merge in a derivative of Bob Finch's mere mortals guide as a getting started
authorBdale Garbee <bdale@gag.com>
Tue, 18 May 2010 04:43:19 +0000 (22:43 -0600)
committerBdale Garbee <bdale@gag.com>
Tue, 18 May 2010 04:43:19 +0000 (22:43 -0600)
chapter

doc/telemetrum.xsl

index 26634d1..b09e029 100644 (file)
@@ -2,6 +2,8 @@
 <!DOCTYPE book PUBLIC "-//OASIS//DTD DocBook XML V4.5//EN"
   "/usr/share/xml/docbook/schema/dtd/4.5/docbookx.dtd">
 <book>
+  <title>TeleMetrum</title>
+  <subtitle>Owner's Manual for the TeleMetrum System</subtitle>
   <bookinfo>
     <author>
       <firstname>Bdale</firstname>
@@ -15,8 +17,6 @@
       <year>2010</year>
       <holder>Bdale Garbee and Keith Packard</holder>
     </copyright>
-    <title>TeleMetrum</title>
-    <subtitle>Owner's Manual for the TeleMetrum System</subtitle>
     <legalnotice>
       <para>
         This document is released under the terms of the 
     </para>
   </chapter>
   <chapter>
-    <title>Specifications</title>
-    <itemizedlist>
-      <listitem>
-        <para>
-          Recording altimeter for model rocketry.
-        </para>
-      </listitem>
-      <listitem>
-        <para>
-          Supports dual deployment (can fire 2 ejection charges).
-        </para>
-      </listitem>
-      <listitem>
-        <para>
-          70cm ham-band transceiver for telemetry downlink.
-        </para>
-      </listitem>
-      <listitem>
-        <para>
-          Barometric pressure sensor good to 45k feet MSL.
-        </para>
-      </listitem>
-      <listitem>
-        <para>
-          1-axis high-g accelerometer for motor characterization, capable of 
-          +/- 50g using default part.
-        </para>
-      </listitem>
-      <listitem>
-        <para>
-          On-board, integrated GPS receiver with 5hz update rate capability.
-        </para>
-      </listitem>
-      <listitem>
-        <para>
-          On-board 1 megabyte non-volatile memory for flight data storage.
-        </para>
-      </listitem>
-      <listitem>
-        <para>
-          USB interface for battery charging, configuration, and data recovery.
-        </para>
-      </listitem>
-      <listitem>
-        <para>
-          Fully integrated support for LiPo rechargeable batteries.
-        </para>
-      </listitem>
-      <listitem>
-        <para>
-          Uses LiPo to fire e-matches, support for optional separate pyro 
-          battery if needed.
-        </para>
-      </listitem>
-      <listitem>
-        <para>
-          2.75 x 1 inch board designed to fit inside 29mm airframe coupler tube.
-        </para>
-      </listitem>
-    </itemizedlist>
-  </chapter>
-  <chapter>
-    <title>Handling Precautions</title>
+    <title>Getting Started</title>
     <para>
-      TeleMetrum is a sophisticated electronic device.  When handled gently and
-      properly installed in an airframe, it will deliver impressive results.
-      However, like all electronic devices, there are some precautions you
-      must take.
+      This chapter began as "The Mere-Mortals Quick Start/Usage Guide to 
+      the Altus Metrum Starter Kit" by Bob Finch, W9YA, NAR 12965, TRA 12350, 
+      w9ya@amsat.org.  Bob was one of our first customers for a production
+      TeleMetrum, and the enthusiasm that led to his contribution of this
+      section is immensely gratifying and highy appreciated!
     </para>
     <para>
-      The Lithium Polymer rechargeable batteries used with TeleMetrum have an 
-      extraordinary power density.  This is great because we can fly with
-      much less battery mass than if we used alkaline batteries or previous
-      generation rechargeable batteries... but if they are punctured 
-      or their leads are allowed to short, they can and will release their 
-      energy very rapidly!
-      Thus we recommend that you take some care when handling our batteries 
-      and consider giving them some extra protection in your airframe.  We 
-      often wrap them in suitable scraps of closed-cell packing foam before 
-      strapping them down, for example.
+      The first thing to do after you check the inventory of parts in your 
+      "starter kit" is to charge the battery by plugging it into the 
+      corresponding socket of the TeleMetrum and then using the USB A to B 
+      cable to plug the Telemetrum into your computer's USB socket. The 
+      TeleMetrum circuitry will charge the battery whenever it is plugged 
+      into the usb socket. The TeleMetrum's on-off switch does NOT control 
+      the charging circuitry.  When the GPS chip is initially searching for
+      satellites, the unit will pull more current than it can pull from the
+      usb port, so the battery must be plugged in order to get a good 
+      satellite lock.  Once GPS is locked the current consumption goes back 
+      down enough to enable charging while 
+      running. So it's a good idea to fully charge the battery as your 
+      first item of business so there is no issue getting and maintaining 
+      satellite lock.  The yellow charge indicator led will go out when the 
+      battery is nearly full and the charger goes to trickle charge.
     </para>
     <para>
-      The TeleMetrum barometric sensor is sensitive to sunlight.  In normal 
-      mounting situations, it and all of the other surface mount components 
-      are "down" towards whatever the underlying mounting surface is, so
-      this is not normally a problem.  Please consider this, though, when
-      designing an installation, for example, in a 29mm airframe's see-through
-      plastic payload bay.
+      The other active device in the starter kit is the half-duplex TeleDongle 
+      rf link.  If you plug it in to your computer it should "just work",
+      showing up as a serial port device.  If you are using Linux and are
+      having problems, try moving to a fresher kernel (2.6.33 or newer), as
+      there were some ugly USB serial driver bugs in earlier versions.
     </para>
     <para>
-      The TeleMetrum barometric sensor sampling port must be able to "breathe",
-      both by not being covered by foam or tape or other materials that might
-      directly block the hole on the top of the sensor, but also by having a
-      suitable static vent to outside air.  
+      Next you should obtain and install the AltOS utilities.  The first
+      generation sofware was written for Linux only.  New software is coming
+      soon that will also run on Windows and Mac.  For now, we'll concentrate
+      on Linux.  If you are using Debian, an 'altos' package already exists, 
+      see http://altusmetrum.org/AltOS for details on how to install it.
+      User-contributed directions for building packages on ArchLinux may be 
+      found in the contrib/arch-linux directory as PKGBUILD files.
+      Between the debian/rules file and the PKGBUILD files in 
+      contrib, you should find enough information to learn how to build the 
+      software for any other version of Linux.
     </para>
     <para>
-      As with all other rocketry electronics, TeleMetrum must be protected 
-      from exposure to corrosive motor exhaust and ejection charge gasses.
+      When you have successfully installed the software suite (either from 
+      compiled source code or as the pre-built Debian package) you will 
+      have 10 executable programs all of which have names beginning with 'ao-'.
+      ('ao-view' is the lone GUI-based program. 
+      The rest are command-line based.) You will also 
+      have 10 man pages, that give you basic info on each program.
+      And you will also get this documentation in two file types,
+      telemetrum.pdf and telemetrum.html.
+      Finally you will have a couple of control files that allow the ao-view 
+      GUI-based program to appear in your menu of programs (under 
+      the 'Internet' category). 
     </para>
-  </chapter>
-  <chapter>
-    <title>Hardware Overview</title>
     <para>
-      TeleMetrum is a 1 inch by 2.75 inch circuit board.  It was designed to
-      fit inside coupler for 29mm airframe tubing, but using it in a tube that
-      small in diameter may require some creativity in mounting and wiring 
-      to succeed!  The default 1/4
-      wave UHF wire antenna attached to the center of the nose-cone end of
-      the board is about 7 inches long, and wiring for a power switch and
-      the e-matches for apogee and main ejection charges depart from the 
-      fin can end of the board.  Given all this, an ideal "simple" avionics 
-      bay for TeleMetrum should have at least 10 inches of interior length.
+      Both Telemetrum and TeleDongle can be directly communicated 
+      with using USB ports. The first thing you should try after getting 
+      both units plugged into to your computer's usb port(s) is to run 
+      'ao-list' from a terminal-window (I use konsole for this,) to see what 
+      port-device-name each device has been assigned by the operating system. 
+      You will need this information to access the devices via their 
+      respective on-board firmware and data using other command line
+      programs in the AltOS software suite.
     </para>
     <para>
-      A typical TeleMetrum installation using the on-board GPS antenna and
-      default wire UHF antenna involves attaching only a suitable
-      Lithium Polymer battery, a single pole switch for power on/off, and 
-      two pairs of wires connecting e-matches for the apogee and main ejection
-      charges.  
+      To access the device's firmware for configuration you need a terminal
+      program such as you would use to talk to a modem.  The software 
+      authors prefer using the program 'cu' which comes from the UUCP package
+      on most Unix-like systems such as Linux.  An example command line for
+      cu might be 'cu -l /dev/ttyACM0', substituting the correct number 
+      indicated from running the
+      ao-list program.  Another reasonable terminal program for Linux is
+      'cutecom'.  The default 'escape' 
+      character used by CU (i.e. the character you use to
+      issue commands to cu itself instead of sending the command as input 
+      to the connected device) is a '~'. You will need this for use in 
+      only two different ways during normal operations. First is to exit 
+      the program by sending a '~.' which is called a 'escape-disconnect' 
+      and allows you to close-out from 'cu'. The
+      second use will be outlined later.
     </para>
     <para>
-      By default, we use the unregulated output of the LiPo battery directly
-      to fire ejection charges.  This works marvelously with standard 
-      low-current e-matches like the J-Tek from MJG Technologies, and with 
-      Quest Q2G2 igniters.  However, if you
-      want or need to use a separate pyro battery, you can do so by adding
-      a second 2mm connector to position B2 on the board and cutting the
-      thick pcb trace connecting the LiPo battery to the pyro circuit between
-      the two silk screen marks on the surface mount side of the board shown
-      here [insert photo]
+      Both TeleMetrum and TeleDongle share the concept of a two level 
+      command set in their 
+      firmware.  The first layer has several single letter commands. Once 
+      you are using 'cu' (or 'cutecom') sending (typing) a '?' 
+      returns a full list of these
+      commands. The second level are configuration sub-commands accessed 
+      using the 'c' command, for 
+      instance typing 'c?' will give you this second level of commands 
+      (all of which require the
+      letter 'c' to access).  Please note that most configuration options
+      are stored only in DataFlash memory, and only TeleMetrum has this
+      memory to save the various values entered like the channel number 
+      and your callsign when powered off.  TeleDongle requires that you
+      set these each time you plug it in, which ao-view can help with.
     </para>
     <para>
-      We offer two choices of pyro and power switch connector, or you can 
-      choose neither and solder wires directly to the board.  All three choices
-      are reasonable depending on the constraints of your airframe.  Our
-      favorite option when there is sufficient room above the board is to use
-      the Tyco pin header with polarization and locking.  If you choose this
-      option, you crimp individual wires for the power switch and e-matches
-      into a mating connector, and installing and removing the TeleMetrum
-      board from an airframe is as easy as plugging or unplugging two 
-      connectors.  If the airframe will not support this much height or if
-      you want to be able to directly attach e-match leads to the board, we
-      offer a screw terminal block.  This is very similar to what most other
-      altimeter vendors provide and so may be the most familiar
-      option.  You'll need a very small straight blade screwdriver to connect
-      and disconnect the board in this case, such as you might find in a
-      jeweler's screwdriver set.  Finally, you can forego both options and
-      solder wires directly to the board, which may be the best choice for
-      minimum diameter and/or minimum mass designs. 
+      Try setting these config ('c' or second level menu) values.  A good
+      place to start is by setting your call sign.  By default, the boards
+      use 'N0CALL' which is cute, but not exactly legal!
+      Spend a few minutes getting comfortable with the units, their 
+      firmware, 'cu' (and possibly 'cutecom') For instance, try to send 
+      (type) a 'cr2' and verify the channel change by sending a 'cs'. 
+      Verify you can connect and disconnect from the units while in 'cu' 
+      by sending the escape-disconnect mentioned above.
     </para>
     <para>
-      For most airframes, the integrated GPS antenna and wire UHF antenna are
-      a great combination.  However, if you are installing in a carbon-fiber
-      electronics bay which is opaque to RF signals, you may need to use 
-      off-board external antennas instead.  In this case, you can order
-      TeleMetrum with an SMA connector for the UHF antenna connection, and
-      you can unplug the integrated GPS antenna and select an appropriate 
-      off-board GPS antenna with cable terminating in a U.FL connector.
+      Note that the 'reboot' command, which is very useful on TeleMetrum, 
+      will likely just cause problems with the dongle.  The *correct* way
+      to reset the dongle is just to unplug and re-plug it.
+    </para>
+    <para>
+      A fun thing to do at the launch site and something you can do while 
+      learning how to use these units is to play with the rf-link access 
+      of the TeleMetrum from the TeleDongle.  Be aware that you *must* create
+      some physical separation between the devices, otherwise the link will 
+      not function due to signal overload in the receivers in each device.
+    </para>
+    <para>
+      Now might be a good time to take a break and read the rest of this
+      manual, particularly about the two "modes" that the TeleMetrum 
+      can be placed in and how the position of the TeleMetrum when booting 
+      up will determine whether the unit is in "pad" or "idle" mode.
+    </para>
+    <para>
+      You can access a TeleMetrum in idle mode from the Teledongle's USB 
+      connection using the rf link
+      by issuing a 'p' command to the TeleDongle. Practice connecting and
+      disconnecting ('~~' while using 'cu') from the TeleMetrum.  If 
+      you cannot escape out of the "p" command, (by using a '~~' when in 
+      CU) then it is likely that your kernel has issues.  Try a newer version.
+    </para>
+    <para>
+      Using this rf link allows you to configure the TeleMetrum, test 
+      fire e-matches and igniters from the flight line, check pyro-match 
+      continuity and so forth. You can leave the unit turned on while it 
+      is in 'idle mode' and then place the
+      rocket vertically on the launch pad, walk away and then issue a 
+      reboot command.  The TeleMetrum will reboot and start sending data 
+      having changed to the "pad" mode. If the TeleDongle is not receiving 
+      this data, you can disconnect 'cu' from the Teledongle using the 
+      procedures mentioned above and THEN connect to the TeleDongle from 
+      inside 'ao-view'. If this doesn't work, disconnect from the
+      TeleDongle, unplug it, and try again after plugging it back in.
+    </para>
+    <para>
+      Eventually the GPS will find enough satellites, lock in on them, 
+      and 'ao-view' will both auditorially announce and visually indicate 
+      that GPS is ready.
+      Now you can launch knowing that you have a good data path and 
+      good satellite lock for flight data and recovery.  Remember 
+      you MUST tell ao-view to connect to the TeleDongle explicitly in 
+      order for ao-view to be able to receive data.
+    </para>
+    <para>
+      Both RDF (radio direction finding) tones from the TeleMetrum and 
+      GPS trekking data are available and together are very useful in 
+      locating the rocket once it has landed. (The last good GPS data 
+      received before touch-down will be on the data screen of 'ao-view'.)
+    </para>
+    <para>
+      Once you have recovered the rocket you can download the eeprom 
+      contents using either 'ao-dumplog' (or possibly 'ao-eeprom'), over
+      either a USB cable or over the radio link using TeleDongle.
+      And by following the man page for 'ao-postflight' you can create 
+      various data output reports, graphs, and even kml data to see the 
+      flight trajectory in google-earth. (Moving the viewing angle making 
+      sure to connect the yellow lines while in google-earth is the proper
+      technique.)
+    </para>
+    <para>
+      As for ao-view.... some things are in the menu but don't do anything 
+      very useful.  The developers have stopped working on ao-view to focus
+      on a new, cross-platform ground station program.  Mostly you just use 
+      the Log and Device menus.  It has a wonderful display of the incoming 
+      flight data and I am sure you will enjoy what it has to say to you 
+      once you enable the voice output!
     </para>
-  </chapter>
-  <chapter>
-    <title>Operation</title>
-    <section>
-      <title>Firmware Modes </title>
-<para>
-       The AltOS firmware build for TeleMetrum has two fundamental modes,
-       "idle" and "flight".  Which of these modes the firmware operates in
-       is determined by the orientation of the rocket (well, actually the
-       board, of course...) at the time power is switched on.  If the rocket
-       is "nose up", then TeleMetrum assumes it's on a rail or rod being
-       prepared for launch, so the firmware chooses flight mode.  However,
-       if the rocket is more or less horizontal, the firmware instead enters
-       idle mode.
-</para>
-<para>
-       At power on, you will hear three beeps ("S" in Morse code for startup)
-        and then a pause while 
-       TeleMetrum completes initialization and self tests, and decides which
-       mode to enter next.
-</para>
-<para>
-       In flight mode, TeleMetrum turns on the GPS system, engages the flight
-       state machine, goes into transmit-only mode on the RF link sending 
-       telemetry, and waits for launch to be detected.  Flight mode is
-       indicated by an audible "di-dah-dah-dit" ("P" for pad) on the 
-        beeper, followed by
-       beeps indicating the state of the pyrotechnic igniter continuity.
-       One beep indicates apogee continuity, two beeps indicate
-       main continuity, three beeps indicate both apogee and main continuity,
-       and one longer "brap" sound indicates no continuity.  For a dual
-       deploy flight, make sure you're getting three beeps before launching!
-       For apogee-only or motor eject flights, do what makes sense.
-</para>
-<para>
-       In idle mode, you will hear an audible "di-dit" ("I" for idle), and
-        the normal flight state machine is disengaged, thus
-       no ejection charges will fire.  TeleMetrum also listens on the RF
-       link when in idle mode for packet mode requests sent from TeleDongle.
-       Commands can be issued to a TeleMetrum in idle mode over either
-       USB or the RF link equivalently.
-       Idle mode is useful for configuring TeleMetrum, for extracting data 
-       from the on-board storage chip after flight, and for ground testing
-       pyro charges.
-</para>
-<para>
-       One "neat trick" of particular value when TeleMetrum is used with very
-       large airframes, is that you can power the board up while the rocket
-       is horizontal, such that it comes up in idle mode.  Then you can 
-       raise the airframe to launch position, use a TeleDongle to open
-       a packet connection, and issue a 'reset' command which will cause
-       TeleMetrum to reboot, realize it's now nose-up, and thus choose
-       flight mode.  This is much safer than standing on the top step of a
-       rickety step-ladder or hanging off the side of a launch tower with
-       a screw-driver trying to turn on your avionics before installing
-       igniters!
-</para>
-    </section>
-    <section>
-      <title>GPS </title>
-<para>
-       TeleMetrum includes a complete GPS receiver.  See a later section for
-       a brief explanation of how GPS works that will help you understand
-       the information in the telemetry stream.  The bottom line is that
-       the TeleMetrum GPS receiver needs to lock onto at least four 
-       satellites to obtain a solid 3 dimensional position fix and know 
-       what time it is!
-</para>
-<para>
-       TeleMetrum provides backup power to the GPS chip any time a LiPo
-       battery is connected.  This allows the receiver to "warm start" on
-       the launch rail much faster than if every power-on were a "cold start"
-       for the GPS receiver.  In typical operations, powering up TeleMetrum
-       on the flight line in idle mode while performing final airframe
-       preparation will be sufficient to allow the GPS receiver to cold
-       start and acquire lock.  Then the board can be powered down during
-       RSO review and installation on a launch rod or rail.  When the board
-       is turned back on, the GPS system should lock very quickly, typically
-       long before igniter installation and return to the flight line are
-       complete.
-</para>
-    </section>
-    <section>
-      <title>Ground Testing </title>
-       <para>
-       An important aspect of preparing a rocket using electronic deployment
-       for flight is ground testing the recovery system.  Thanks
-       to the bi-directional RF link central to the Altus Metrum system, 
-       this can be accomplished in a TeleMetrum-equipped rocket without as
-       much work as you may be accustomed to with other systems.  It can
-       even be fun!
-       </para>
-       <para>
-       Just prep the rocket for flight, then power up TeleMetrum while the
-       airframe is horizontal.  This will cause the firmware to go into 
-       "idle" mode, in which the normal flight state machine is disabled and
-       charges will not fire without manual command.  Then, establish an
-       RF packet connection from a TeleDongle-equipped computer using the 
-       P command from a safe distance.  You can now command TeleMetrum to
-       fire the apogee or main charges to complete your testing.
-       </para>
-       <para>
-       In order to reduce the chance of accidental firing of pyrotechnic
-       charges, the command to fire a charge is intentionally somewhat
-       difficult to type, and the built-in help is slightly cryptic to 
-       prevent accidental echoing of characters from the help text back at
-       the board from firing a charge.  The command to fire the apogee
-       drogue charge is 'i DoIt drogue' and the command to fire the main
-       charge is 'i DoIt main'.
-       </para>
-    </section>
     <section>
-      <title>Radio Link </title>
+      <title>FAQ</title>
       <para>
-        The chip our boards are based on incorporates an RF transceiver, but
-        it's not a full duplex system... each end can only be transmitting or
-        receiving at any given moment.  So we had to decide how to manage the
-        link.
+        The altimeter (TeleMetrum) seems to shut off when disconnected from the
+        computer.  Make sure the battery is adequately charged.  Remember the
+        unit will pull more power than the USB port can deliver before the 
+        GPS enters "locked" mode.  The battery charges best when TeleMetrum
+        is turned off.
       </para>
       <para>
-        By design, TeleMetrum firmware listens for an RF connection when
-        it's in "idle mode" (turned on while the rocket is horizontal), which
-        allows us to use the RF link to configure the rocket, do things like
-        ejection tests, and extract data after a flight without having to 
-        crack open the airframe.  However, when the board is in "flight 
-        mode" (turned on when the rocket is vertical) the TeleMetrum only 
-        transmits and doesn't listen at all.  That's because we want to put 
-        ultimate priority on event detection and getting telemetry out of 
-        the rocket and out over
-        the RF link in case the rocket crashes and we aren't able to extract
-        data later... 
+        It's impossible to stop the TeleDongle when it's in "p" mode, I have
+        to unplug the USB cable?  Make sure you have tried to "escape out" of 
+        this mode.  If this doesn't work the reboot procedure for the 
+        TeleDongle *is* to simply unplug it. 'cu' however will retain it's 
+        outgoing buffer IF your "escape out" ('~~') does not work. 
+        At this point using either 'ao-view' (or possibly
+        'cutemon') instead of 'cu' will 'clear' the issue and allow renewed
+        communication.
       </para>
       <para>
-        We don't use a 'normal packet radio' mode because they're just too
-        inefficient.  The GFSK modulation we use is just FSK with the 
-       baseband pulses passed through a
-        Gaussian filter before they go into the modulator to limit the
-        transmitted bandwidth.  When combined with the hardware forward error
-        correction support in the cc1111 chip, this allows us to have a very
-        robust 38.4 kilobit data link with only 10 milliwatts of transmit power,
-        a whip antenna in the rocket, and a hand-held Yagi on the ground.  We've
-        had a test flight above 12k AGL with good reception, and calculations
-        suggest we should be good to 40k AGL or more with a 5-element yagi on
-        the ground.  We hope to fly boards to higher altitudes soon, and would
-       of course appreciate customer feedback on performance in higher
-       altitude flights!
+        The amber LED (on the TeleMetrum/altimeter) lights up when both 
+        battery and USB are connected. Does this mean it's charging? 
+        Yes, the yellow LED indicates the charging at the 'regular' rate. 
+        If the led is out but the unit is still plugged into a USB port, 
+        then the battery is being charged at a 'trickle' rate.
+      </para>
+      <para>
+        There are no "dit-dah-dah-dit" sound like the manual mentions?
+        That's the "pad" mode.  Weak batteries might be the problem.
+        It is also possible that the unit is horizontal and the output 
+        is instead a "dit-dit" meaning 'idle'.
+      </para>
+      <para>
+        It's unclear how to use 'ao-view' and other programs when 'cu' 
+        is running. You cannot have more than one program connected to 
+        the TeleDongle at one time without apparent data loss as the 
+        incoming data will not make it to both programs intact. 
+        Disconnect whatever programs aren't currently being used.
+      </para>
+      <para>
+        How do I save flight data?   
+        Live telemetry is written to file(s) whenever 'ao-view' is connected 
+        to the TeleDongle.  The file area defaults to ~/altos
+        but is easily changed using the menus in 'ao-view'. The files that 
+       are written end in '.telem'. The after-flight
+        data-dumped files will end in .eeprom and represent continuous data 
+        unlike the rf-linked .telem files that are subject to the 
+        turnarounds/data-packaging time slots in the half-duplex rf data path. 
+        See the above instructions on what and how to save the eeprom stored 
+        data after physically retrieving your TeleMetrum.
+        </para>
+      </section>
+    </chapter>
+    <chapter>
+      <title>Specifications</title>
+      <itemizedlist>
+        <listitem>
+          <para>
+            Recording altimeter for model rocketry.
+          </para>
+        </listitem>
+        <listitem>
+          <para>
+            Supports dual deployment (can fire 2 ejection charges).
+          </para>
+        </listitem>
+        <listitem>
+          <para>
+            70cm ham-band transceiver for telemetry downlink.
+          </para>
+        </listitem>
+        <listitem>
+          <para>
+            Barometric pressure sensor good to 45k feet MSL.
+          </para>
+        </listitem>
+        <listitem>
+          <para>
+            1-axis high-g accelerometer for motor characterization, capable of 
+            +/- 50g using default part.
+          </para>
+        </listitem>
+        <listitem>
+          <para>
+            On-board, integrated GPS receiver with 5hz update rate capability.
+          </para>
+        </listitem>
+        <listitem>
+          <para>
+            On-board 1 megabyte non-volatile memory for flight data storage.
+          </para>
+        </listitem>
+        <listitem>
+          <para>
+            USB interface for battery charging, configuration, and data recovery.
+          </para>
+        </listitem>
+        <listitem>
+          <para>
+            Fully integrated support for LiPo rechargeable batteries.
+          </para>
+        </listitem>
+        <listitem>
+          <para>
+            Uses LiPo to fire e-matches, support for optional separate pyro 
+            battery if needed.
+          </para>
+        </listitem>
+        <listitem>
+          <para>
+            2.75 x 1 inch board designed to fit inside 29mm airframe coupler tube.
+          </para>
+        </listitem>
+      </itemizedlist>
+    </chapter>
+    <chapter>
+      <title>Handling Precautions</title>
+      <para>
+        TeleMetrum is a sophisticated electronic device.  When handled gently and
+        properly installed in an airframe, it will deliver impressive results.
+        However, like all electronic devices, there are some precautions you
+        must take.
+      </para>
+      <para>
+        The Lithium Polymer rechargeable batteries used with TeleMetrum have an 
+        extraordinary power density.  This is great because we can fly with
+        much less battery mass than if we used alkaline batteries or previous
+        generation rechargeable batteries... but if they are punctured 
+        or their leads are allowed to short, they can and will release their 
+        energy very rapidly!
+        Thus we recommend that you take some care when handling our batteries 
+        and consider giving them some extra protection in your airframe.  We 
+        often wrap them in suitable scraps of closed-cell packing foam before 
+        strapping them down, for example.
+      </para>
+      <para>
+        The TeleMetrum barometric sensor is sensitive to sunlight.  In normal 
+        mounting situations, it and all of the other surface mount components 
+        are "down" towards whatever the underlying mounting surface is, so
+        this is not normally a problem.  Please consider this, though, when
+        designing an installation, for example, in a 29mm airframe's see-through
+        plastic payload bay.
+      </para>
+      <para>
+        The TeleMetrum barometric sensor sampling port must be able to "breathe",
+        both by not being covered by foam or tape or other materials that might
+        directly block the hole on the top of the sensor, but also by having a
+        suitable static vent to outside air.  
+      </para>
+      <para>
+        As with all other rocketry electronics, TeleMetrum must be protected 
+        from exposure to corrosive motor exhaust and ejection charge gasses.
+      </para>
+    </chapter>
+    <chapter>
+      <title>Hardware Overview</title>
+      <para>
+        TeleMetrum is a 1 inch by 2.75 inch circuit board.  It was designed to
+        fit inside coupler for 29mm airframe tubing, but using it in a tube that
+        small in diameter may require some creativity in mounting and wiring 
+        to succeed!  The default 1/4
+        wave UHF wire antenna attached to the center of the nose-cone end of
+        the board is about 7 inches long, and wiring for a power switch and
+        the e-matches for apogee and main ejection charges depart from the 
+        fin can end of the board.  Given all this, an ideal "simple" avionics 
+        bay for TeleMetrum should have at least 10 inches of interior length.
+      </para>
+      <para>
+        A typical TeleMetrum installation using the on-board GPS antenna and
+        default wire UHF antenna involves attaching only a suitable
+        Lithium Polymer battery, a single pole switch for power on/off, and 
+        two pairs of wires connecting e-matches for the apogee and main ejection
+        charges.  
       </para>
-    </section>
-    <section>
-       <title>Configurable Parameters</title>
-       <para>
-       Configuring a TeleMetrum board for flight is very simple.  Because we
-       have both acceleration and pressure sensors, there is no need to set
-       a "mach delay", for example.  The few configurable parameters can all
-       be set using a simple terminal program over the USB port or RF link
-       via TeleDongle.
-       </para>
-       <section>
-       <title>Radio Channel</title>
-       <para>
-       Our firmware supports 10 channels.  The default channel 0 corresponds
-       to a center frequency of 434.550 Mhz, and channels are spaced every 
-       100 khz.  Thus, channel 1 is 434.650 Mhz, and channel 9 is 435.550 Mhz.
-       At any given launch, we highly recommend coordinating who will use
-       each channel and when to avoid interference.  And of course, both 
-       TeleMetrum and TeleDongle must be configured to the same channel to
-       successfully communicate with each other.
-       </para>
-       <para>
-       To set the radio channel, use the 'c r' command, like 'c r 3' to set
-       channel 3.  
-       As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the 
-       change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
-       </para>
-       </section>
-       <section>
-       <title>Apogee Delay</title>
-       <para>
-       Apogee delay is the number of seconds after TeleMetrum detects flight
-       apogee that the drogue charge should be fired.  In most cases, this
-       should be left at the default of 0.  However, if you are flying
-       redundant electronics such as for an L3 certification, you may wish 
-       to set one of your altimeters to a positive delay so that both 
-       primary and backup pyrotechnic charges do not fire simultaneously.
-       </para>
-       <para>
-       To set the apogee delay, use the [FIXME] command.
-       As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the 
-       change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
-       </para>
-       </section>
-       <section>
-       <title>Main Deployment Altitude</title>
-       <para>
-       By default, TeleMetrum will fire the main deployment charge at an
-       elevation of 250 meters (about 820 feet) above ground.  We think this
-       is a good elevation for most airframes, but feel free to change this 
-       to suit.  In particular, if you are flying two altimeters, you may
-       wish to set the
-       deployment elevation for the backup altimeter to be something lower
-       than the primary so that both pyrotechnic charges don't fire
-       simultaneously.
-       </para>
-       <para>
-       To set the main deployment altitude, use the [FIXME] command.
-       As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the 
-       change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
-       </para>
-       </section>
-    </section>
-    <section>
-       <title>Calibration</title>
-       <para>
-       There are only two calibrations required for a TeleMetrum board, and
-       only one for TeleDongle.
-       </para>
-       <section>
-       <title>Radio Frequency</title>
-       <para>
-       The radio frequency is synthesized from a clock based on the 48 Mhz
-       crystal on the board.  The actual frequency of this oscillator must be
-       measured to generate a calibration constant.  While our GFSK modulation
-       bandwidth is wide enough to allow boards to communicate even when 
-       their oscillators are not on exactly the same frequency, performance
-       is best when they are closely matched.
-       Radio frequency calibration requires a calibrated frequency counter.
-       Fortunately, once set, the variation in frequency due to aging and
-       temperature changes is small enough that re-calibration by customers
-       should generally not be required.
-       </para>
-       <para>
-       To calibrate the radio frequency, connect the UHF antenna port to a
-       frequency counter, set the board to channel 0, and use the 'C' 
-       command to generate a CW carrier.  Wait for the transmitter temperature
-       to stabilize and the frequency to settle down.  
-       Then, divide 434.550 Mhz by the 
-       measured frequency and multiply by the current radio cal value show
-       in the 'c s' command.  For an unprogrammed board, the default value
-       is 1186611.  Take the resulting integer and program it using the 'c f'
-       command.  Testing with the 'C' command again should show a carrier
-       within a few tens of Hertz of the intended frequency.
-       As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the 
-       change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
-       </para>
-       </section>
-       <section>
-       <title>Accelerometer</title>
-       <para>
-       The accelerometer we use has its own 5 volt power supply and
-       the output must be passed through a resistive voltage divider to match
-       the input of our 3.3 volt ADC.  This means that unlike the barometric
-       sensor, the output of the acceleration sensor is not ratiometric to 
-       the ADC converter, and calibration is required.  We also support the 
-       use of any of several accelerometers from a Freescale family that 
-       includes at least +/- 40g, 50g, 100g, and 200g parts.  Using gravity,
-       a simple 2-point calibration yields acceptable results capturing both
-       the different sensitivities and ranges of the different accelerometer
-       parts and any variation in power supply voltages or resistor values
-       in the divider network.
-       </para>
-       <para>
-       To calibrate the acceleration sensor, use the 'c a 0' command.  You
-       will be prompted to orient the board vertically with the UHF antenna
-       up and press a key, then to orient the board vertically with the 
-       UHF antenna down and press a key.
-       As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the 
-       change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
-       </para>
-       <para>
-       The +1g and -1g calibration points are included in each telemetry
-       frame and are part of the header extracted by ao-dumplog after flight.
-       Note that we always store and return raw ADC samples for each
-       sensor... nothing is permanently "lost" or "damaged" if the 
-       calibration is poor.
-       </para>
-       </section>
-    </section>
-  </chapter>
-  <chapter>
-    <title>Using Altus Metrum Products</title>
-    <section>
-      <title>Being Legal</title>
       <para>
-        First off, in the US, you need an [amateur radio license](../Radio) or 
-        other authorization to legally operate the radio transmitters that are part
-        of our products.
+        By default, we use the unregulated output of the LiPo battery directly
+        to fire ejection charges.  This works marvelously with standard 
+        low-current e-matches like the J-Tek from MJG Technologies, and with 
+        Quest Q2G2 igniters.  However, if you
+        want or need to use a separate pyro battery, you can do so by adding
+        a second 2mm connector to position B2 on the board and cutting the
+        thick pcb trace connecting the LiPo battery to the pyro circuit between
+        the two silk screen marks on the surface mount side of the board shown
+        here [insert photo]
       </para>
+      <para>
+        We offer two choices of pyro and power switch connector, or you can 
+        choose neither and solder wires directly to the board.  All three choices
+        are reasonable depending on the constraints of your airframe.  Our
+        favorite option when there is sufficient room above the board is to use
+        the Tyco pin header with polarization and locking.  If you choose this
+        option, you crimp individual wires for the power switch and e-matches
+        into a mating connector, and installing and removing the TeleMetrum
+        board from an airframe is as easy as plugging or unplugging two 
+        connectors.  If the airframe will not support this much height or if
+        you want to be able to directly attach e-match leads to the board, we
+        offer a screw terminal block.  This is very similar to what most other
+        altimeter vendors provide and so may be the most familiar
+        option.  You'll need a very small straight blade screwdriver to connect
+        and disconnect the board in this case, such as you might find in a
+        jeweler's screwdriver set.  Finally, you can forego both options and
+        solder wires directly to the board, which may be the best choice for
+        minimum diameter and/or minimum mass designs. 
+      </para>
+      <para>
+        For most airframes, the integrated GPS antenna and wire UHF antenna are
+        a great combination.  However, if you are installing in a carbon-fiber
+        electronics bay which is opaque to RF signals, you may need to use 
+        off-board external antennas instead.  In this case, you can order
+        TeleMetrum with an SMA connector for the UHF antenna connection, and
+        you can unplug the integrated GPS antenna and select an appropriate 
+        off-board GPS antenna with cable terminating in a U.FL connector.
+      </para>
+    </chapter>
+    <chapter>
+      <title>Operation</title>
       <section>
-        <title>In the Rocket</title>
+        <title>Firmware Modes </title>
         <para>
-          In the rocket itself, you just need a [TeleMetrum](../TeleMetrum) board and 
-          a LiPo rechargeable battery.  An 860mAh battery weighs less than a 9V 
-          alkaline battery, and will run a [TeleMetrum](../TeleMetrum) for hours.
+          The AltOS firmware build for TeleMetrum has two fundamental modes,
+          "idle" and "flight".  Which of these modes the firmware operates in
+          is determined by the orientation of the rocket (well, actually the
+          board, of course...) at the time power is switched on.  If the rocket
+          is "nose up", then TeleMetrum assumes it's on a rail or rod being
+          prepared for launch, so the firmware chooses flight mode.  However,
+          if the rocket is more or less horizontal, the firmware instead enters
+          idle mode.
         </para>
         <para>
-          By default, we ship TeleMetrum with a simple wire antenna.  If your 
-          electronics bay or the airframe it resides within is made of carbon fiber, 
-          which is opaque to RF signals, you may choose to have an SMA connector 
-          installed so that you can run a coaxial cable to an antenna mounted 
-          elsewhere in the rocket.
+          At power on, you will hear three beeps ("S" in Morse code for startup)
+          and then a pause while 
+          TeleMetrum completes initialization and self tests, and decides which
+          mode to enter next.
         </para>
-      </section>
-      <section>
-        <title>On the Ground</title>
         <para>
-          To receive the data stream from the rocket, you need an antenna and short 
-          feedline connected to one of our [TeleDongle](../TeleDongle) units.  The
-          TeleDongle in turn plugs directly into the USB port on a notebook 
-          computer.  Because TeleDongle looks like a simple serial port, your computer
-          does not require special device drivers... just plug it in.
+          In flight mode, TeleMetrum turns on the GPS system, engages the flight
+          state machine, goes into transmit-only mode on the RF link sending 
+          telemetry, and waits for launch to be detected.  Flight mode is
+          indicated by an audible "di-dah-dah-dit" ("P" for pad) on the 
+          beeper, followed by
+          beeps indicating the state of the pyrotechnic igniter continuity.
+          One beep indicates apogee continuity, two beeps indicate
+          main continuity, three beeps indicate both apogee and main continuity,
+          and one longer "brap" sound indicates no continuity.  For a dual
+          deploy flight, make sure you're getting three beeps before launching!
+          For apogee-only or motor eject flights, do what makes sense.
         </para>
         <para>
-          Right now, all of our application software is written for Linux.  However, 
-          because we understand that many people run Windows or MacOS, we are working 
-          on a new ground station program written in Java that should work on all
-          operating systems.
+          In idle mode, you will hear an audible "di-dit" ("I" for idle), and
+          the normal flight state machine is disengaged, thus
+          no ejection charges will fire.  TeleMetrum also listens on the RF
+          link when in idle mode for packet mode requests sent from TeleDongle.
+          Commands can be issued to a TeleMetrum in idle mode over either
+          USB or the RF link equivalently.
+          Idle mode is useful for configuring TeleMetrum, for extracting data 
+          from the on-board storage chip after flight, and for ground testing
+          pyro charges.
         </para>
         <para>
-          After the flight, you can use the RF link to extract the more detailed data 
-          logged in the rocket, or you can use a mini USB cable to plug into the 
-          TeleMetrum board directly.  Pulling out the data without having to open up
-          the rocket is pretty cool!  A USB cable is also how you charge the LiPo 
-          battery, so you'll want one of those anyway... the same cable used by lots 
-          of digital cameras and other modern electronic stuff will work fine.
+          One "neat trick" of particular value when TeleMetrum is used with very
+          large airframes, is that you can power the board up while the rocket
+          is horizontal, such that it comes up in idle mode.  Then you can 
+          raise the airframe to launch position, use a TeleDongle to open
+          a packet connection, and issue a 'reset' command which will cause
+          TeleMetrum to reboot, realize it's now nose-up, and thus choose
+          flight mode.  This is much safer than standing on the top step of a
+          rickety step-ladder or hanging off the side of a launch tower with
+          a screw-driver trying to turn on your avionics before installing
+          igniters!
+        </para>
+      </section>
+      <section>
+        <title>GPS </title>
+        <para>
+          TeleMetrum includes a complete GPS receiver.  See a later section for
+          a brief explanation of how GPS works that will help you understand
+          the information in the telemetry stream.  The bottom line is that
+          the TeleMetrum GPS receiver needs to lock onto at least four 
+          satellites to obtain a solid 3 dimensional position fix and know 
+          what time it is!
         </para>
         <para>
-          If your rocket lands out of sight, you may enjoy having a hand-held GPS 
-          receiver, so that you can put in a waypoint for the last reported rocket 
-          position before touch-down.  This makes looking for your rocket a lot like 
-          Geo-Cacheing... just go to the waypoint and look around starting from there.
+          TeleMetrum provides backup power to the GPS chip any time a LiPo
+          battery is connected.  This allows the receiver to "warm start" on
+          the launch rail much faster than if every power-on were a "cold start"
+          for the GPS receiver.  In typical operations, powering up TeleMetrum
+          on the flight line in idle mode while performing final airframe
+          preparation will be sufficient to allow the GPS receiver to cold
+          start and acquire lock.  Then the board can be powered down during
+          RSO review and installation on a launch rod or rail.  When the board
+          is turned back on, the GPS system should lock very quickly, typically
+          long before igniter installation and return to the flight line are
+          complete.
         </para>
+      </section>
+      <section>
+        <title>Ground Testing </title>
         <para>
-          You may also enjoy having a ham radio "HT" that covers the 70cm band... you 
-          can use that with your antenna to direction-find the rocket on the ground 
-          the same way you can use a Walston or Beeline tracker.  This can be handy 
-          if the rocket is hiding in sage brush or a tree, or if the last GPS position 
-          doesn't get you close enough because the rocket dropped into a canyon, or 
-          the wind is blowing it across a dry lake bed, or something like that...  Keith
-          and Bdale both currently own and use the Yaesu VX-7R at launches.
+          An important aspect of preparing a rocket using electronic deployment
+          for flight is ground testing the recovery system.  Thanks
+          to the bi-directional RF link central to the Altus Metrum system, 
+          this can be accomplished in a TeleMetrum-equipped rocket without as
+          much work as you may be accustomed to with other systems.  It can
+          even be fun!
         </para>
         <para>
-          So, to recap, on the ground the hardware you'll need includes:
-          <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
-            <listitem> 
-              an antenna and feedline
-            </listitem>
-            <listitem> 
-              a TeleDongle
-            </listitem>
-            <listitem> 
-              a notebook computer
-            </listitem>
-            <listitem> 
-              optionally, a handheld GPS receiver
-            </listitem>
-            <listitem> 
-              optionally, an HT or receiver covering 435 Mhz
-            </listitem>
-          </orderedlist>
+          Just prep the rocket for flight, then power up TeleMetrum while the
+          airframe is horizontal.  This will cause the firmware to go into 
+          "idle" mode, in which the normal flight state machine is disabled and
+          charges will not fire without manual command.  Then, establish an
+          RF packet connection from a TeleDongle-equipped computer using the 
+          P command from a safe distance.  You can now command TeleMetrum to
+          fire the apogee or main charges to complete your testing.
         </para>
         <para>
-          The best hand-held commercial directional antennas we've found for radio 
-          direction finding rockets are from 
-          <ulink url="http://www.arrowantennas.com/" >
-            Arrow Antennas.
-          </ulink>
-          The 440-3 and 440-5 are both good choices for finding a 
-          TeleMetrum-equipped rocket when used with a suitable 70cm HT.  
+          In order to reduce the chance of accidental firing of pyrotechnic
+          charges, the command to fire a charge is intentionally somewhat
+          difficult to type, and the built-in help is slightly cryptic to 
+          prevent accidental echoing of characters from the help text back at
+          the board from firing a charge.  The command to fire the apogee
+          drogue charge is 'i DoIt drogue' and the command to fire the main
+          charge is 'i DoIt main'.
         </para>
       </section>
       <section>
-        <title>Data Analysis</title>
+        <title>Radio Link </title>
         <para>
-          Our software makes it easy to log the data from each flight, both the 
-          telemetry received over the RF link during the flight itself, and the more
-          complete data log recorded in the DataFlash memory on the TeleMetrum 
-          board.  Once this data is on your computer, our postflight tools make it
-          easy to quickly get to the numbers everyone wants, like apogee altitude, 
-          max acceleration, and max velocity.  You can also generate and view a 
-          standard set of plots showing the altitude, acceleration, and
-          velocity of the rocket during flight.  And you can even export a data file 
-          useable with Google Maps and Google Earth for visualizing the flight path 
-          in two or three dimensions!
+          The chip our boards are based on incorporates an RF transceiver, but
+          it's not a full duplex system... each end can only be transmitting or
+          receiving at any given moment.  So we had to decide how to manage the
+          link.
         </para>
         <para>
-          Our ultimate goal is to emit a set of files for each flight that can be
-          published as a web page per flight, or just viewed on your local disk with 
-          a web browser.
+          By design, TeleMetrum firmware listens for an RF connection when
+          it's in "idle mode" (turned on while the rocket is horizontal), which
+          allows us to use the RF link to configure the rocket, do things like
+          ejection tests, and extract data after a flight without having to 
+          crack open the airframe.  However, when the board is in "flight 
+          mode" (turned on when the rocket is vertical) the TeleMetrum only 
+          transmits and doesn't listen at all.  That's because we want to put 
+          ultimate priority on event detection and getting telemetry out of 
+          the rocket and out over
+          the RF link in case the rocket crashes and we aren't able to extract
+          data later... 
         </para>
+        <para>
+          We don't use a 'normal packet radio' mode because they're just too
+          inefficient.  The GFSK modulation we use is just FSK with the 
+          baseband pulses passed through a
+          Gaussian filter before they go into the modulator to limit the
+          transmitted bandwidth.  When combined with the hardware forward error
+          correction support in the cc1111 chip, this allows us to have a very
+          robust 38.4 kilobit data link with only 10 milliwatts of transmit power,
+          a whip antenna in the rocket, and a hand-held Yagi on the ground.  We've
+          had a test flight above 12k AGL with good reception, and calculations
+          suggest we should be good to 40k AGL or more with a 5-element yagi on
+          the ground.  We hope to fly boards to higher altitudes soon, and would
+          of course appreciate customer feedback on performance in higher
+          altitude flights!
+        </para>
+      </section>
+      <section>
+        <title>Configurable Parameters</title>
+        <para>
+          Configuring a TeleMetrum board for flight is very simple.  Because we
+          have both acceleration and pressure sensors, there is no need to set
+          a "mach delay", for example.  The few configurable parameters can all
+          be set using a simple terminal program over the USB port or RF link
+          via TeleDongle.
+        </para>
+        <section>
+          <title>Radio Channel</title>
+          <para>
+            Our firmware supports 10 channels.  The default channel 0 corresponds
+            to a center frequency of 434.550 Mhz, and channels are spaced every 
+            100 khz.  Thus, channel 1 is 434.650 Mhz, and channel 9 is 435.550 Mhz.
+            At any given launch, we highly recommend coordinating who will use
+            each channel and when to avoid interference.  And of course, both 
+            TeleMetrum and TeleDongle must be configured to the same channel to
+            successfully communicate with each other.
+          </para>
+          <para>
+            To set the radio channel, use the 'c r' command, like 'c r 3' to set
+            channel 3.  
+            As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the 
+            change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
+          </para>
+        </section>
+        <section>
+          <title>Apogee Delay</title>
+          <para>
+            Apogee delay is the number of seconds after TeleMetrum detects flight
+            apogee that the drogue charge should be fired.  In most cases, this
+            should be left at the default of 0.  However, if you are flying
+            redundant electronics such as for an L3 certification, you may wish 
+            to set one of your altimeters to a positive delay so that both 
+            primary and backup pyrotechnic charges do not fire simultaneously.
+          </para>
+          <para>
+            To set the apogee delay, use the [FIXME] command.
+            As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the 
+            change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
+          </para>
+        </section>
+        <section>
+          <title>Main Deployment Altitude</title>
+          <para>
+            By default, TeleMetrum will fire the main deployment charge at an
+            elevation of 250 meters (about 820 feet) above ground.  We think this
+            is a good elevation for most airframes, but feel free to change this 
+            to suit.  In particular, if you are flying two altimeters, you may
+            wish to set the
+            deployment elevation for the backup altimeter to be something lower
+            than the primary so that both pyrotechnic charges don't fire
+            simultaneously.
+          </para>
+          <para>
+            To set the main deployment altitude, use the [FIXME] command.
+            As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the 
+            change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
+          </para>
+        </section>
       </section>
       <section>
-        <title>Future Plans</title>
+        <title>Calibration</title>
         <para>
-          In the future, we intend to offer "companion boards" for the rocket that will
-          plug in to TeleMetrum to collect additional data, provide more pyro channels,
-          and so forth.  A reference design for a companion board will be documented
-          soon, and will be compatible with open source Arduino programming tools.
+          There are only two calibrations required for a TeleMetrum board, and
+          only one for TeleDongle.
         </para>
+        <section>
+          <title>Radio Frequency</title>
+          <para>
+            The radio frequency is synthesized from a clock based on the 48 Mhz
+            crystal on the board.  The actual frequency of this oscillator must be
+            measured to generate a calibration constant.  While our GFSK modulation
+            bandwidth is wide enough to allow boards to communicate even when 
+            their oscillators are not on exactly the same frequency, performance
+            is best when they are closely matched.
+            Radio frequency calibration requires a calibrated frequency counter.
+            Fortunately, once set, the variation in frequency due to aging and
+            temperature changes is small enough that re-calibration by customers
+            should generally not be required.
+          </para>
+          <para>
+            To calibrate the radio frequency, connect the UHF antenna port to a
+            frequency counter, set the board to channel 0, and use the 'C' 
+            command to generate a CW carrier.  Wait for the transmitter temperature
+            to stabilize and the frequency to settle down.  
+            Then, divide 434.550 Mhz by the 
+            measured frequency and multiply by the current radio cal value show
+            in the 'c s' command.  For an unprogrammed board, the default value
+            is 1186611.  Take the resulting integer and program it using the 'c f'
+            command.  Testing with the 'C' command again should show a carrier
+            within a few tens of Hertz of the intended frequency.
+            As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the 
+            change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
+          </para>
+        </section>
+        <section>
+          <title>Accelerometer</title>
+          <para>
+            The accelerometer we use has its own 5 volt power supply and
+            the output must be passed through a resistive voltage divider to match
+            the input of our 3.3 volt ADC.  This means that unlike the barometric
+            sensor, the output of the acceleration sensor is not ratiometric to 
+            the ADC converter, and calibration is required.  We also support the 
+            use of any of several accelerometers from a Freescale family that 
+            includes at least +/- 40g, 50g, 100g, and 200g parts.  Using gravity,
+            a simple 2-point calibration yields acceptable results capturing both
+            the different sensitivities and ranges of the different accelerometer
+            parts and any variation in power supply voltages or resistor values
+            in the divider network.
+          </para>
+          <para>
+            To calibrate the acceleration sensor, use the 'c a 0' command.  You
+            will be prompted to orient the board vertically with the UHF antenna
+            up and press a key, then to orient the board vertically with the 
+            UHF antenna down and press a key.
+            As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the 
+            change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
+          </para>
+          <para>
+            The +1g and -1g calibration points are included in each telemetry
+            frame and are part of the header extracted by ao-dumplog after flight.
+            Note that we always store and return raw ADC samples for each
+            sensor... nothing is permanently "lost" or "damaged" if the 
+            calibration is poor.
+          </para>
+        </section>
+      </section>
+    </chapter>
+    <chapter>
+      <title>Using Altus Metrum Products</title>
+      <section>
+        <title>Being Legal</title>
         <para>
-          We are also working on the design of a hand-held ground terminal that will
-          allow monitoring the rocket's status, collecting data during flight, and
-          logging data after flight without the need for a notebook computer on the
-          flight line.  Particularly since it is so difficult to read most notebook
-          screens in direct sunlight, we think this will be a great thing to have.
+          First off, in the US, you need an [amateur radio license](../Radio) or 
+          other authorization to legally operate the radio transmitters that are part
+          of our products.
         </para>
+        <section>
+          <title>In the Rocket</title>
+          <para>
+            In the rocket itself, you just need a [TeleMetrum](../TeleMetrum) board and 
+            a LiPo rechargeable battery.  An 860mAh battery weighs less than a 9V 
+            alkaline battery, and will run a [TeleMetrum](../TeleMetrum) for hours.
+          </para>
+          <para>
+            By default, we ship TeleMetrum with a simple wire antenna.  If your 
+            electronics bay or the airframe it resides within is made of carbon fiber, 
+            which is opaque to RF signals, you may choose to have an SMA connector 
+            installed so that you can run a coaxial cable to an antenna mounted 
+            elsewhere in the rocket.
+          </para>
+        </section>
+        <section>
+          <title>On the Ground</title>
+          <para>
+            To receive the data stream from the rocket, you need an antenna and short 
+            feedline connected to one of our [TeleDongle](../TeleDongle) units.  The
+            TeleDongle in turn plugs directly into the USB port on a notebook 
+            computer.  Because TeleDongle looks like a simple serial port, your computer
+            does not require special device drivers... just plug it in.
+          </para>
+          <para>
+            Right now, all of our application software is written for Linux.  However, 
+            because we understand that many people run Windows or MacOS, we are working 
+            on a new ground station program written in Java that should work on all
+            operating systems.
+          </para>
+          <para>
+            After the flight, you can use the RF link to extract the more detailed data 
+            logged in the rocket, or you can use a mini USB cable to plug into the 
+            TeleMetrum board directly.  Pulling out the data without having to open up
+            the rocket is pretty cool!  A USB cable is also how you charge the LiPo 
+            battery, so you'll want one of those anyway... the same cable used by lots 
+            of digital cameras and other modern electronic stuff will work fine.
+          </para>
+          <para>
+            If your rocket lands out of sight, you may enjoy having a hand-held GPS 
+            receiver, so that you can put in a waypoint for the last reported rocket 
+            position before touch-down.  This makes looking for your rocket a lot like 
+            Geo-Cacheing... just go to the waypoint and look around starting from there.
+          </para>
+          <para>
+            You may also enjoy having a ham radio "HT" that covers the 70cm band... you 
+            can use that with your antenna to direction-find the rocket on the ground 
+            the same way you can use a Walston or Beeline tracker.  This can be handy 
+            if the rocket is hiding in sage brush or a tree, or if the last GPS position 
+            doesn't get you close enough because the rocket dropped into a canyon, or 
+            the wind is blowing it across a dry lake bed, or something like that...  Keith
+            and Bdale both currently own and use the Yaesu VX-7R at launches.
+          </para>
+          <para>
+            So, to recap, on the ground the hardware you'll need includes:
+            <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
+              <listitem> 
+                an antenna and feedline
+              </listitem>
+              <listitem> 
+                a TeleDongle
+              </listitem>
+              <listitem> 
+                a notebook computer
+              </listitem>
+              <listitem> 
+                optionally, a handheld GPS receiver
+              </listitem>
+              <listitem> 
+                optionally, an HT or receiver covering 435 Mhz
+              </listitem>
+            </orderedlist>
+          </para>
+          <para>
+            The best hand-held commercial directional antennas we've found for radio 
+            direction finding rockets are from 
+            <ulink url="http://www.arrowantennas.com/" >
+              Arrow Antennas.
+            </ulink>
+            The 440-3 and 440-5 are both good choices for finding a 
+            TeleMetrum-equipped rocket when used with a suitable 70cm HT.  
+          </para>
+        </section>
+        <section>
+          <title>Data Analysis</title>
+          <para>
+            Our software makes it easy to log the data from each flight, both the 
+            telemetry received over the RF link during the flight itself, and the more
+            complete data log recorded in the DataFlash memory on the TeleMetrum 
+            board.  Once this data is on your computer, our postflight tools make it
+            easy to quickly get to the numbers everyone wants, like apogee altitude, 
+            max acceleration, and max velocity.  You can also generate and view a 
+            standard set of plots showing the altitude, acceleration, and
+            velocity of the rocket during flight.  And you can even export a data file 
+            useable with Google Maps and Google Earth for visualizing the flight path 
+            in two or three dimensions!
+          </para>
+          <para>
+            Our ultimate goal is to emit a set of files for each flight that can be
+            published as a web page per flight, or just viewed on your local disk with 
+            a web browser.
+          </para>
+        </section>
+        <section>
+          <title>Future Plans</title>
+          <para>
+            In the future, we intend to offer "companion boards" for the rocket that will
+            plug in to TeleMetrum to collect additional data, provide more pyro channels,
+            and so forth.  A reference design for a companion board will be documented
+            soon, and will be compatible with open source Arduino programming tools.
+          </para>
+          <para>
+            We are also working on the design of a hand-held ground terminal that will
+            allow monitoring the rocket's status, collecting data during flight, and
+            logging data after flight without the need for a notebook computer on the
+            flight line.  Particularly since it is so difficult to read most notebook
+            screens in direct sunlight, we think this will be a great thing to have.
+          </para>
+          <para>
+            Because all of our work is open, both the hardware designs and the software,
+            if you have some great idea for an addition to the current Altus Metrum family,
+            feel free to dive in and help!  Or let us know what you'd like to see that 
+            we aren't already working on, and maybe we'll get excited about it too... 
+          </para>
+        </section>
+      </section>
+      <section>
+        <title>
+          How GPS Works
+        </title>
         <para>
-          Because all of our work is open, both the hardware designs and the software,
-          if you have some great idea for an addition to the current Altus Metrum family,
-          feel free to dive in and help!  Or let us know what you'd like to see that 
-          we aren't already working on, and maybe we'll get excited about it too... 
+          Placeholder.
         </para>
       </section>
-    </section>
-    <section>
-       <title>
-       How GPS Works
-       </title>
-       <para>
-       Placeholder.
-       </para>
-    </section>
-  </chapter>
-</book>
-
+    </chapter>
+  </book>
+