git.gag.com Git - fw/openalt/blob - sensors/sensors.c

   1 //
   2 //
   3 //
   4 #include <stdio.h>
   5 #include <string.h>
   6 #include <unistd.h>
   7 #include <fcntl.h>
   8
   9 #include "FreeRTOS.h"
  10 #include "task.h"
  11 #include "semphr.h"
  12
  13 #include "../main.h"
  14 #include "../adc/adc.h"
  15 #include "../dac/dac.h"
  16 #include "../leds/leds.h"
  17 #include "sensors.h"
  18
  19 //
  20 //
  21 //
  22 static sensorData_t sensorData;
  23 static xSemaphoreHandle semaphore;
  24
  25 //
  26 //  Return 1 if got a copy, 0 if not.
  27 //
  28 int sensorsCopyData (sensorData_t *dst)
  29 {
  30   if (xSemaphoreTake (semaphore, 100 / portTICK_RATE_MS) == pdTRUE)
  31   {
  32     memcpy (dst, &sensorData, sizeof (sensorData));
  33     xSemaphoreGive (semaphore);
  34     return 1;
  35   }
  36
  37   memset (dst, 0, sizeof (sensorData_t));
  38   return 0;
  39 }
  40
  41 //
  42 //
  43 //
  44 portTASK_FUNCTION (vSensorsTask, pvParameters __attribute__ ((unused)))
  45 {
  46   portTickType xTickCount;
  47   int adcValue;
  48   int adcLastValue = -1;
  49   int adcChanged = -1;
  50   int dacValue = 0;
  51   int dacDirection = -16;
  52
  53   memset (&sensorData, 0, sizeof (sensorData));
  54
  55   vSemaphoreCreateBinary (semaphore);
  56
  57   xTickCount = xTaskGetTickCount ();
  58
  59   adcStartXYZ();
  60
  61   for (;;)
  62   {
  63     vTaskDelayUntil (&xTickCount, 100 / portTICK_RATE_MS);
  64
  65     printf("tick\n");
  66
  67     //
  68     //  Adjust the DAC value so we output a slow sine wave
  69     //
  70     if ((dacValue <= 0) || (dacValue >= (1024 - dacDirection)))
  71       dacDirection = 0 - dacDirection;
  72
  73     dacSet (dacValue);
  74     dacValue += dacDirection;
  75
  76     //
  77     //  Read the current ADC value, keep only top 2 bits.  If it changes,
  78     //  tell the LED task to change the blink rate.
  79     //
  80     if ((adcValue = (adcRead0_3 () >> 8)) != adcLastValue)
  81     {
  82       xQueueSend (xLEDQueue, &adcValue, (portTickType) 0);
  83       adcLastValue = adcValue;
  84       adcChanged++;
  85     }
  86
  87     //
  88     //  Update the sensors data
  89     //
  90     if (xSemaphoreTake (semaphore, portMAX_DELAY) == pdTRUE)
  91     {
  92       sensorData.sensorCount++;
  93       sensorData.adcChanges = adcChanged;
  94
  95       xSemaphoreGive (semaphore);
  96     }
  97
  98     //
  99     //  get and display last X, Y, and Z accelerometer readings,
 100     //  the start another conversion
 101     //
 102     printf("%04x %04x %04x\n", adcReadX(), adcReadY(), adcReadZ());
 103
 104   }
 105 }