altoslib: fix computation of TeleGPS battery voltage

[fw/altos] / src / telelco-v0.1 / ao_lco.c

diff --git a/src/telelco-v0.1/ao_lco.c b/src/telelco-v0.1/ao_lco.c
index 41bba0ba090d7b23209419824369d2689cc2d411..649bf5864504e999e0016d1f51a624a75cf99d68 100644 (file)
--- a/src/telelco-v0.1/ao_lco.c
+++ b/src/telelco-v0.1/ao_lco.c
@@ -3,7 +3,8 @@
  *
  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
- * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
+ * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
+ * (at your option) any later version.
  *
  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
@@ -43,6 +44,10 @@ static uint8_t       ao_lco_box;
 static uint8_t ao_lco_armed;
 static uint8_t ao_lco_firing;
 static uint8_t ao_lco_valid;
+static uint8_t ao_lco_got_channels;
+static uint16_t        ao_lco_tick_offset;
+
+static struct ao_pad_query     ao_pad_query;
 
 static void
 ao_lco_set_pad(void)
@@ -71,11 +76,32 @@ ao_lco_box_present(uint8_t box)
        return (ao_lco_box_mask[MASK_ID(box)] >> MASK_SHIFT(box)) & 1;
 }
 
+static uint8_t
+ao_lco_pad_present(uint8_t pad)
+{
+       if (!ao_lco_got_channels || !ao_pad_query.channels)
+               return pad == 0;
+       if (pad >= AO_PAD_MAX_CHANNELS)
+               return 0;
+       return (ao_pad_query.channels >> pad) & 1;
+}
+
+static uint8_t
+ao_lco_pad_first(void)
+{
+       uint8_t pad;
+
+       for (pad = 0; pad < AO_PAD_MAX_CHANNELS; pad++)
+               if (ao_lco_pad_present(pad))
+                       return pad;
+       return 0;
+}
+
 static void
 ao_lco_input(void)
 {
        static struct ao_event  event;
-       int8_t  dir;
+       int8_t  dir, new_box, new_pad;
 
        ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
        ao_lco_set_pad();
@@ -89,26 +115,47 @@ ao_lco_input(void)
                        switch (event.unit) {
                        case AO_QUADRATURE_PAD:
                                if (!ao_lco_armed) {
-                                       ao_lco_pad = event.value & 3;
-                                       ao_quadrature_count[AO_QUADRATURE_PAD] = ao_lco_pad;
-                                       ao_lco_set_pad();
+                                       if (event.value == ao_lco_pad)
+                                               break;
+                                       dir = ((int8_t) event.value - (int8_t) ao_lco_pad) > 0 ? 1 : -1;
+                                       new_pad = event.value;
+                                       while (!ao_lco_pad_present(new_pad)) {
+                                               new_pad += dir;
+                                               if (new_pad > AO_PAD_MAX_CHANNELS)
+                                                       new_pad = 0;
+                                               else if (new_pad < 0)
+                                                       new_pad = AO_PAD_MAX_CHANNELS - 1;
+                                               if (new_pad == ao_lco_pad)
+                                                       break;
+                                       }
+                                       if (new_pad != ao_lco_pad) {
+                                               ao_lco_pad = new_pad;
+                                               ao_quadrature_count[AO_QUADRATURE_PAD] = ao_lco_pad;
+                                               ao_lco_set_pad();
+                                       }
                                }
                                break;
                        case AO_QUADRATURE_BOX:
                                if (!ao_lco_armed) {
                                        if (event.value == ao_lco_box)
                                                break;
-                                       dir = (event.value - ao_lco_box) > 0 ? 1 : -1;
-                                       ao_lco_box = event.value;
-                                       while (!ao_lco_box_present(ao_lco_box)) {
-                                               ao_lco_box += dir;
-                                               if (ao_lco_box > ao_lco_max_box)
-                                                       ao_lco_box = ao_lco_min_box;
-                                               else if (ao_lco_box < ao_lco_min_box)
-                                                       ao_lco_box = ao_lco_min_box;
+                                       dir = ((int8_t) event.value - (int8_t) ao_lco_box) > 0 ? 1 : -1;
+                                       new_box = event.value;
+                                       while (!ao_lco_box_present(new_box)) {
+                                               new_box += dir;
+                                               if (new_box > ao_lco_max_box)
+                                                       new_box = ao_lco_min_box;
+                                               else if (new_box < ao_lco_min_box)
+                                                       new_box = ao_lco_min_box;
+                                               if (new_box == ao_lco_box)
+                                                       break;
+                                       }
+                                       ao_quadrature_count[AO_QUADRATURE_PAD] = new_box;
+                                       if (ao_lco_box != new_box) {
+                                               ao_lco_box = new_box;
+                                               ao_lco_got_channels = 0;
+                                               ao_lco_set_box();
                                        }
-                                       ao_quadrature_count[AO_QUADRATURE_PAD] = ao_lco_box;
-                                       ao_lco_set_box();
                                }
                                break;
                        }
@@ -160,10 +207,6 @@ static AO_LED_TYPE continuity_led[AO_LED_CONTINUITY_NUM] = {
 #endif
 };
 
-static uint16_t        ao_lco_tick_offset;
-
-static struct ao_pad_query     ao_pad_query;
-
 static void
 ao_lco_update(void)
 {
@@ -171,8 +214,16 @@ ao_lco_update(void)
        uint8_t                 c;
 
        r = ao_lco_query(ao_lco_box, &ao_pad_query, &ao_lco_tick_offset);
-       if (r == AO_RADIO_CMAC_OK)
+       if (r == AO_RADIO_CMAC_OK) {
+               c = ao_lco_got_channels;
+               ao_lco_got_channels = 1;
                ao_lco_valid = 1;
+               if (!c) {
+                       ao_lco_pad = ao_lco_pad_first();
+                       ao_lco_set_pad();
+               }
+       } else
+               ao_lco_valid = 0;
 
 #if 0
        PRINTD("lco_query success arm_status %d i0 %d i1 %d i2 %d i3 %d\n",
@@ -203,7 +254,8 @@ ao_lco_search(void)
        ao_lco_min_box = 0xff;
        ao_lco_max_box = 0x00;
        for (ao_lco_box = 0; ao_lco_box < AO_PAD_MAX_BOXES; ao_lco_box++) {
-               ao_lco_set_box();
+               if ((ao_lco_box % 10) == 0)
+                       ao_lco_set_box();
                r = ao_lco_query(ao_lco_box, &ao_pad_query, &ao_lco_tick_offset);
                if (r == AO_RADIO_CMAC_OK) {
                        if (ao_lco_box < ao_lco_min_box)
@@ -213,7 +265,12 @@ ao_lco_search(void)
                        ao_lco_box_set_present(ao_lco_box);
                }
        }
-       ao_lco_box = ao_lco_min_box;
+       if (ao_lco_min_box <= ao_lco_max_box)
+               ao_lco_box = ao_lco_min_box;
+       else
+               ao_lco_min_box = ao_lco_max_box = ao_lco_box = 0;
+       ao_lco_valid = 0;
+       ao_lco_got_channels = 0;
        ao_lco_pad = 0;
 }
 
@@ -224,16 +281,14 @@ ao_lco_igniter_status(void)
        uint16_t        delay;
 
        for (;;) {
-//             ao_alarm(delay);
                ao_sleep(&ao_pad_query);
-//             ao_clear_alarm();
                if (!ao_lco_valid) {
                        ao_led_on(AO_LED_RED);
                        ao_led_off(AO_LED_GREEN);
                        continue;
                }
                PRINTD("RSSI %d\n", ao_radio_cmac_rssi);
-               if (ao_radio_cmac_rssi < -70)
+               if (ao_radio_cmac_rssi < -90)
                        ao_led_on(AO_LED_RED|AO_LED_GREEN);
                else {
                        ao_led_on(AO_LED_GREEN);
@@ -308,9 +363,7 @@ ao_lco_monitor(void)
                        delay = AO_MS_TO_TICKS(100);
                else
                        delay = AO_SEC_TO_TICKS(1);
-               ao_alarm(delay);
-               ao_sleep(&ao_lco_armed);
-               ao_clear_alarm();
+               ao_sleep_for(&ao_lco_armed, delay);
        }
 }