</p>
1067 </li>
1068 <li>
1069 <p>Whether to show a marker at each data
1070 point. When displaying a small section of
1071 the graph, these can be useful to know what
1072 data values were recorded.</p>
1073 </li>
1074 <li>
1075 <p>How wide to draw the lines in the graph</p>
1076 </li>
1077 <li>
1078 <p>How to filter speed and acceleration data
1079 computed from barometric data. Flight
1080 computers with accelerometers never display
1081 computed acceleration data, and only use
1082 barometric data to compute speed during
1083 descent. Flight computers without
1084 accelerometers always compute both speed and
1085 acceleration from barometric data. A larger
1086 value smooths the data more.</p>
1087 </li>
1088 </ul>
1089 </div>
1090 </div>
1091 <div class="sect3">
1092 <h4 id="_flight_statistics">7.3.3. Flight Statistics</h4>
1093 <div class="imageblock">
1094 <div class="content">
1095 <img src="graph-stats.png" alt="graph stats" width="400">
1096 </div>
1097 <div class="title">Figure 5. Flight Statistics</div>
1098 </div>
1099 <div class="paragraph">
1100 <p>Shows overall data computed from the flight.</p>
1101 </div>
1102 </div>
1103 </div>
1104 <div class="sect2">
1105 <h3 id="_export_data">7.4. Export Data</h3>
1106 <div class="paragraph">
1107 <p>This tool takes the raw data files and makes them
1108 available for external analysis. When you select this
1109 button, you are prompted to select a flight data file,
1110 which can be either a .eeprom or .telem.  The .eeprom
1111 files contain higher resolution and more continuous
1112 data, while .telem files contain receiver signal
1113 strength information.  Next, a second dialog appears
1114 which is used to select where to write the resulting
1115 file.</p>
1116 </div>
1117 <div class="sect3">
1118 <h4 id="_comma_separated_value_format">7.4.1. Comma Separated Value Format</h4>
1119 <div class="paragraph">
1120 <p>This is a text file containing the data in a form
1121 suitable for import into a spreadsheet or other
1122 external data analysis tool. The first few lines of
1123 the file contain the version and configuration
1124 information from the altimeter, then there is a single
1125 header line which labels all of the fields. All of
1126 these lines start with a '#' character which many
1127 tools can be configured to skip over.</p>
1128 </div>
1129 <div class="paragraph">
1130 <p>The remaining lines of the file contain the data, with
1131 each field separated by a comma and at least one
1132 space. All of the sensor values are converted to
1133 standard units, with the barometric data reported in
1134 both pressure, altitude and height above pad units.</p>
1135 </div>
1136 </div>
1137 </div>
1138 <div class="sect2">
1139 <h3 id="_configure_altimeter">7.5. Configure Altimeter</h3>
1140 <div class="imageblock">
1141 <div class="content">
1142 <img src="configure-altimeter.png" alt="configure altimeter" width="350">
1143 </div>
1144 <div class="title">Figure 6. Altimeter Configuration</div>
1145 </div>
1146 <div class="paragraph">
1147 <p>Select this button and then select an altimeter.</p>
1148 </div>
1149 <div class="paragraph">
1150 <p>The first few lines of the dialog provide information about the
1151 connected device, including the product name,
1152 software version and hardware serial number. Below that are the
1153 individual configuration entries.</p>
1154 </div>
1155 <div class="paragraph">
1156 <p>At the bottom of the dialog, there are four buttons:</p>
1157 </div>
1158 <div class="dlist">
1159 <dl>
1160 <dt class="hdlist1">Save</dt>
1161 <dd>
1162 <p>This writes any changes to the configuration parameter
1163 block in flash memory. If you don&#8217;t press this button,
1164 any changes you make will be lost.</p>
1165 </dd>
1166 <dt class="hdlist1">Reset</dt>
1167 <dd>
1168 <p>This resets the dialog to the most recently saved
1169 values, erasing any changes you have made.</p>
1170 </dd>
1171 <dt class="hdlist1">Reboot</dt>
1172 <dd>
1173 <p>This reboots the device. Use this to switch from idle
1174 to pad mode by rebooting once the rocket is oriented
1175 for flight, or to confirm changes you think you saved
1176 are really saved.</p>
1177 </dd>
1178 <dt class="hdlist1">Close</dt>
1179 <dd>
1180 <p>This closes the dialog. Any unsaved changes will be
1181 lost.</p>
1182 </dd>
1183 </dl>
1184 </div>
1185 <div class="paragraph">
1186 <p>The rest of the dialog contains the parameters to be configured.</p>
1187 </div>
1188 <div class="sect3">
1189 <h4 id="_main_deploy_altitude">7.5.1. Main Deploy Altitude</h4>
1190 <div class="paragraph">
1191 <p>This sets the altitude (above the recorded pad
1192 altitude) at which the 'main' igniter will fire. The
1193 drop-down menu shows some common values, but you can
1194 edit the text directly and choose whatever you
1195 like. If the apogee charge fires below this altitude,
1196 then the main charge will fire two seconds after the
1197 apogee charge fires.</p>
1198 </div>
1199 </div>
1200 <div class="sect3">
1201 <h4 id="_apogee_delay">7.5.2. Apogee Delay</h4>
1202 <div class="paragraph">
1203 <p>When flying redundant electronics, it&#8217;s often
1204 important to ensure that multiple apogee charges don&#8217;t
1205 fire at precisely the same time, as that can over
1206 pressurize the apogee deployment bay and cause a
1207 structural failure of the air-frame. The Apogee Delay
1208 parameter tells the flight computer to fire the apogee
1209 charge a certain number of seconds after apogee has
1210 been detected.</p>
1211 </div>
1212 </div>
1213 <div class="sect3">
1214 <h4 id="_apogee_lockout">7.5.3. Apogee Lockout</h4>
1215 <div class="paragraph">
1216 <p>Apogee lockout is the number of seconds after launch
1217 where the flight computer will not fire the apogee
1218 charge, even if the rocket appears to be at
1219 apogee. This is often called 'Mach Delay', as it is
1220 intended to prevent a flight computer from
1221 unintentionally firing apogee charges due to the
1222 pressure spike that occurrs across a mach
1223 transition. Altus Metrum flight computers include a
1224 Kalman filter which is not fooled by this sharp
1225 pressure increase, and so this setting should be left
1226 at the default value of zero to disable it.</p>
1227 </div>
1228 <div class="admonitionblock warning">
1229 <table>
1230 <tr>
1231 <td class="icon">
1232 <div class="title">Warning</div>
1233 </td>
1234 <td class="content">
1235 Firmware versions older than 1.8.6 have a
1236 bug which resets the time since launch to zero each
1237 time a motor starts burning. Update firmware to get
1238 the correct behavior.
1239 </td>
1240 </tr>
1241 </table>
1242 </div>
1243 </div>
1244 <div class="sect3">
1245 <h4 id="_maximum_flight_log_size">7.5.4. Maximum Flight Log Size</h4>
1246 <div class="paragraph">
1247 <p>This sets the space (in kilobytes) allocated
1248 for each flight log. The available space will
1249 be divided into chunks of this size. A smaller
1250 value will allow more flights to be stored, a
1251 larger value will record data from longer
1252 flights.</p>
1253 </div>
1254 </div>
1255 <div class="sect3">
1256 <h4 id="_ignitor_firing_mode">7.5.5. Ignitor Firing Mode</h4>
1257 <div class="paragraph">
1258 <p>This configuration parameter allows the two standard ignitor
1259 channels (Apogee and Main) to be used in different
1260 configurations.</p>
1261 </div>
1262 <div class="dlist">
1263 <dl>
1264 <dt class="hdlist1">Dual Deploy</dt>
1265 <dd>
1266 <p>This is the usual mode of operation; the
1267 'apogee' channel is fired at apogee and the
1268 'main' channel at the height above ground
1269 specified by the 'Main Deploy Altitude' during
1270 descent.</p>
1271 </dd>
1272 <dt class="hdlist1">Redundant Apogee</dt>
1273 <dd>
1274 <p>This fires both channels at apogee, the
1275 'apogee' channel first followed after a two
1276 second delay by the 'main' channel.</p>
1277 </dd>
1278 <dt class="hdlist1">Redundant Main</dt>
1279 <dd>
1280 <p>This fires both channels at the height above
1281 ground specified by the Main Deploy Altitude
1282 setting during descent. The 'apogee' channel
1283 is fired first, followed after a two second
1284 delay by the 'main' channel.</p>
1285 </dd>
1286 </dl>
1287 </div>
1288 </div>
1289 <div class="sect3">
1290 <h4 id="_beeper_frequency">7.5.6. Beeper Frequency</h4>
1291 <div class="paragraph">
1292 <p>The beeper on all Altus Metrum flight
1293 computers works best at 4000Hz, however if you
1294 have more than one flight computer in a single
1295 airframe, having all of them sound at the same
1296 frequency can be confusing. This parameter
1297 lets you adjust the base beeper frequency
1298 value.</p>
1299 </div>
1300 </div>
1301 </div>
1302 <div class="sect2">
1303 <h3 id="_configure_altosui">7.6. Configure AltosUI</h3>
1304 <div class="imageblock">
1305 <div class="content">
1306 <img src="configure-altosui.png" alt="configure altosui" width="230">
1307 </div>
1308 <div class="title">Figure 7. Configure AltosUI Dialog</div>
1309 </div>
1310 <div class="paragraph">
1311 <p>This button presents a dialog so that you can
1312 configure the AltosUI global settings.</p>
1313 </div>
1314 <div class="sect3">
1315 <h4 id="_log_directory">7.6.1. Log Directory</h4>
1316 <div class="paragraph">
1317 <p>AltosUI logs all telemetry data and saves all
1318 flash data to this directory. This
1319 directory is also used as the staring point
1320 when selecting data files for display or
1321 export.</p>
1322 </div>
1323 <div class="paragraph">
1324 <p>Click on the directory name to bring up a
1325 directory choosing dialog, select a new
1326 directory and click 'Select Directory' to
1327 change where AltosUI reads and writes data
1328 files.</p>
1329 </div>
1330 </div>
1331 <div class="sect3">
1332 <h4 id="_imperial_units">7.6.2. Imperial Units</h4>
1333 <div class="paragraph">
1334 <p>This switches between metric units (meters)
1335 and imperial units (feet and miles). This
1336 affects the display of values use during
1337 flight monitoring, configuration, data
1338 graphing and all of the voice
1339 announcements. It does not change the units
1340 used when exporting to CSV files, those are
1341 always produced in metric units.</p>
1342 </div>
1343 </div>
1344 <div class="sect3">
1345 <h4 id="_serial_debug">7.6.3. Serial Debug</h4>
1346 <div class="paragraph">
1347 <p>This causes all communication with a connected
1348 device to be dumped to the console from which
1349 AltosUI was started. If you&#8217;ve started it from
1350 an icon or menu entry, the output will simply
1351 be discarded. This mode can be useful to debug
1352 various serial communication issues.</p>
1353 </div>
1354 </div>
1355 <div class="sect3">
1356 <h4 id="_font_size">7.6.4. Font size</h4>
1357 <div class="paragraph">
1358 <p>Selects the set of fonts used in the flight
1359 monitor window. Choose between the small,
1360 medium and large sets.</p>
1361 </div>
1362 </div>
1363 <div class="sect3">
1364 <h4 id="_look_feel">7.6.5. Look &amp; feel</h4>
1365 <div class="paragraph">
1366 <p>Switches between the available Java user
1367 interface appearances. The default selection
1368 is supposed to match the native window system
1369 appearance for the target platform.</p>
1370 </div>
1371 </div>
1372 <div class="sect3">
1373 <h4 id="_menu_position">7.6.6. Menu position</h4>
1374 <div class="paragraph">
1375 <p>Selects the initial position for the main
1376 AltosUI window that includes all of the
1377 command buttons.</p>
1378 </div>
1379 </div>
1380 </div>
1381 <div class="sect2">
1382 <h3 id="_flash_image">7.7. Flash Image</h3>
1383 <div class="paragraph">
1384 <p>This reprograms Altus Metrum devices with new
1385 firmware.
1386 EasyMini is
1387 programmed directly
1388 over USB (self programming). Please read
1389 the directions for flashing devices in
1390 <a href="#_updating_device_firmware">Updating Device Firmware</a>.</p>
1391 </div>
1392 </div>
1393 <div class="sect2">
1394 <h3 id="_fire_igniter">7.8. Fire Igniter</h3>
1395 <div class="imageblock">
1396 <div class="content">
1397 <img src="fire-igniter.png" alt="fire igniter" width="120">
1398 </div>
1399 <div class="title">Figure 8. Fire Igniter Window</div>
1400 </div>
1401 <div class="paragraph">
1402 <p>This activates the igniter circuits in the flight
1403 computer to help test recovery systems
1404 deployment.</p>
1405 </div>
1406 <div class="paragraph">
1407 <p>Selecting the 'Fire Igniter' button brings up the
1408 usual device selection dialog. Pick the desired
1409 device. This brings up another window which shows the
1410 current continuity test status for all of the pyro
1411 channels.</p>
1412 </div>
1413 <div class="paragraph">
1414 <p>Next, select the desired igniter to fire. This will
1415 enable the 'Arm' button.</p>
1416 </div>
1417 <div class="paragraph">
1418 <p>Select the 'Arm' button. This enables the 'Fire'
1419 button. The word 'Arm' is replaced by a countdown
1420 timer indicating that you have 10 seconds to press the
1421 'Fire' button or the system will deactivate, at which
1422 point you start over again at selecting the desired
1423 igniter.</p>
1424 </div>
1425 </div>
1426 </div>
1427 </div>
1428 <div class="sect1">
1429 <h2 id="_system_operation">Appendix A: System Operation</h2>
1430 <div class="sectionbody">
1431 <div class="sect2">
1432 <h3 id="_firmware_modes">A.1. Firmware Modes</h3>
1433 <div class="paragraph">
1434 <p>The AltOS firmware build for the altimeters has two
1435 fundamental modes, “idle” and “flight”.  Which of these modes
1436 the firmware operates in is determined at start up
1437 time.
1438 Since
1439 EasyMini doesn&#8217;t
1440 have an
1441 accelerometer we can use to determine orientation, “idle” mode
1442 is selected if the board is connected via USB to a computer,
1443 otherwise the board enters “flight” mode.</p>
1444 </div>
1445 <div class="paragraph">
1446 <p>At power on, the altimeter will beep out the battery voltage
1447 to the nearest tenth of a volt.  Each digit is represented by
1448 a sequence of short “dit” beeps, with a pause between
1449 digits. A zero digit is represented with one long “dah”
1450 beep. Then there will be a short pause while the altimeter
1451 completes initialization and self test, and decides which mode
1452 to enter next.</p>
1453 </div>
1454 <div class="paragraph">
1455 <p>In flight or “pad” mode, the altimeter engages the flight
1456 state machine, goes into transmit-only mode to send telemetry,
1457 and waits for launch to be detected.  Flight mode is indicated
1458 by an “di-dah-dah-dit” (“P” for pad) on the beeper or lights,
1459 followed by beeps or flashes indicating the state of the
1460 pyrotechnic igniter continuity.  One beep/flash indicates
1461 apogee continuity, two beeps/flashes indicate main continuity,
1462 three beeps/flashes indicate both apogee and main continuity,
1463 and one longer “brap” sound which is made by rapidly
1464 alternating between two tones indicates no continuity.  For a
1465 dual deploy flight, make sure you&#8217;re getting three beeps or
1466 flashes before launching!  For apogee-only or motor eject
1467 flights, do what makes sense.</p>
1468 </div>
1469 <div class="paragraph">
1470 <p>If idle mode is entered, you will hear an audible “di-dit” or
1471 see two short flashes (“I” for idle), and the flight state
1472 machine is disengaged, thus no ejection charges will fire.
1473 Idle mode is useful for configuring the altimeter, for
1474 extracting data from the on-board storage chip after
1475 flight, and for ground testing pyro charges.</p>
1476 </div>
1477 <div class="paragraph">
1478 <p>In “Idle” and “Pad” modes, once the mode indication
1479 beeps/flashes and continuity indication has been sent, if
1480 there is no space available to log the flight in on-board
1481 memory, the flight computer will emit a warbling tone (much
1482 slower than the “no continuity tone”)</p>
1483 </div>
1484 <div class="paragraph">
1485 <p>See <a href="#_understanding_beeps">Understanding Beeps</a> for a summary of all of
1486 the audio signals used.</p>
1487 </div>
1488 <div class="paragraph">
1489 <p>Once landed, the flight computer will signal that by emitting
1490 the “Landed” sound described above, after which it will beep
1491 out the apogee height (in meters). Each digit is represented
1492 by a sequence of short “dit” beeps, with a pause between
1493 digits. A zero digit is represented with one long “dah”
1494 beep. The flight computer will continue to report landed mode
1495 and beep out the maximum height until turned off.</p>
1496 </div>
1497 </div>
1498 <div class="sect2">
1499 <h3 id="_ground_testing">A.2. Ground Testing</h3>
1500 <div class="paragraph">
1501 <p>An important aspect of preparing a rocket using electronic deployment
1502 for flight is ground testing the recovery system.</p>
1503 </div>
1504 <div class="paragraph">
1505 <p>Just prep the rocket for flight, then power up the altimeter
1506 in “idle”
1507 mode.
1508 You can now command the altimeter to fire the apogee
1509 or main charges from a safe distance using your
1510 computer and the Fire Igniter tab to complete ejection testing.</p>
1511 </div>
1512 </div>
1513 <div class="sect2">
1514 <h3 id="_configurable_parameters">A.3. Configurable Parameters</h3>
1515 <div class="paragraph">
1516 <p>Configuring an Altus Metrum altimeter for flight is
1517 very simple.  Even on our baro-only TeleMini and
1518 EasyMini boards, the use of a Kalman filter means
1519 there is no need to set a “mach delay”.  All of the
1520 configurable parameters can be set using AltosUI. Read
1521 <a href="#_configure_altimeter">Configure Altimeter</a> for more information.</p>
1522 </div>
1523 </div>
1524 </div>
1525 </div>
1526 <div class="sect1">
1527 <h2 id="_handling_precautions">Appendix B: Handling Precautions</h2>
1528 <div class="sectionbody">
1529 <div class="paragraph">
1530 <p>All Altus Metrum products are sophisticated electronic devices.
1531 When handled gently and properly installed in an air-frame, they
1532 will deliver impressive results.  However, as with all electronic
1533 devices, there are some precautions you must take.</p>
1534 </div>
1535 <div class="admonitionblock warning">
1536 <table>
1537 <tr>
1538 <td class="icon">
1539 <div class="title">Warning</div>
1540 </td>
1541 <td class="content">
1542 The Lithium Polymer rechargeable batteries have an
1543 extraordinary power density.  This is great because we can fly with
1544 much less battery mass than if we used alkaline batteries or previous
1545 generation rechargeable batteries&#8230;&#8203; but if they are punctured
1546 or their leads are allowed to short, they can and will release their
1547 energy very rapidly!
1548 Thus we recommend that you take some care when handling our batteries
1549 and consider giving them some extra protection in your air-frame.  We
1550 often wrap them in suitable scraps of closed-cell packing foam before
1551 strapping them down, for example.
1552 </td>
1553 </tr>
1554 </table>
1555 </div>
1556 <div class="paragraph">
1557 <p>The barometric sensors used on all of our flight computers are
1558 sensitive to sunlight.  In normal mounting situations, the baro sensor
1559 and all of the other surface mount components
1560 are “down” towards whatever the underlying mounting surface is, so
1561 this is not normally a problem.  Please consider this when designing an
1562 installation in an air-frame with a see-through plastic payload bay.  It
1563 is particularly important to
1564 consider this with TeleMini v1.0, both because the baro sensor is on the
1565 “top” of the board, and because many model rockets with payload bays
1566 use clear plastic for the payload bay!  Replacing these with an opaque
1567 cardboard tube, painting them, or wrapping them with a layer of masking
1568 tape are all reasonable approaches to keep the sensor out of direct
1569 sunlight.</p>
1570 </div>
1571 <div class="paragraph">
1572 <p>The barometric sensor sampling port must be able to “breathe”,
1573 both by not being covered by foam or tape or other materials that might
1574 directly block the hole on the top of the sensor, and also by having a
1575 suitable static vent to outside air.</p>
1576 </div>
1577 <div class="paragraph">
1578 <p>As with all other rocketry electronics, Altus Metrum altimeters must
1579 be protected from exposure to corrosive motor exhaust and ejection
1580 charge gasses.</p>
1581 </div>
1582 </div>
1583 </div>
1584 <div class="sect1">
1585 <h2 id="_updating_device_firmware">Appendix C: Updating Device Firmware</h2>
1586 <div class="sectionbody">
1587 <div class="paragraph">
1588 <p>EasyMini is
1589 programmed directly over their USB connectors (self
1590 programming).</p>
1591 </div>
1592 <div class="paragraph">
1593 <p>You may wish to begin by ensuring you have current firmware
1594 images.  These are distributed as part of the AltOS software
1595 bundle that also includes the AltosUI ground station program.
1596 Newer ground station versions typically work fine with older
1597 firmware versions, so you don&#8217;t need to update your devices
1598 just to try out new software features.  You can always
1599 download the most recent version from
1600 <a href="http://www.altusmetrum.org/AltOS/" class="bare">http://www.altusmetrum.org/AltOS/</a></p>
1601 </div>
1602 <div class="sect2">
1603 <h3 id="_updating_easymini_firmware">C.1. Updating EasyMini Firmware</h3>
1604 <div class="paragraph">
1605 <p>Self-programmable devices are reprogrammed by
1606 connecting them to your computer over USB.</p>
1607 </div>
1608 <div class="olist arabic">
1609 <ol class="arabic">
1610 <li>
1611 <p>Attach a battery if necessary and power switch to
1612 the target device. Power up the device.</p>
1613 </li>
1614 <li>
1615 <p>Using a Micro USB cable, connect the target device to your
1616 computer&#8217;s USB socket.</p>
1617 </li>
1618 <li>
1619 <p>Run AltosUI, and select 'Flash Image' from the File menu.</p>
1620 </li>
1621 <li>
1622 <p>Select the target device in the Device Selection dialog.</p>
1623 </li>
1624 <li>
1625 <p>Select the image you want to flash to the device,
1626 which should have a name in the form
1627 &lt;product&gt;-v&lt;product-version&gt;-&lt;software-version&gt;.ihx,
1628 such as EasyMini-v1.0-1.6.0.ihx.</p>
1629 </li>
1630 <li>
1631 <p>Make sure the configuration parameters are
1632 reasonable looking. If the serial number and/or RF
1633 configuration values aren&#8217;t right, you&#8217;ll need to
1634 change them.</p>
1635 </li>
1636 <li>
1637 <p>Hit the 'OK' button and the software should proceed
1638 to flash the device with new firmware, showing a
1639 progress bar.</p>
1640 </li>
1641 <li>
1642 <p>Verify that the device is working by using the
1643 'Configure Altimeter' or 'Configure Groundstation'
1644 item to check over the configuration.</p>
1645 </li>
1646 </ol>
1647 </div>
1648 <div class="sect3">
1649 <h4 id="_recovering_from_self_flashing_failure">C.1.1. Recovering From Self-Flashing Failure</h4>
1650 <div class="paragraph">
1651 <p>If the firmware loading fails, it can leave the device
1652 unable to boot. Not to worry, you can force the device to
1653 start the boot loader instead, which will let you try to
1654 flash the device again.</p>
1655 </div>
1656 <div class="paragraph">
1657 <p>On each device, connecting two pins from one of the exposed
1658 connectors will force the boot loader to start, even if the
1659 regular operating system has been corrupted in some way.</p>
1660 </div>
1661 <div class="dlist">
1662 <dl>
1663 <dt class="hdlist1">EasyMini</dt>
1664 <dd>
1665 <p>Connect pin 6 and pin 1 of the debug connector, which
1666 is the six holes next to the beeper. Pin 1 can be
1667 identified by the square pad around it, and then the
1668 pins could sequentially across the board, making Pin 6
1669 the one on the other end of the row.</p>
1670 </dd>
1671 <dt class="hdlist1">TeleGPS v1</dt>
1672 <dd>
1673 <p>Connect pin 32 on the CPU to ground.  Pin 32 is the
1674 right-most pin on the bottom edge of the CPU when the
1675 board is oriented with the USB and battery connectors
1676 to the right.</p>
1677 </dd>
1678 <dt class="hdlist1">TeleGPS v2</dt>
1679 <dd>
1680 <p>Connect together pins 1 and 5 of the Debug connector.
1681 Pin 1 is the pin with the square pad around the hole.</p>
1682 </dd>
1683 </dl>
1684 </div>
1685 <div class="paragraph">
1686 <p>Once you&#8217;ve located the right pins:</p>
1687 </div>
1688 <div class="olist arabic">
1689 <ol class="arabic">
1690 <li>
1691 <p>Turn the altimeter power off.</p>
1692 </li>
1693 <li>
1694 <p>Connect a battery.</p>
1695 </li>
1696 <li>
1697 <p>Connect the indicated terminals together with a
1698 short piece of wire. Take care not to accidentally
1699 connect anything else.</p>
1700 </li>
1701 <li>
1702 <p>Connect USB</p>
1703 </li>
1704 <li>
1705 <p>Turn the board power on.</p>
1706 </li>
1707 </ol>
1708 </div>
1709 <div class="paragraph">
1710 <p>The board should now be visible over USB as
1711 'AltosFlash' and be ready to receive firmware.  Once
1712 the board has been powered up, you can remove the
1713 piece of wire.</p>
1714 </div>
1715 </div>
1716 </div>
1717 </div>
1718 </div>
1719 <div class="sect1">
1720 <h2 id="_flight_data_recording">Appendix D: Flight Data Recording</h2>
1721 <div class="sectionbody">
1722 <div class="paragraph">
1723 <p>Each flight computer logs data at 100 samples per second
1724 during ascent and 10 samples per second during
1725 descent.
1726 Data are logged to
1727 an on-board flash memory part, which can be partitioned into
1728 several equal-sized blocks, one for each flight.</p>
1729 </div>
1730 <table class="tableblock frame-all grid-all stretch">
1731 <caption class="title">Table 4. Data Storage on Altus Metrum altimeters</caption>
1732 <colgroup>
1733 <col style="width: 25%;">
1734 <col style="width: 25%;">
1735 <col style="width: 25%;">
1736 <col style="width: 25%;">
1737 </colgroup>
1738 <thead>
1739 <tr>
1740 <th class="tableblock halign-left valign-top">Device</th>
1741 <th class="tableblock halign-left valign-top">Bytes per Sample</th>
1742 <th class="tableblock halign-left valign-top">Total Storage</th>
1743 <th class="tableblock halign-left valign-top">Minutes at Full Rate</th>
1744 </tr>
1745 </thead>
1746 <tbody>
1747 <tr>
1748 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">EasyMini</p></td>
1749 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">16</p></td>
1750 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">1MB</p></td>
1751 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">10</p></td>
1752 </tr>
1753 </tbody>
1754 </table>
1755 <div class="paragraph">
1756 <p>The on-board flash is partitioned into separate flight logs,
1757 each of a fixed maximum size. Increase the maximum size of
1758 each log and you reduce the number of flights that can be
1759 stored. Decrease the size and you can store more flights.</p>
1760 </div>
1761 <div class="paragraph">
1762 <p>Configuration data is also stored in the flash memory on
1763 EasyMini.
1764 This consumes 64kB
1765 of flash space.  This configuration space is not available
1766 for storing flight log data.</p>
1767 </div>
1768 <div class="paragraph">
1769 <p>To compute the amount of space needed for a single flight, you
1770 can multiply the expected ascent time (in seconds) by 100
1771 times bytes-per-sample, multiply the expected descent time (in
1772 seconds) by 10 times the bytes per sample and add the two
1773 together. That will slightly under-estimate the storage (in
1774 bytes) needed for the flight.</p>
1775 </div>
1776 <div class="paragraph">
1777 <p>The default size allows for several flights on each flight
1778 computer.
1779 You can adjust the size.</p>
1780 </div>
1781 <div class="paragraph">
1782 <p>Altus Metrum flight computers will not overwrite existing
1783 flight data, so be sure to download flight data and erase it
1784 from the flight computer before it fills up. The flight
1785 computer will still successfully control the flight even if it
1786 cannot log data, so the only thing you will lose is the data.</p>
1787 </div>
1788 </div>
1789 </div>
1790 <div class="sect1">
1791 <h2 id="_altus_metrum_hardware_specifications">Appendix E: Altus Metrum Hardware Specifications</h2>
1792 <div class="sectionbody">
1793 <div class="paragraph">
1794 <p>Here&#8217;s the full set of Altus Metrum products, both in
1795 production and retired.</p>
1796 </div>
1797 <table class="tableblock frame-all grid-all stretch">
1798 <caption class="title">Table 5. Altus Metrum Flight Computer Electronics</caption>
1799 <colgroup>
1800 <col style="width: 12.5%;">
1801 <col style="width: 12.5%;">
1802 <col style="width: 12.5%;">
1803 <col style="width: 12.5%;">
1804 <col style="width: 12.5%;">
1805 <col style="width: 12.5%;">
1806 <col style="width: 12.5%;">
1807 <col style="width: 12.5%;">
1808 </colgroup>
1809 <thead>
1810 <tr>
1811 <th class="tableblock halign-left valign-top">Device</th>
1812 <th class="tableblock halign-left valign-top">Barometer</th>
1813 <th class="tableblock halign-left valign-top">Z-axis accel</th>
1814 <th class="tableblock halign-left valign-top">GPS</th>
1815 <th class="tableblock halign-left valign-top">3D sensors</th>
1816 <th class="tableblock halign-left valign-top">Storage</th>
1817 <th class="tableblock halign-left valign-top">RF Output</th>
1818 <th class="tableblock halign-left valign-top">Battery</th>
1819 </tr>
1820 </thead>
1821 <tbody>
1822 <tr>
1823 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">EasyMini v1.0</p></td>
1824 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">MS5607 30km (100k')</p></td>
1825 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">-</p></td>
1826 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">-</p></td>
1827 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">-</p></td>
1828 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">1MB</p></td>
1829 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">-</p></td>
1830 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">3.7-12V</p></td>
1831 </tr>
1832 <tr>
1833 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">EasyMini v2.0</p></td>
1834 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">MS5607 30km (100k')</p></td>
1835 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">-</p></td>
1836 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">-</p></td>
1837 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">-</p></td>
1838 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">1MB</p></td>
1839 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">-</p></td>
1840 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">3.7-12V</p></td>
1841 </tr>
1842 </tbody>
1843 </table>
1844 <div style="page-break-after: always;"></div>
1845 <table class="tableblock frame-all grid-all stretch">
1846 <caption class="title">Table 6. Altus Metrum Flight Computer Mechanical Components</caption>
1847 <colgroup>
1848 <col style="width: 16.6666%;">
1849 <col style="width: 16.6666%;">
1850 <col style="width: 16.6666%;">
1851 <col style="width: 16.6666%;">
1852 <col style="width: 16.6666%;">
1853 <col style="width: 16.667%;">
1854 </colgroup>
1855 <thead>
1856 <tr>
1857 <th class="tableblock halign-left valign-top">Device</th>
1858 <th class="tableblock halign-left valign-top">Connectors</th>
1859 <th class="tableblock halign-left valign-top">Screw Terminals</th>
1860 <th class="tableblock halign-left valign-top">Width</th>
1861 <th class="tableblock halign-left valign-top">Length</th>
1862 <th class="tableblock halign-left valign-top">Tube Size</th>
1863 </tr>
1864 </thead>
1865 <tbody>
1866 <tr>
1867 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">EasyMini</p></td>
1868 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Debug USB Battery</p></td>
1869 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">Apogee pyro Main pyro Battery</p></td>
1870 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">0.8 inch (2.03cm)</p></td>
1871 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">1½ inch (3.81cm)</p></td>
1872 <td class="tableblock halign-left valign-top"><p class="tableblock">24mm coupler</p></td>
1873 </tr>
1874 </tbody>
1875 </table>
1876 </div>
1877 </div>
1878 <div class="sect1">
1879 <h2 id="_release_notes">Appendix F: Release Notes</h2>
1880 <div class="sectionbody">
1881 <div class="sect2">
1882 <h3 id="_release_notes_for_version_1_9_4">F.1. Release Notes for Version 1.9.4</h3>
1883 <div class="paragraph">
1884 <p>Version 1.9.4</p>
1885 </div>
1886 <div class="sect3">
1887 <h4 id="_altos">F.1.1. AltOS</h4>
1888 <div class="ulist">
1889 <ul>
1890 <li>
1891 <p>Fixed firmware for TeleDongle v3.0 and TeleBT v4.0. Version 1.9.3 bricked those
1892 devices requiring them to be opened up to get them working again.</p>
1893 </li>
1894 <li>
1895 <p>Fixed firmware for EasyMini v1.0. Changes in the storage
1896 code caused it to use significantly more RAM which made the
1897 interrupt stack smash into other data structures and cause
1898 the device to panic at startup time.</p>
1899 </li>
1900 </ul>
1901 </div>
1902 </div>
1903 <div class="sect3">
1904 <h4 id="_altosui_2">F.1.2. AltosUI</h4>
1905 <div class="ulist">
1906 <ul>
1907 <li>
1908 <p>Add TeleMetrum v3.0 firmware to the Linux and Mac OSX
1909 AltosUI packages.</p>
1910 </li>
1911 </ul>
1912 </div>
1913 <div style="page-break-after: always;"></div>
1914 </div>
1915 </div>
1916 <div class="sect2">
1917 <h3 id="_release_notes_for_version_1_9_3">F.2. Release Notes for Version 1.9.3</h3>
1918 <div class="paragraph">
1919 <p>Version 1.9.3</p>
1920 </div>
1921 <div class="sect3">
1922 <h4 id="_altos_2">F.2.1. AltOS</h4>
1923 <div class="ulist">
1924 <ul>
1925 <li>
1926 <p>Add APRS offset. Allows multiple APRS transmitters to coordinate when
1927 transmission occurs to allow them to share a frequency.</p>
1928 </li>
1929 <li>
1930 <p>Fix max log size. Flight computer storage is erased in 64kB chunks. Adjust max
1931 log size to be a multiple of this size.</p>
1932 </li>
1933 <li>
1934 <p>Check flight erasing more carefully. Handle interrupting erasing in the
1935 middle.</p>
1936 </li>
1937 <li>
1938 <p>Add EasyTimer support.</p>
1939 </li>
1940 </ul>
1941 </div>
1942 </div>
1943 <div class="sect3">
1944 <h4 id="_altosui_telegps_micropeak">F.2.2. AltosUI, TeleGPS, MicroPeak</h4>
1945 <div class="ulist">
1946 <ul>
1947 <li>
1948 <p>Add configuration support for APRS offset.</p>
1949 </li>
1950 <li>
1951 <p>Adjust flight log sizes to be a multiple of the flight
1952 computer erase block size.</p>
1953 </li>
1954 <li>
1955 <p>Report barometric pad altitude in Pad tab for TeleMini.</p>
1956 </li>
1957 </ul>
1958 </div>
1959 <div style="page-break-after: always;"></div>
1960 </div>
1961 </div>
1962 <div class="sect2">
1963 <h3 id="_release_notes_for_version_1_9_1">F.3. Release Notes for Version 1.9.1</h3>
1964 <div class="paragraph">
1965 <p>Version 1.9.1</p>
1966 </div>
1967 <div class="sect3">
1968 <h4 id="_altos_3">F.3.1. AltOS</h4>
1969 <div class="ulist">
1970 <ul>
1971 <li>
1972 <p>Add support for TeleMetrum v3.0</p>
1973 </li>
1974 <li>
1975 <p>Fix accel cal value when changing EasyMega v2.0 pad orientation</p>
1976 </li>
1977 <li>
1978 <p>Correct EasyMega v2.0 magnetometer data axes</p>
1979 </li>
1980 <li>
1981 <p>Fix EasyMega v2.0 idle monitor display of IMU data</p>
1982 </li>
1983 <li>
1984 <p>Report all sensor failures at power-up time.</p>
1985 </li>
1986 </ul>
1987 </div>
1988 </div>
1989 <div class="sect3">
1990 <h4 id="_altosui_telegps_micropeak_2">F.3.2. AltosUI, TeleGPS, MicroPeak</h4>
1991 <div class="ulist">
1992 <ul>
1993 <li>
1994 <p>Display error message when attempting to graph unknown format file.</p>
1995 </li>
1996 <li>
1997 <p>Make it possible to disable APRS once enabled.</p>
1998 </li>
1999 <li>
2000 <p>Display some data for point near cursor in map tab.</p>
2001 </li>
2002 <li>
2003 <p>Support upgrading devices from pre-1.8 firmware</p>
2004 </li>
2005 <li>
2006 <p>Wait for Windows to prepare new devices during firmware
2007 upgrade. This should avoid the “COMxx: open failed” message.</p>
2008 </li>
2009 </ul>
2010 </div>
2011 <div style="page-break-after: always;"></div>
2012 </div>
2013 </div>
2014 <div class="sect2">
2015 <h3 id="_release_notes_for_version_1_9">F.4. Release Notes for Version 1.9</h3>
2016 <div class="paragraph">
2017 <p>Version 1.9</p>
2018 </div>
2019 <div class="sect3">
2020 <h4 id="_altos_4">F.4.1. AltOS</h4>
2021 <div class="ulist">
2022 <ul>
2023 <li>
2024 <p>Add support for EasyMega v2.0</p>
2025 </li>
2026 <li>
2027 <p>Replace C library for ARM devices</p>
2028 </li>
2029 <li>
2030 <p>Remove support for 8051-based devices and SDCC compiler</p>
2031 </li>
2032 </ul>
2033 </div>
2034 </div>
2035 <div class="sect3">
2036 <h4 id="_altosui_telegps_micropeak_3">F.4.2. AltosUI, TeleGPS, MicroPeak</h4>
2037 <div class="ulist">
2038 <ul>
2039 <li>
2040 <p>Select ROM images based on product name when reflashing</p>
2041 </li>
2042 <li>
2043 <p>Fix TeleGPS v2 battery voltage display</p>
2044 </li>
2045 </ul>
2046 </div>
2047 <div style="page-break-after: always;"></div>
2048 </div>
2049 </div>
2050 <div class="sect2">
2051 <h3 id="_release_notes_for_version_1_8_7">F.5. Release Notes for Version 1.8.7</h3>
2052 <div class="paragraph">
2053 <p>Version 1.8.7</p>
2054 </div>
2055 <div class="sect3">
2056 <h4 id="_altos_5">F.5.1. AltOS</h4>
2057 <div class="ulist">
2058 <ul>
2059 <li>
2060 <p>Include TeleMega v3.0 firmware</p>
2061 </li>
2062 </ul>
2063 </div>
2064 </div>
2065 <div class="sect3">
2066 <h4 id="_altosui_telegps_micropeak_4">F.5.2. AltosUI, TeleGPS, MicroPeak</h4>
2067 <div class="ulist">
2068 <ul>
2069 <li>
2070 <p>Poll for new devices while Device dialog is displayed</p>
2071 </li>
2072 <li>
2073 <p>Wait for device to re-appear when flashing new firmware</p>
2074 </li>
2075 <li>
2076 <p>Fetch correct TeleBT v4.0 RF calibration values from web
2077 site when reflashing.</p>
2078 </li>
2079 <li>
2080 <p>Change gyro headings in .csv files from x/y/z to
2081 roll/pitch/yaw</p>
2082 </li>
2083 <li>
2084 <p>Add documentation about Packet Link mode</p>
2085 </li>
2086 <li>
2087 <p>Add documentation about forcing TeleMini RF parameters to
2088 known values.</p>
2089 </li>
2090 <li>
2091 <p>Create a proxy server for Google Maps to re-enable map
2092 images</p>
2093 </li>
2094 <li>
2095 <p>Fix Java version info in all distributed jar files so that
2096 applications will run with standard Mac OS X Java.</p>
2097 </li>
2098 <li>
2099 <p>Replace JavaApplicationStub for Mac OS X so that
2100 applications will run with Oracle Java.</p>
2101 </li>
2102 </ul>
2103 </div>
2104 <div style="page-break-after: always;"></div>
2105 </div>
2106 </div>
2107 <div class="sect2">
2108 <h3 id="_release_notes_for_version_1_8_6">F.6. Release Notes for Version 1.8.6</h3>
2109 <div class="paragraph">
2110 <p>Version 1.8.6</p>
2111 </div>
2112 <div class="sect3">
2113 <h4 id="_altos_6">F.6.1. AltOS</h4>
2114 <div class="ulist">
2115 <ul>
2116 <li>
2117 <p>Use maximum of 64 previous tilt values in pyro tilt tests</p>
2118 </li>
2119 <li>
2120 <p>Eliminate 100m height requirement for coast detection</p>
2121 </li>
2122 <li>
2123 <p>Change After Motor pyro check to be &gt;= instead of ==</p>
2124 </li>
2125 <li>
2126 <p>Change Time since Boost to be Time since launch.</p>
2127 </li>
2128 </ul>
2129 </div>
2130 </div>
2131 <div class="sect3">
2132 <h4 id="_altosui_telegps">F.6.2. AltosUI, TeleGPS</h4>
2133 <div class="ulist">
2134 <ul>
2135 <li>
2136 <p>Clarify pyro test phrasing</p>
2137 </li>
2138 <li>
2139 <p>Remove ascending/descending from pyro config UI</p>
2140 </li>
2141 <li>
2142 <p>Fix accel calibration in Antenna Down mode</p>
2143 </li>
2144 <li>
2145 <p>Add mag sensor reporting for TeleMega v3 idle monitoring.</p>
2146 </li>
2147 <li>
2148 <p>Fix radio parameter saving at 2400 bps telmetry rate.</p>
2149 </li>
2150 </ul>
2151 </div>
2152 </div>
2153 <div class="sect3">
2154 <h4 id="_micropeak">F.6.3. MicroPeak</h4>
2155 <div class="ulist">
2156 <ul>
2157 <li>
2158 <p>Report altimeter-recorded maximum height value</p>
2159 </li>
2160 </ul>
2161 </div>
2162 <div style="page-break-after: always;"></div>
2163 </div>
2164 </div>
2165 <div class="sect2">
2166 <h3 id="_release_notes_for_version_1_8_5">F.7. Release Notes for Version 1.8.5</h3>
2167 <div class="paragraph">
2168 <p>Version 1.8.5 includes fixes to the ground software support
2169 for TeleBT v4, along with a few other minor updates.</p>
2170 </div>
2171 <div class="sect3">
2172 <h4 id="_altos_7">F.7.1. AltOS</h4>
2173 <div class="ulist">
2174 <ul>
2175 <li>
2176 <p>Fix startup beeps that indicate sensor failures.</p>
2177 </li>
2178 </ul>
2179 </div>
2180 </div>
2181 <div class="sect3">
2182 <h4 id="_altosui_telegps_2">F.7.2. AltosUI, TeleGPS</h4>
2183 <div class="ulist">
2184 <ul>
2185 <li>
2186 <p>When updating device firmware, make sure selected firmware
2187 matches target device.</p>
2188 </li>
2189 <li>
2190 <p>Correct Bluetooth device matching when looking for TeleBT
2191 devices.</p>
2192 </li>
2193 </ul>
2194 </div>
2195 <div style="page-break-after: always;"></div>
2196 </div>
2197 </div>
2198 <div class="sect2">
2199 <h3 id="_release_notes_for_version_1_8_4">F.8. Release Notes for Version 1.8.4</h3>
2200 <div class="paragraph">
2201 <p>Version 1.8.4 includes support for EasyMini version 2.0</p>
2202 </div>
2203 <div class="sect3">
2204 <h4 id="_altos_8">F.8.1. AltOS</h4>
2205 <div class="ulist">
2206 <ul>
2207 <li>
2208 <p>Support for EasyMini version 2.0 hardware.</p>
2209 </li>
2210 </ul>
2211 </div>
2212 <div style="page-break-after: always;"></div>
2213 </div>
2214 </div>
2215 <div class="sect2">
2216 <h3 id="_release_notes_for_version_1_8_3">F.9. Release Notes for Version 1.8.3</h3>
2217 <div class="paragraph">
2218 <p>Version 1.8.3 includes support for TeleMega version 3.0 along
2219 with two important flight computer fixes. This version also
2220 changes KML export data to make Tripoli Record reporting
2221 better and some updates to graph presentation and data
2222 downloading.</p>
2223 </div>
2224 <div class="sect3">
2225 <h4 id="_altos_9">F.9.1. AltOS</h4>
2226 <div class="sect4">
2227 <h5 id="_altos_new_features">AltOS New Features</h5>
2228 <div class="ulist">
2229 <ul>
2230 <li>
2231 <p>Support for TeleMega version 3.0 hardware.</p>
2232 </li>
2233 </ul>
2234 </div>
2235 </div>
2236 <div class="sect4">
2237 <h5 id="_altos_bug_fixes">AltOS Bug Fixes</h5>
2238 <div class="ulist">
2239 <ul>
2240 <li>
2241 <p>Ground testing EasyMega and TeleMega additional pyro
2242 channels could result in a sticky 'fired' status which would
2243 prevent these channels from firing on future flights.</p>
2244 </li>
2245 <li>
2246 <p>Corrupted flight log records could prevent future flights
2247 from capturing log data.</p>
2248 </li>
2249 <li>
2250 <p>Fixed saving of pyro configuration that ended with
2251 'Descending'.</p>
2252 </li>
2253 </ul>
2254 </div>
2255 </div>
2256 </div>
2257 <div class="sect3">
2258 <h4 id="_altosui_and_telegps_applications">F.9.2. AltosUI and TeleGPS Applications</h4>
2259 <div class="sect4">
2260 <h5 id="_altosui_new_features">AltosUI New Features</h5>
2261 <div class="ulist">
2262 <ul>
2263 <li>
2264 <p>Support for TeleMega version 3.0.</p>
2265 </li>
2266 <li>
2267 <p>Graph lines have improved appearance to make them easier to
2268 distinguish. Markers may be placed at data points to show
2269 captured recorded data values.</p>
2270 </li>
2271 <li>
2272 <p>Graphing offers the ability to adjust the smoothing of
2273 computed speed and acceleration data.</p>
2274 </li>
2275 <li>
2276 <p>The download dialog now offers to graph new flights, checks
2277 for existing files to avoid overwriting data and reports if
2278 there are checksum errors in the downloaded data.</p>
2279 </li>
2280 </ul>
2281 </div>
2282 </div>
2283 <div class="sect4">
2284 <h5 id="_altosuitelegps_bug_fixes">AltosUI/TeleGPS Bug Fixes</h5>
2285 <div class="ulist">
2286 <ul>
2287 <li>
2288 <p>Restore TeleGPS tracking behavior.</p>
2289 </li>
2290 <li>
2291 <p>Display flight computer call sign and serial number in
2292 Monitor Idle mode instead of ground station values.</p>
2293 </li>
2294 </ul>
2295 </div>
2296 </div>
2297 <div class="sect4">
2298 <h5 id="_altosui_and_telegps_changes">AltosUI and TeleGPS Changes</h5>
2299 <div class="ulist">
2300 <ul>
2301 <li>
2302 <p>KML export now reports both barometric and GPS altitude data
2303 to make it more useful for Tripoli record reporting.</p>
2304 </li>
2305 <li>
2306 <p>CSV export now includes TeleMega/EasyMega pyro voltages and
2307 tilt angle.</p>
2308 </li>
2309 </ul>
2310 </div>
2311 <div style="page-break-after: always;"></div>
2312 </div>
2313 </div>
2314 </div>
2315 <div class="sect2">
2316 <h3 id="_release_notes_for_version_1_8_2">F.10. Release Notes for Version 1.8.2</h3>
2317 <div class="paragraph">
2318 <p>Version 1.8.2 includes support for TeleGPS version 2.0 along
2319 with accelerometer recalibration support in AltosUI.</p>
2320 </div>
2321 <div class="paragraph">
2322 <p>1.8.2 also contains a couple of minor fixes for AltosUI when
2323 analyzing saved data files.</p>
2324 </div>
2325 <div class="sect3">
2326 <h4 id="_altos_10">F.10.1. AltOS</h4>
2327 <div class="paragraph">
2328 <p>AltOS New Features</p>
2329 </div>
2330 <div class="ulist">
2331 <ul>
2332 <li>
2333 <p>Support for TeleGPS version 2.0 hardware.</p>
2334 </li>
2335 </ul>
2336 </div>
2337 </div>
2338 <div class="sect3">
2339 <h4 id="_altosui_and_telegps_applications_2">F.10.2. AltosUI and TeleGPS Applications</h4>
2340 <div class="paragraph">
2341 <p>AltosUI and TeleGPS New Features</p>
2342 </div>
2343 <div class="ulist">
2344 <ul>
2345 <li>
2346 <p>Support for TeleGPS version 2.0.</p>
2347 </li>
2348 <li>
2349 <p>Accelerometer re-calibration user interface.</p>
2350 </li>
2351 </ul>
2352 </div>
2353 <div class="paragraph">
2354 <p>AltosUI and TeleGPS Bug Fixes</p>
2355 </div>
2356 <div class="ulist">
2357 <ul>
2358 <li>
2359 <p>Prevent some crashes when reading older saved flight data
2360 for graphing or KML export.</p>
2361 </li>
2362 </ul>
2363 </div>
2364 <div style="page-break-after: always;"></div>
2365 </div>
2366 </div>
2367 <div class="sect2">
2368 <h3 id="_release_notes_for_version_1_8_1">F.11. Release Notes for Version 1.8.1</h3>
2369 <div class="paragraph">
2370 <p>Version 1.8.1 includes an important bug fix for Apogee Lockout
2371 operation in all flight computers. Anyone using this option
2372 must update firmware.</p>
2373 </div>
2374 <div class="paragraph">
2375 <p>This release also contains a change in how flight computers
2376 with accelerometers deal with speeds around and above Mach
2377 1. In previous versions, the flight computer would completely
2378 disregard the barometric sensor above 330m/s (around Mach
2379 1). Now, the data from the barometric sensor is reduced in
2380 effect without ever going away entirely. This prevents early
2381 drogue deployment for flights which spend considerable time
2382 above Mach 1.</p>
2383 </div>
2384 <div class="paragraph">
2385 <p>1.8.1 also contains a couple of minor fixes for AltosUI when
2386 analyzing saved data files.</p>
2387 </div>
2388 <div class="sect3">
2389 <h4 id="_altos_11">F.11.1. AltOS</h4>
2390 <div class="paragraph">
2391 <p>AltOS Bug Fixes</p>
2392 </div>
2393 <div class="ulist">
2394 <ul>
2395 <li>
2396 <p>Handle time value wrapping in Apogee Lockout
2397 correctly. Without this, apogee lockout would sometimes
2398 prevent any drogue charge from firing.</p>
2399 </li>
2400 <li>
2401 <p>Change Kalman filter on flight computers with accelerometer
2402 to continue using the barometric sensor even at high speeds
2403 to avoid unintentional drogue deployment during
2404 deceleration.</p>
2405 </li>
2406 </ul>
2407 </div>
2408 </div>
2409 <div class="sect3">
2410 <h4 id="_altosui_and_telegps_applications_3">F.11.2. AltosUI and TeleGPS Applications</h4>
2411 <div class="paragraph">
2412 <p>AltosUI New Features</p>
2413 </div>
2414 <div class="ulist">
2415 <ul>
2416 <li>
2417 <p>Add new 'Huge' font size to make text even bigger on high
2418 resolution monitors.</p>
2419 </li>
2420 </ul>
2421 </div>
2422 <div class="paragraph">
2423 <p>AltosUI Bug Fixes</p>
2424 </div>
2425 <div class="ulist">
2426 <ul>
2427 <li>
2428 <p>Prevent some crashes when reading older saved flight data
2429 for graphing or KML export.</p>
2430 </li>
2431 <li>
2432 <p>Load frequency preference at startup. The loading code was
2433 broken, so you&#8217;d see only the default frequencies.</p>
2434 </li>
2435 </ul>
2436 </div>
2437 <div style="page-break-after: always;"></div>
2438 </div>
2439 </div>
2440 <div class="sect2">
2441 <h3 id="_release_notes_for_version_1_8">F.12. Release Notes for Version 1.8</h3>
2442 <div class="paragraph">
2443 <p>Version 1.8 includes support for our new TeleBT v4.0 ground
2444 station, updates for data analysis in our ground station
2445 software and bug fixes in in the flight software for all our
2446 boards and ground station interfaces.</p>
2447 </div>
2448 <div class="sect3">
2449 <h4 id="_altos_12">F.12.1. AltOS</h4>
2450 <div class="paragraph">
2451 <p>AltOS New Features</p>
2452 </div>
2453 <div class="ulist">
2454 <ul>
2455 <li>
2456 <p>Add support for TeleBT v4.0 boards.</p>
2457 </li>
2458 </ul>
2459 </div>
2460 </div>
2461 <div class="sect3">
2462 <h4 id="_altosui_and_telegps_applications_4">F.12.2. AltosUI and TeleGPS Applications</h4>
2463 <div class="paragraph">
2464 <p>AltosUI New Features</p>
2465 </div>
2466 <div class="ulist">
2467 <ul>
2468 <li>
2469 <p>Add support for TeleBT v4.0 hardware</p>
2470 </li>
2471 <li>
2472 <p>Rewrite graphing and export functions. This code now handles
2473 each data series separately so that graphs are drawn
2474 correctly. Smoothing now uses a filter that looks both
2475 forward and backwards in time to make computed speed and
2476 acceleration data more accurate.</p>
2477 </li>
2478 </ul>
2479 </div>
2480 <div class="paragraph">
2481 <p>AltosUI Bug Fixes</p>
2482 </div>
2483 <div class="ulist">
2484 <ul>
2485 <li>
2486 <p>Correct axis labeling of magnetic sensor in TeleMega and
2487 EasyMega. The Y and Z axes were flipped.</p>
2488 </li>
2489 </ul>
2490 </div>
2491 <div style="page-break-after: always;"></div>
2492 </div>
2493 </div>
2494 <div class="sect2">
2495 <h3 id="_release_notes_for_version_1_7">F.13. Release Notes for Version 1.7</h3>
2496 <div class="paragraph">
2497 <p>Version 1.7 includes support for our new TeleMini v3.0
2498 flight computer and bug fixes in in the flight software for all our boards
2499 and ground station interfaces.</p>
2500 </div>
2501 <div class="sect3">
2502 <h4 id="_altos_13">F.13.1. AltOS</h4>
2503 <div class="paragraph">
2504 <p>AltOS New Features</p>
2505 </div>
2506 <div class="ulist">
2507 <ul>
2508 <li>
2509 <p>Add support for TeleMini v3.0 boards.</p>
2510 </li>
2511 </ul>
2512 </div>
2513 <div class="paragraph">
2514 <p>AltOS Fixes</p>
2515 </div>
2516 <div class="ulist">
2517 <ul>
2518 <li>
2519 <p>Fix interrupt priorities on STM32L processors. Run timer
2520 interrupt at lowest priority so that device interrupts get
2521 serviced first.</p>
2522 </li>
2523 </ul>
2524 </div>
2525 </div>
2526 <div class="sect3">
2527 <h4 id="_altosui_and_telegps_applications_5">F.13.2. AltosUI and TeleGPS Applications</h4>
2528 <div class="paragraph">
2529 <p>AltosUI New Features</p>
2530 </div>
2531 <div class="ulist">
2532 <ul>
2533 <li>
2534 <p>Add support for TeleMini v3.0 hardware</p>
2535 </li>
2536 </ul>
2537 </div>
2538 <div style="page-break-after: always;"></div>
2539 </div>
2540 </div>
2541 <div class="sect2">
2542 <h3 id="_release_notes_for_version_1_6_8">F.14. Release Notes for Version 1.6.8</h3>
2543 <div class="paragraph">
2544 <p>Version 1.6.8 fixes a TeleMega and TeleMetrum v2.0 bug where
2545 the device could stop logging data and transmitting
2546 telemetry in flight. All TeleMega v1.0, v2.0 and TeleMetrum
2547 v2.0 users should update their flight firmware.</p>
2548 </div>
2549 <div class="sect3">
2550 <h4 id="_altos_14">F.14.1. AltOS</h4>
2551 <div class="paragraph">
2552 <p>AltOS fixes:</p>
2553 </div>
2554 <div class="ulist">
2555 <ul>
2556 <li>
2557 <p>Fix STM32L DMA driver to work around STM32L SoC DMA priority
2558 issue t lock-up in the logging or radio code, either of
2559 which could stop data logging and telemetry.</p>
2560 </li>
2561 <li>
2562 <p>Avoid having TeleBT battery status values smash telemetry
2563 packet data by holding a lock during both operations.</p>
2564 </li>
2565 <li>
2566 <p>Don&#8217;t start reporting 'flight 0' when the log fills in
2567 flight.</p>
2568 </li>
2569 </ul>
2570 </div>
2571 <div class="paragraph">
2572 <p>AltOS changes:</p>
2573 </div>
2574 <div class="ulist">
2575 <ul>
2576 <li>
2577 <p>Flash LEDS on all products briefly during power up so that
2578 they can be tested during production.</p>
2579 </li>
2580 </ul>
2581 </div>
2582 </div>
2583 <div class="sect3">
2584 <h4 id="_altosui_telegps_and_altosdroid_applications">F.14.2. AltosUI, TeleGPS and AltosDroid Applications</h4>
2585 <div class="paragraph">
2586 <p>AltosUI fixes:</p>
2587 </div>
2588 <div class="ulist">
2589 <ul>
2590 <li>
2591 <p>Re-enable go/no-go entries after they&#8217;ve been disabled due
2592 to lack of data. If telemetry information is delayed when
2593 the Ui starts up, sometimes important fields would get
2594 disabled to never re-appear.</p>
2595 </li>
2596 <li>
2597 <p>Deal with ground station failure better during Configure
2598 Ground Station operation by cleaning up pending operations.</p>
2599 </li>
2600 </ul>
2601 </div>
2602 <div style="page-break-after: always;"></div>
2603 </div>
2604 </div>
2605 <div class="sect2">
2606 <h3 id="_release_notes_for_version_1_6_5">F.15. Release Notes for Version 1.6.5</h3>
2607 <div class="paragraph">
2608 <p>Version 1.6.5 fixes a TeleMega and TeleMetrum v2.0 bug where
2609 the device would often stop logging data and transmitting
2610 telemetry in flight. All TeleMega v1.0, v2.0 and TeleMetrum
2611 v2.0 users should update their flight firmware.</p>
2612 </div>
2613 <div class="sect3">
2614 <h4 id="_altos_15">F.15.1. AltOS</h4>
2615 <div class="paragraph">
2616 <p>AltOS fixes:</p>
2617 </div>
2618 <div class="ulist">
2619 <ul>
2620 <li>
2621 <p>Fix STM32L SPI driver to prevent lock-up in the logging or
2622 radio code, either of which could stop data logging and
2623 telemetry. Found and characterized by Chuck Haskin, who also
2624 tested the new firmware before release.</p>
2625 </li>
2626 </ul>
2627 </div>
2628 </div>
2629 <div class="sect3">
2630 <h4 id="_altosui_telegps_and_altosdroid_applications_2">F.15.2. AltosUI, TeleGPS and AltosDroid Applications</h4>
2631 <div class="paragraph">
2632 <p>AltosUI fixes:</p>
2633 </div>
2634 <div class="ulist">
2635 <ul>
2636 <li>
2637 <p>Deliver firmward for TeleMega v2.0 and TeleBT v3.0 with
2638 Windows package.</p>
2639 </li>
2640 </ul>
2641 </div>
2642 <div style="page-break-after: always;"></div>
2643 </div>
2644 </div>
2645 <div class="sect2">
2646 <h3 id="_release_notes_for_version_1_6_4">F.16. Release Notes for Version 1.6.4</h3>
2647 <div class="paragraph">
2648 <p>Version 1.6.4 fixes a bluetooth communication problem with
2649 TeleBT v1.0 devices, along with some altosui and altosdroid
2650 minor nits. It also now ships firmware for some newer devices.</p>
2651 </div>
2652 <div class="sect3">
2653 <h4 id="_altos_16">F.16.1. AltOS</h4>
2654 <div class="paragraph">
2655 <p>AltOS fixes:</p>
2656 </div>
2657 <div class="ulist">
2658 <ul>
2659 <li>
2660 <p>Fix hardware flow control on TeleBT v1.0. Hardware RTS/CTS
2661 doesn&#8217;t seem to work, switch from using the hardware to
2662 driving these pins with software.</p>
2663 </li>
2664 <li>
2665 <p>Fix ARM USB drivers to deal with OS restarts. Needed to
2666 reset all USB-related state when the USB bus is reset. These
2667 fixes affect all STM32L, STM32F0 and LPC11U14 based devices.</p>
2668 </li>
2669 </ul>
2670 </div>
2671 </div>
2672 <div class="sect3">
2673 <h4 id="_altosui_telegps_and_altosdroid_applications_3">F.16.2. AltosUI, TeleGPS and AltosDroid Applications</h4>
2674 <div class="paragraph">
2675 <p>AltosUI, TeleGPS and AltosDroid New Features:</p>
2676 </div>
2677 <div class="ulist">
2678 <ul>
2679 <li>
2680 <p>Automatically switch from meters or feet to kilometers or
2681 miles for distance units.</p>
2682 </li>
2683 <li>
2684 <p>Add Monitor Idle mode to TeleGPS application.</p>
2685 </li>
2686 </ul>
2687 </div>
2688 <div class="paragraph">
2689 <p>AltosUI, TeleGPS and AltosDroid Fixes:</p>
2690 </div>
2691 <div class="ulist">
2692 <ul>
2693 <li>
2694 <p>Abort map preloading when the preload map dialog is closed.</p>
2695 </li>
2696 <li>
2697 <p>In AltosDroid, Don&#8217;t reconnect to last device if the user
2698 had disconnected it the last time the application was
2699 active.</p>
2700 </li>
2701 </ul>
2702 </div>
2703 </div>
2704 <div class="sect3">
2705 <h4 id="_documentation">F.16.3. Documentation</h4>
2706 <div class="ulist">
2707 <ul>
2708 <li>
2709 <p>Mention TeleMega v2.0 in hardware specs table.</p>
2710 </li>
2711 <li>
2712 <p>Document TeleGPS RF output in telegps manual.</p>
2713 </li>
2714 </ul>
2715 </div>
2716 </div>
2717 </div>
2718 <div class="sect2">
2719 <h3 id="_release_notes_for_version_1_6_3">F.17. Release Notes for Version 1.6.3</h3>
2720 <div class="paragraph">
2721 <p>Version 1.6.3 adds idle mode to AltosDroid and has bug fixes
2722 for our host software on desktops, laptops an android devices
2723 along with BlueTooth support for Windows.</p>
2724 </div>
2725 <div class="sect3">
2726 <h4 id="_altos_17">F.17.1. AltOS</h4>
2727 <div class="paragraph">
2728 <p>AltOS fixes:</p>
2729 </div>
2730 <div class="ulist">
2731 <ul>
2732 <li>
2733 <p>Fix hardware flow control on TeleBT v3.0. RTS/CTS is
2734 wired backwards on this board, switch from using the
2735 hardware to driving these pins with software.</p>
2736 </li>
2737 </ul>
2738 </div>
2739 </div>
2740 <div class="sect3">
2741 <h4 id="_altosui_and_telegps_applications_6">F.17.2. AltosUI and TeleGPS Applications</h4>
2742 <div class="paragraph">
2743 <p>AltosUI and TeleGPS New Features:</p>
2744 </div>
2745 <div class="ulist">
2746 <ul>
2747 <li>
2748 <p>Add BlueTooth support for Windows operating system. This
2749 supports connections to TeleBT over BlueTooth rather than
2750 just USB.</p>
2751 </li>
2752 </ul>
2753 </div>
2754 <div class="paragraph">
2755 <p>AltosUI and TeleGPS Fixes:</p>
2756 </div>
2757 <div class="ulist">
2758 <ul>
2759 <li>
2760 <p>Change Java detection and install on Windows. Detection is
2761 now done by looking for the 'javaw.exe' program, and
2762 installation by opening a browser on the java.com web site.</p>
2763 </li>
2764 <li>
2765 <p>Delay polling while the Fire Igniters is visible to allow
2766 for TeleMega to report back complete status over the radio.</p>
2767 </li>
2768 <li>
2769 <p>Disallow changing RF calibration numbers in the
2770 configuration UI. There&#8217;s no good reason to change this from
2771 the field, and recovering is really hard if you haven&#8217;t
2772 written down the right number.</p>
2773 </li>
2774 <li>
2775 <p>Fix USB device discovery on Mac OS X El Capitan. This makes
2776 the connected Altus Metrum USB devices appear again.</p>
2777 </li>
2778 <li>
2779 <p>Fix acceleration data presented in MonitorIdle mode for
2780 TeleMetrum v2.0 flight computers.</p>
2781 </li>
2782 </ul>
2783 </div>
2784 </div>
2785 <div class="sect3">
2786 <h4 id="_altosdroid">F.17.3. AltosDroid</h4>
2787 <div class="paragraph">
2788 <p>AltosDroid new features:</p>
2789 </div>
2790 <div class="ulist">
2791 <ul>
2792 <li>
2793 <p>Monitor Idle mode. Check state of flight computer while in
2794 idle mode over the radio link</p>
2795 </li>
2796 <li>
2797 <p>Fire Igniters. Remotely fire ignires for recovery system
2798 ground tests.</p>
2799 </li>
2800 <li>
2801 <p>Remote reboot. Cause the flight computer to reboot over the
2802 radio link. This provides a method for switching the flight
2803 computer from idle to flight mode without needing to reach
2804 the power switch.</p>
2805 </li>
2806 <li>
2807 <p>Configurable frequency menu. Change the set of available
2808 frequencies and provide more descriptive names.</p>
2809 </li>
2810 </ul>
2811 </div>
2812 <div class="paragraph">
2813 <p>AltosDroid bug fixes:</p>
2814 </div>
2815 <div class="ulist">
2816 <ul>
2817 <li>
2818 <p>Don&#8217;t set target location if GPS hasn&#8217;t locked yet.</p>
2819 </li>
2820 <li>
2821 <p>Fix saving target states so they can be reloaded when the
2822 application restarts. When the application is shut down and
2823 restarted, all previous target state information will be
2824 restored (including GPS position if available).</p>
2825 </li>
2826 <li>
2827 <p>Fix crash on some Android devices for offline maps when
2828 changing the map scale or location.</p>
2829 </li>
2830 <li>
2831 <p>Don&#8217;t require USB OTG support. This kept the latest
2832 AltosDroid from being offered on devices without USB device
2833 support, although it can work without that just fine using
2834 BlueTooth.</p>
2835 </li>
2836 <li>
2837 <p>Don&#8217;t require bluetooth to be enabled. This allows the
2838 application to operate with USB devices or just show old
2839 data without turning on the bluetooth radio.</p>
2840 </li>
2841 <li>
2842 <p>Recover old tracker positions when restarting
2843 application. This finally allows you to safely stop and
2844 restart the application without losing the last known
2845 location of any tracker.</p>
2846 </li>
2847 </ul>
2848 </div>
2849 </div>
2850 <div class="sect3">
2851 <h4 id="_documentation_2">F.17.4. Documentation</h4>
2852 <div class="ulist">
2853 <ul>
2854 <li>
2855 <p>Document TeleMega and EasyMega additional pyro channel
2856 continuity audio alert pattern.</p>
2857 </li>
2858 </ul>
2859 </div>
2860 <div style="page-break-after: always;"></div>
2861 </div>
2862 </div>
2863 <div class="sect2">
2864 <h3 id="_release_notes_for_version_1_6_2">F.18. Release Notes for Version 1.6.2</h3>
2865 <div class="paragraph">
2866 <p>Version 1.6.2 includes support for our updated TeleMega v2.0
2867 product and bug fixes in in the flight software for all our boards
2868 and ground station interfaces.</p>
2869 </div>
2870 <div class="sect3">
2871 <h4 id="_altos_18">F.18.1. AltOS</h4>
2872 <div class="paragraph">
2873 <p>AltOS New Features:</p>
2874 </div>
2875 <div class="ulist">
2876 <ul>
2877 <li>
2878 <p>Add support for TeleMega v2.0 boards.</p>
2879 </li>
2880 <li>
2881 <p>Add PWM servo driver. There&#8217;s no higher level code using
2882 this yet, but the driver allows testing of the TeleMega v2.0
2883 servo output connector.</p>
2884 </li>
2885 </ul>
2886 </div>
2887 <div class="paragraph">
2888 <p>AltOS Fixes:</p>
2889 </div>
2890 <div class="ulist">
2891 <ul>
2892 <li>
2893 <p>Slow down telemetry packets to allow receiver to keep
2894 up.</p>
2895 </li>
2896 </ul>
2897 </div>
2898 </div>
2899 <div class="sect3">
2900 <h4 id="_altosui_and_telegps_applications_7">F.18.2. AltosUI and TeleGPS Applications</h4>
2901 <div class="paragraph">
2902 <p>AltosUI and TeleGPS Fixes:</p>
2903 </div>
2904 <div class="ulist">
2905 <ul>
2906 <li>
2907 <p>Fix post-flight orientation computation when processing
2908 TeleMega and EasyMega eeprom data files.</p>
2909 </li>
2910 <li>
2911 <p>Capture complete eeprom data even when there are invalid
2912 entries in the data. This keeps reading eeprom contents and
2913 writing the associated .eeprom file when an error is detected.</p>
2914 </li>
2915 </ul>
2916 </div>
2917 </div>
2918 <div class="sect3">
2919 <h4 id="_documentation_3">F.18.3. Documentation</h4>
2920 <div class="paragraph">
2921 <p>We spent a bunch of time trying to improve our documentation</p>
2922 </div>
2923 <div class="ulist">
2924 <ul>
2925 <li>
2926 <p>HTML versions now have a table of contents on the left side.</p>
2927 </li>
2928 <li>
2929 <p>EasyMini now has its own shorter manual.</p>
2930 </li>
2931 <li>
2932 <p>Provide links between sections in each document.</p>
2933 </li>
2934 <li>
2935 <p>Lots of minor rewriting and restructuring to avoid
2936 duplication of information</p>
2937 </li>
2938 </ul>
2939 </div>
2940 </div>
2941 </div>
2942 </div>
2943 </div>
2944 </div>
2945 <div id="footer">
2946 <div id="footer-text">
2947 Version v1.9.4<br>
2948 Last updated 2020-06-15 20:50:28 -0600
2949 </div>
2950 </div>
2951 </body>
2952 </html>