#include <ao_lco_func.h>
#include <ao_radio_cmac.h>
-#if 1
-#define PRINTD(...) do { printf ("\r%5u %s: ", ao_tick_count, __func__); printf(__VA_ARGS__); flush(); } while(0)
+#define DEBUG 1
+
+#if DEBUG
+static uint8_t ao_lco_debug;
+#define PRINTD(...) do { if (!ao_lco_debug) break; printf ("\r%5u %s: ", ao_tick_count, __func__); printf(__VA_ARGS__); flush(); } while(0)
#else
#define PRINTD(...)
#endif
#define AO_LCO_BOX_DIGIT_1 1
#define AO_LCO_BOX_DIGIT_10 2
-#define AO_NUM_BOX 10
-
+static uint8_t ao_lco_min_box, ao_lco_max_box;
static uint8_t ao_lco_mutex;
static uint8_t ao_lco_pad;
static uint8_t ao_lco_box;
static void
ao_lco_set_pad(void)
{
- ao_seven_segment_set(AO_LCO_PAD_DIGIT, ao_lco_pad);
+ ao_seven_segment_set(AO_LCO_PAD_DIGIT, ao_lco_pad + 1);
}
static void
ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_10, ao_lco_box / 10);
}
+#define MASK_SIZE(n) (((n) + 7) >> 3)
+#define MASK_ID(n) ((n) >> 3)
+#define MASK_SHIFT(n) ((n) & 7)
+
+static uint8_t ao_lco_box_mask[MASK_SIZE(AO_PAD_MAX_BOXES)];
+
+static uint8_t
+ao_lco_box_present(uint8_t box)
+{
+ if (box >= AO_PAD_MAX_BOXES)
+ return 0;
+ return (ao_lco_box_mask[MASK_ID(box)] >> MASK_SHIFT(box)) & 1;
+}
+
static void
ao_lco_input(void)
{
static struct ao_event event;
+ int8_t dir;
+ ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
ao_lco_set_pad();
ao_lco_set_box();
for (;;) {
case AO_QUADRATURE_PAD:
if (!ao_lco_armed) {
ao_lco_pad = event.value & 3;
- ao_lco_valid = 0;
ao_quadrature_count[AO_QUADRATURE_PAD] = ao_lco_pad;
ao_lco_set_pad();
}
break;
case AO_QUADRATURE_BOX:
if (!ao_lco_armed) {
+ if (event.value == ao_lco_box)
+ break;
+ dir = (event.value - ao_lco_box) > 0 ? 1 : -1;
ao_lco_box = event.value;
- ao_lco_valid = 0;
- while (ao_lco_box >= AO_NUM_BOX)
- ao_lco_box -= AO_NUM_BOX;
- while (ao_lco_box < 0)
- ao_lco_box += AO_NUM_BOX;
+ while (!ao_lco_box_present(ao_lco_box)) {
+ ao_lco_box += dir;
+ if (ao_lco_box > ao_lco_max_box)
+ ao_lco_box = ao_lco_min_box;
+ else if (ao_lco_box < ao_lco_min_box)
+ ao_lco_box = ao_lco_min_box;
+ }
ao_quadrature_count[AO_QUADRATURE_PAD] = ao_lco_box;
ao_lco_set_box();
}
static uint16_t ao_lco_tick_offset;
+static struct ao_pad_query ao_pad_query;
+
static void
ao_lco_update(void)
{
int8_t r;
uint8_t c;
- struct ao_pad_query query;
- r = ao_lco_query(ao_lco_box, &query, &ao_lco_tick_offset);
- if (r != AO_RADIO_CMAC_OK) {
- PRINTD("lco_query return %d\n", r);
- return;
- }
+ r = ao_lco_query(ao_lco_box, &ao_pad_query, &ao_lco_tick_offset);
+ if (r == AO_RADIO_CMAC_OK)
+ ao_lco_valid = 1;
#if 0
PRINTD("lco_query success arm_status %d i0 %d i1 %d i2 %d i3 %d\n",
query.igniter_status[3]);
#endif
- ao_lco_valid = 1;
- if (query.arm_status)
- ao_led_on(AO_LED_REMOTE_ARM);
- else
- ao_led_off(AO_LED_REMOTE_ARM);
- for (c = 0; c < AO_LED_CONTINUITY_NUM; c++) {
- uint8_t status;
+ ao_wakeup(&ao_pad_query);
+}
- if (query.channels & (1 << c))
- status = query.igniter_status[c];
- else
- status = AO_PAD_IGNITER_STATUS_NO_IGNITER_RELAY_OPEN;
- if (status == AO_PAD_IGNITER_STATUS_GOOD_IGNITER_RELAY_OPEN)
- ao_led_on(continuity_led[c]);
+static void
+ao_lco_box_set_present(uint8_t box)
+{
+ if (box >= AO_PAD_MAX_BOXES)
+ return;
+ ao_lco_box_mask[MASK_ID(box)] |= 1 << MASK_SHIFT(box);
+}
+
+static void
+ao_lco_search(void)
+{
+ uint16_t tick_offset;
+ int8_t r;
+
+ ao_lco_min_box = 0xff;
+ ao_lco_max_box = 0x00;
+ for (ao_lco_box = 0; ao_lco_box < AO_PAD_MAX_BOXES; ao_lco_box++) {
+ ao_lco_set_box();
+ r = ao_lco_query(ao_lco_box, &ao_pad_query, &ao_lco_tick_offset);
+ if (r == AO_RADIO_CMAC_OK) {
+ if (ao_lco_box < ao_lco_min_box)
+ ao_lco_min_box = ao_lco_box;
+ if (ao_lco_box > ao_lco_max_box)
+ ao_lco_max_box = ao_lco_box;
+ ao_lco_box_set_present(ao_lco_box);
+ }
+ }
+ ao_lco_box = ao_lco_min_box;
+ ao_lco_pad = 0;
+}
+
+static void
+ao_lco_igniter_status(void)
+{
+ uint8_t c;
+ uint16_t delay;
+
+ for (;;) {
+// ao_alarm(delay);
+ ao_sleep(&ao_pad_query);
+// ao_clear_alarm();
+ if (!ao_lco_valid) {
+ ao_led_on(AO_LED_RED);
+ ao_led_off(AO_LED_GREEN);
+ continue;
+ }
+ PRINTD("RSSI %d\n", ao_radio_cmac_rssi);
+ if (ao_radio_cmac_rssi < -70)
+ ao_led_on(AO_LED_RED|AO_LED_GREEN);
+ else {
+ ao_led_on(AO_LED_GREEN);
+ ao_led_off(AO_LED_RED);
+ }
+ if (ao_pad_query.arm_status)
+ ao_led_on(AO_LED_REMOTE_ARM);
else
- ao_led_off(continuity_led[c]);
+ ao_led_off(AO_LED_REMOTE_ARM);
+ for (c = 0; c < AO_LED_CONTINUITY_NUM; c++) {
+ uint8_t status;
+
+ if (ao_pad_query.channels & (1 << c))
+ status = ao_pad_query.igniter_status[c];
+ else
+ status = AO_PAD_IGNITER_STATUS_NO_IGNITER_RELAY_OPEN;
+ if (status == AO_PAD_IGNITER_STATUS_GOOD_IGNITER_RELAY_OPEN)
+ ao_led_on(continuity_led[c]);
+ else
+ ao_led_off(continuity_led[c]);
+ }
+ }
+}
+
+static void
+ao_lco_arm_warn(void)
+{
+ for (;;) {
+ while (!ao_lco_armed)
+ ao_sleep(&ao_lco_armed);
+ ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
+ ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(200));
}
}
+static struct ao_task ao_lco_input_task;
+static struct ao_task ao_lco_monitor_task;
+static struct ao_task ao_lco_arm_warn_task;
+static struct ao_task ao_lco_igniter_status_task;
+
static void
ao_lco_monitor(void)
{
uint16_t delay;
+ ao_lco_search();
+ ao_add_task(&ao_lco_input_task, ao_lco_input, "lco input");
+ ao_add_task(&ao_lco_arm_warn_task, ao_lco_arm_warn, "lco arm warn");
+ ao_add_task(&ao_lco_igniter_status_task, ao_lco_igniter_status, "lco igniter status");
for (;;) {
+ PRINTD("monitor armed %d firing %d offset %d\n",
+ ao_lco_armed, ao_lco_firing, ao_lco_tick_offset);
+
if (ao_lco_armed && ao_lco_firing) {
PRINTD("Firing box %d pad %d: valid %d\n",
ao_lco_box, ao_lco_pad, ao_lco_valid);
if (!ao_lco_valid)
ao_lco_update();
if (ao_lco_valid)
- ao_lco_ignite(ao_lco_box, ao_lco_pad, ao_lco_tick_offset);
+ ao_lco_ignite(ao_lco_box, 1 << ao_lco_pad, ao_lco_tick_offset);
+ } else if (ao_lco_armed) {
+ PRINTD("Arming box %d pad %d\n",
+ ao_lco_box, ao_lco_pad);
+ if (!ao_lco_valid)
+ ao_lco_update();
+ ao_lco_arm(ao_lco_box, 1 << ao_lco_pad, ao_lco_tick_offset);
+ ao_lco_update();
} else {
ao_lco_update();
}
}
}
-static void
-ao_lco_arm_warn(void)
+#if DEBUG
+void
+ao_lco_set_debug(void)
{
- for (;;) {
- while (!ao_lco_armed)
- ao_sleep(&ao_lco_armed);
- ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
- ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(200));
- }
+ ao_cmd_decimal();
+ if (ao_cmd_status == ao_cmd_success)
+ ao_lco_debug = ao_cmd_lex_i != 0;
}
-static struct ao_task ao_lco_input_task;
-static struct ao_task ao_lco_monitor_task;
-static struct ao_task ao_lco_arm_warn_task;
+__code struct ao_cmds ao_lco_cmds[] = {
+ { ao_lco_set_debug, "D <0 off, 1 on>\0Debug" },
+ { 0, NULL }
+};
+#endif
void
ao_lco_init(void)
{
- ao_add_task(&ao_lco_input_task, ao_lco_input, "lco input");
ao_add_task(&ao_lco_monitor_task, ao_lco_monitor, "lco monitor");
- ao_add_task(&ao_lco_arm_warn_task, ao_lco_arm_warn, "lco arm warn");
+#if DEBUG
+ ao_cmd_register(&ao_lco_cmds[0]);
+#endif
}
projects / fw / altos / commitdiff