altos: Massive product config cleanup

[fw/altos] / src / drivers / ao_gps_skytraq.c

diff --git a/src/drivers/ao_gps_skytraq.c b/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
index d88ded8bd89473e962b11cee6cab7f056eaaf26e..84616a05d0a8729de7e7379387e7cf898424dd5f 100644 (file)
--- a/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
+++ b/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
@@ -19,9 +19,17 @@
 #include "ao.h"
 #endif
 
-#define AO_GPS_LEADER          2
+#ifndef ao_gps_getchar
+#define ao_gps_getchar ao_serial1_getchar
+#endif
+
+#ifndef ao_gps_putchar
+#define ao_gps_putchar ao_serial1_putchar
+#endif
 
-static __code char ao_gps_header[] = "GP";
+#ifndef ao_gps_set_speed
+#define ao_gps_set_speed       ao_serial1_set_speed
+#endif
 
 __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 static __data char ao_gps_char;
@@ -50,7 +58,7 @@ static __pdata struct ao_telemetry_satellite  ao_gps_tracking_next;
     (id^a^b^c^d^e^f^g^h^i^j^k^l^m^n), STQ_E
 
 static __code uint8_t ao_gps_config[] = {
-       SKYTRAQ_MSG_8(0x08, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0), /* configure nmea */
+       SKYTRAQ_MSG_8(0x08, 1, 0, 1, 0, 1, 0, 0, 0), /* configure nmea */
        /* gga interval */
        /* gsa interval */
        /* gsv interval */
@@ -72,7 +80,7 @@ ao_gps_lexchar(void)
        if (ao_gps_error)
                c = '\n';
        else
-               c = ao_serial_getchar();
+               c = ao_gps_getchar();
        ao_gps_cksum ^= c;
        ao_gps_char = c;
 }
@@ -153,13 +161,15 @@ ao_gps_hex(void)
 static int32_t
 ao_gps_parse_pos(uint8_t deg_width) __reentrant
 {
-       int32_t d;
-       int32_t m;
-       int32_t f;
+       static __pdata uint16_t d;
+       static __pdata uint8_t  m;
+       static __pdata uint16_t f;
+       char c;
 
        d = ao_gps_decimal(deg_width);
        m = ao_gps_decimal(2);
-       if (ao_gps_char == '.') {
+       c = ao_gps_char;
+       if (c == '.') {
                f = ao_gps_decimal(4);
                while (ao_gps_num_width < 4) {
                        f *= 10;
@@ -167,17 +177,14 @@ ao_gps_parse_pos(uint8_t deg_width) __reentrant
                }
        } else {
                f = 0;
-               if (ao_gps_char != ',')
+               if (c != ',')
                        ao_gps_error = 1;
        }
-       d = d * 10000000l;
-       m = m * 10000l + f;
-       d = d + m * 50 / 3;
-       return d;
+       return d * 10000000l + (m * 10000l + f) * 50 / 3;
 }
 
 static uint8_t
-ao_gps_parse_flag(char no_c, char yes_c) __reentrant
+ao_gps_parse_flag(char no_c, char yes_c)
 {
        uint8_t ret = 0;
        ao_gps_skip_sep();
@@ -192,7 +199,27 @@ ao_gps_parse_flag(char no_c, char yes_c) __reentrant
 }
 
 static void
-ao_nmea_gga()
+ao_nmea_finish(void)
+{
+       char c;
+       /* Skip remaining fields */
+       for (;;) {
+               c = ao_gps_char;
+               if (c == '*' || c == '\n' || c == '\r')
+                       break;
+               ao_gps_lexchar();
+               ao_gps_skip_field();
+       }
+       if (c == '*') {
+               uint8_t cksum = ao_gps_cksum ^ '*';
+               if (cksum != ao_gps_hex())
+                       ao_gps_error = 1;
+       } else
+               ao_gps_error = 1;
+}
+
+static void
+ao_nmea_gga(void)
 {
        uint8_t i;
 
@@ -261,21 +288,12 @@ ao_nmea_gga()
        ao_gps_next.altitude = ao_gps_decimal(0xff);
        ao_gps_skip_field();    /* skip any fractional portion */
 
-       /* Skip remaining fields */
-       while (ao_gps_char != '*' && ao_gps_char != '\n' && ao_gps_char != '\r') {
-               ao_gps_lexchar();
-               ao_gps_skip_field();
-       }
-       if (ao_gps_char == '*') {
-               uint8_t cksum = ao_gps_cksum ^ '*';
-               if (cksum != ao_gps_hex())
-                       ao_gps_error = 1;
-       } else
-               ao_gps_error = 1;
+       ao_nmea_finish();
+
        if (!ao_gps_error) {
                ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
                ao_gps_tick = ao_gps_next_tick;
-               ao_xmemcpy(&ao_gps_data, &ao_gps_next, sizeof (ao_gps_data));
+               ao_xmemcpy(&ao_gps_data, PDATA_TO_XDATA(&ao_gps_next), sizeof (ao_gps_data));
                ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
                ao_wakeup(&ao_gps_data);
        }
@@ -326,19 +344,14 @@ ao_nmea_gsv(void)
                                ao_gps_tracking_next.channels = i + 1;
                }
        }
-       if (ao_gps_char == '*') {
-               uint8_t cksum = ao_gps_cksum ^ '*';
-               if (cksum != ao_gps_hex())
-                       ao_gps_error = 1;
-       }
-       else
-               ao_gps_error = 1;
+
+       ao_nmea_finish();
+
        if (ao_gps_error)
                ao_gps_tracking_next.channels = 0;
        else if (done) {
                ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
-               ao_xmemcpy(&ao_gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_next,
-                      sizeof(ao_gps_tracking_data));
+               ao_xmemcpy(&ao_gps_tracking_data, PDATA_TO_XDATA(&ao_gps_tracking_next), sizeof(ao_gps_tracking_data));
                ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
                ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
        }
@@ -381,17 +394,9 @@ ao_nmea_rmc(void)
        a = ao_gps_decimal(2);
        c = ao_gps_decimal(2);
        i = ao_gps_decimal(2);
-       /* Skip remaining fields */
-       while (ao_gps_char != '*' && ao_gps_char != '\n' && ao_gps_char != '\r') {
-               ao_gps_lexchar();
-               ao_gps_skip_field();
-       }
-       if (ao_gps_char == '*') {
-               uint8_t cksum = ao_gps_cksum ^ '*';
-               if (cksum != ao_gps_hex())
-                       ao_gps_error = 1;
-       } else
-               ao_gps_error = 1;
+
+       ao_nmea_finish();
+
        if (!ao_gps_error) {
                ao_gps_next.year = i;
                ao_gps_next.month = c;
@@ -409,7 +414,7 @@ ao_skytraq_sendbytes(__code uint8_t *b, uint8_t l)
                uint8_t c = *b++;
                if (c == 0xa0)
                        ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(500));
-               ao_serial_putchar(c);
+               ao_gps_putchar(c);
        }
 }
 
@@ -421,11 +426,12 @@ ao_gps_nmea_parse(void)
        ao_gps_cksum = 0;
        ao_gps_error = 0;
 
-       for (a = 0; a < AO_GPS_LEADER; a++) {
-               ao_gps_lexchar();
-               if (ao_gps_char != ao_gps_header[a])
-                       return;
-       }
+       ao_gps_lexchar();
+       if (ao_gps_char != 'G')
+               return;
+       ao_gps_lexchar();
+       if (ao_gps_char != 'P')
+               return;
 
        ao_gps_lexchar();
        a = ao_gps_char;
@@ -450,7 +456,7 @@ ao_gps_nmea_parse(void)
 void
 ao_gps(void) __reentrant
 {
-       ao_serial_set_speed(AO_SERIAL_SPEED_9600);
+       ao_gps_set_speed(AO_SERIAL_SPEED_9600);
 
        /* give skytraq time to boot in case of cold start */
        ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(2000));
@@ -459,10 +465,9 @@ ao_gps(void) __reentrant
 
        for (;;) {
                /* Locate the begining of the next record */
-               if (ao_serial_getchar() == '$') {
+               if (ao_gps_getchar() == '$') {
                        ao_gps_nmea_parse();
                }
-
        }
 }