altos: Use state transitions to directly drive igniters

[fw/altos] / src / kernel / ao_ignite.c

diff --git a/src/kernel/ao_ignite.c b/src/kernel/ao_ignite.c
index 71c99a614352d928aaa34d5e4d9dd863c18e66b8..692460d0c0feefd3a7f7da5904324d3dbd4beeff 100644 (file)
--- a/src/kernel/ao_ignite.c
+++ b/src/kernel/ao_ignite.c
@@ -25,15 +25,6 @@
 #if HAS_IGNITE
 struct ao_ignition ao_ignition[2];
 
-void
-ao_ignite(enum ao_igniter igniter)
-{
-       ao_arch_block_interrupts();
-       ao_ignition[igniter].request = 1;
-       ao_wakeup(&ao_ignition);
-       ao_arch_release_interrupts();
-}
-
 #ifndef AO_SENSE_DROGUE
 #define AO_SENSE_DROGUE(p)     ((p)->adc.sense_d)
 #define AO_SENSE_MAIN(p)       ((p)->adc.sense_m)
@@ -86,73 +77,56 @@ ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter)
 static void
 ao_igniter_fire(enum ao_igniter igniter)
 {
-       ao_ignition[igniter].firing = 1;
-       switch(ao_config.ignite_mode) {
-       case AO_IGNITE_MODE_DUAL:
-               switch (igniter) {
-               case ao_igniter_drogue:
-                       AO_IGNITER_SET_DROGUE(1);
-                       ao_delay(AO_IGNITER_FIRE_TIME);
-                       AO_IGNITER_SET_DROGUE(0);
-                       break;
-               case ao_igniter_main:
-                       AO_IGNITER_SET_MAIN(1);
-                       ao_delay(AO_IGNITER_FIRE_TIME);
-                       AO_IGNITER_SET_MAIN(0);
-                       break;
-               }
-               break;
-       case AO_IGNITE_MODE_APOGEE:
+       if (!ao_ignition[igniter].fired) {
+               ao_ignition[igniter].firing = 1;
+               ao_ignition[igniter].fired = 1;
                switch (igniter) {
                case ao_igniter_drogue:
                        AO_IGNITER_SET_DROGUE(1);
                        ao_delay(AO_IGNITER_FIRE_TIME);
                        AO_IGNITER_SET_DROGUE(0);
-                       ao_delay(AO_IGNITER_CHARGE_TIME);
-                       AO_IGNITER_SET_MAIN(1);
-                       ao_delay(AO_IGNITER_FIRE_TIME);
-                       AO_IGNITER_SET_MAIN(0);
                        break;
-               default:
-                       break;
-               }
-               break;
-       case AO_IGNITE_MODE_MAIN:
-               switch (igniter) {
                case ao_igniter_main:
-                       AO_IGNITER_SET_DROGUE(1);
-                       ao_delay(AO_IGNITER_FIRE_TIME);
-                       AO_IGNITER_SET_DROGUE(0);
-                       ao_delay(AO_IGNITER_CHARGE_TIME);
                        AO_IGNITER_SET_MAIN(1);
                        ao_delay(AO_IGNITER_FIRE_TIME);
                        AO_IGNITER_SET_MAIN(0);
                        break;
-               default:
-                       break;
                }
-               break;
+               ao_ignition[igniter].firing = 0;
+               ao_delay(AO_IGNITER_CHARGE_TIME);
        }
-       ao_ignition[igniter].firing = 0;
 }
 
 static void
 ao_igniter(void)
 {
-       enum ao_igniter igniter;
-
        ao_config_get();
        for (;;) {
-               ao_sleep(&ao_ignition);
-               for (igniter = ao_igniter_drogue; igniter <= ao_igniter_main; igniter++) {
-                       if (ao_ignition[igniter].request && !ao_ignition[igniter].fired) {
-                               if (igniter == ao_igniter_drogue && ao_config.apogee_delay)
-                                       ao_delay(AO_SEC_TO_TICKS(ao_config.apogee_delay));
-
-                               ao_igniter_fire(igniter);
-                               ao_delay(AO_IGNITER_CHARGE_TIME);
-                               ao_ignition[igniter].fired = 1;
+               /* Wait for flight state change */
+               ao_sleep(&ao_flight_state);
+
+               /* Fire any igniters that are supposed to be triggered
+                * in this new state
+                */
+               switch(ao_config.ignite_mode) {
+               case AO_IGNITE_MODE_DUAL:
+                       if (ao_flight_drogue <= ao_flight_state && ao_flight_state < ao_flight_landed)
+                               ao_igniter_fire(ao_igniter_drogue);
+                       if (ao_flight_main <= ao_flight_state && ao_flight_state < ao_flight_landed)
+                               ao_igniter_fire(ao_igniter_main);
+                       break;
+               case AO_IGNITE_MODE_APOGEE:
+                       if (ao_flight_drogue <= ao_flight_state && ao_flight_state < ao_flight_landed) {
+                               ao_igniter_fire(ao_igniter_drogue);
+                               ao_igniter_fire(ao_igniter_main);
+                       }
+                       break;
+               case AO_IGNITE_MODE_MAIN:
+                       if (ao_flight_main <= ao_flight_state && ao_flight_state < ao_flight_landed) {
+                               ao_igniter_fire(ao_igniter_drogue);
+                               ao_igniter_fire(ao_igniter_main);
                        }
+                       break;
                }
        }
 }