X-Git-Url: https://git.gag.com/?p=fw%2Faltos;a=blobdiff_plain;f=src%2Fdrivers%2Fao_gps_skytraq.c;h=84616a05d0a8729de7e7379387e7cf898424dd5f;hp=d88ded8bd89473e962b11cee6cab7f056eaaf26e;hb=040a6eb119451026e1ec7c3a6a8e76b439c632d5;hpb=8266d8d39c0103e68ef3e476b9639574d9a48771

diff --git a/src/drivers/ao_gps_skytraq.c b/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
index d88ded8b..84616a05 100644
--- a/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
+++ b/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
@@ -19,9 +19,17 @@
 #include "ao.h"
 #endif
 
-#define AO_GPS_LEADER          2
+#ifndef ao_gps_getchar
+#define ao_gps_getchar	ao_serial1_getchar
+#endif
+
+#ifndef ao_gps_putchar
+#define ao_gps_putchar	ao_serial1_putchar
+#endif
 
-static __code char ao_gps_header[] = "GP";
+#ifndef ao_gps_set_speed
+#define ao_gps_set_speed	ao_serial1_set_speed
+#endif
 
 __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 static __data char ao_gps_char;
@@ -50,7 +58,7 @@ static __pdata struct ao_telemetry_satellite	ao_gps_tracking_next;
     (id^a^b^c^d^e^f^g^h^i^j^k^l^m^n), STQ_E
 
 static __code uint8_t ao_gps_config[] = {
-	SKYTRAQ_MSG_8(0x08, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0), /* configure nmea */
+	SKYTRAQ_MSG_8(0x08, 1, 0, 1, 0, 1, 0, 0, 0), /* configure nmea */
 	/* gga interval */
 	/* gsa interval */
 	/* gsv interval */
@@ -72,7 +80,7 @@ ao_gps_lexchar(void)
 	if (ao_gps_error)
 		c = '\n';
 	else
-		c = ao_serial_getchar();
+		c = ao_gps_getchar();
 	ao_gps_cksum ^= c;
 	ao_gps_char = c;
 }
@@ -153,13 +161,15 @@ ao_gps_hex(void)
 static int32_t
 ao_gps_parse_pos(uint8_t deg_width) __reentrant
 {
-	int32_t	d;
-	int32_t	m;
-	int32_t	f;
+	static __pdata uint16_t	d;
+	static __pdata uint8_t	m;
+	static __pdata uint16_t	f;
+	char c;
 
 	d = ao_gps_decimal(deg_width);
 	m = ao_gps_decimal(2);
-	if (ao_gps_char == '.') {
+	c = ao_gps_char;
+	if (c == '.') {
 		f = ao_gps_decimal(4);
 		while (ao_gps_num_width < 4) {
 			f *= 10;
@@ -167,17 +177,14 @@ ao_gps_parse_pos(uint8_t deg_width) __reentrant
 		}
 	} else {
 		f = 0;
-		if (ao_gps_char != ',')
+		if (c != ',')
 			ao_gps_error = 1;
 	}
-	d = d * 10000000l;
-	m = m * 10000l + f;
-	d = d + m * 50 / 3;
-	return d;
+	return d * 10000000l + (m * 10000l + f) * 50 / 3;
 }
 
 static uint8_t
-ao_gps_parse_flag(char no_c, char yes_c) __reentrant
+ao_gps_parse_flag(char no_c, char yes_c)
 {
 	uint8_t	ret = 0;
 	ao_gps_skip_sep();
@@ -192,7 +199,27 @@ ao_gps_parse_flag(char no_c, char yes_c) __reentrant
 }
 
 static void
-ao_nmea_gga()
+ao_nmea_finish(void)
+{
+	char c;
+	/* Skip remaining fields */
+	for (;;) {
+		c = ao_gps_char;
+		if (c == '*' || c == '\n' || c == '\r')
+			break;
+		ao_gps_lexchar();
+		ao_gps_skip_field();
+	}
+	if (c == '*') {
+		uint8_t cksum = ao_gps_cksum ^ '*';
+		if (cksum != ao_gps_hex())
+			ao_gps_error = 1;
+	} else
+		ao_gps_error = 1;
+}
+
+static void
+ao_nmea_gga(void)
 {
 	uint8_t	i;
 
@@ -261,21 +288,12 @@ ao_nmea_gga()
 	ao_gps_next.altitude = ao_gps_decimal(0xff);
 	ao_gps_skip_field();	/* skip any fractional portion */
 
-	/* Skip remaining fields */
-	while (ao_gps_char != '*' && ao_gps_char != '\n' && ao_gps_char != '\r') {
-		ao_gps_lexchar();
-		ao_gps_skip_field();
-	}
-	if (ao_gps_char == '*') {
-		uint8_t cksum = ao_gps_cksum ^ '*';
-		if (cksum != ao_gps_hex())
-			ao_gps_error = 1;
-	} else
-		ao_gps_error = 1;
+	ao_nmea_finish();
+
 	if (!ao_gps_error) {
 		ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
 		ao_gps_tick = ao_gps_next_tick;
-		ao_xmemcpy(&ao_gps_data, &ao_gps_next, sizeof (ao_gps_data));
+		ao_xmemcpy(&ao_gps_data, PDATA_TO_XDATA(&ao_gps_next), sizeof (ao_gps_data));
 		ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
 		ao_wakeup(&ao_gps_data);
 	}
@@ -326,19 +344,14 @@ ao_nmea_gsv(void)
 				ao_gps_tracking_next.channels = i + 1;
 		}
 	}
-	if (ao_gps_char == '*') {
-		uint8_t cksum = ao_gps_cksum ^ '*';
-		if (cksum != ao_gps_hex())
-			ao_gps_error = 1;
-	}
-	else
-		ao_gps_error = 1;
+
+	ao_nmea_finish();
+
 	if (ao_gps_error)
 		ao_gps_tracking_next.channels = 0;
 	else if (done) {
 		ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
-		ao_xmemcpy(&ao_gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_next,
-		       sizeof(ao_gps_tracking_data));
+		ao_xmemcpy(&ao_gps_tracking_data, PDATA_TO_XDATA(&ao_gps_tracking_next), sizeof(ao_gps_tracking_data));
 		ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
 		ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
 	}
@@ -381,17 +394,9 @@ ao_nmea_rmc(void)
 	a = ao_gps_decimal(2);
 	c = ao_gps_decimal(2);
 	i = ao_gps_decimal(2);
-	/* Skip remaining fields */
-	while (ao_gps_char != '*' && ao_gps_char != '\n' && ao_gps_char != '\r') {
-		ao_gps_lexchar();
-		ao_gps_skip_field();
-	}
-	if (ao_gps_char == '*') {
-		uint8_t cksum = ao_gps_cksum ^ '*';
-		if (cksum != ao_gps_hex())
-			ao_gps_error = 1;
-	} else
-		ao_gps_error = 1;
+
+	ao_nmea_finish();
+
 	if (!ao_gps_error) {
 		ao_gps_next.year = i;
 		ao_gps_next.month = c;
@@ -409,7 +414,7 @@ ao_skytraq_sendbytes(__code uint8_t *b, uint8_t l)
 		uint8_t	c = *b++;
 		if (c == 0xa0)
 			ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(500));
-		ao_serial_putchar(c);
+		ao_gps_putchar(c);
 	}
 }
 
@@ -421,11 +426,12 @@ ao_gps_nmea_parse(void)
 	ao_gps_cksum = 0;
 	ao_gps_error = 0;
 
-	for (a = 0; a < AO_GPS_LEADER; a++) {
-		ao_gps_lexchar();
-		if (ao_gps_char != ao_gps_header[a])
-			return;
-	}
+	ao_gps_lexchar();
+	if (ao_gps_char != 'G')
+		return;
+	ao_gps_lexchar();
+	if (ao_gps_char != 'P')
+		return;
 
 	ao_gps_lexchar();
 	a = ao_gps_char;
@@ -450,7 +456,7 @@ ao_gps_nmea_parse(void)
 void
 ao_gps(void) __reentrant
 {
-	ao_serial_set_speed(AO_SERIAL_SPEED_9600);
+	ao_gps_set_speed(AO_SERIAL_SPEED_9600);
 
 	/* give skytraq time to boot in case of cold start */
 	ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(2000));
@@ -459,10 +465,9 @@ ao_gps(void) __reentrant
 
 	for (;;) {
 		/* Locate the begining of the next record */
-		if (ao_serial_getchar() == '$') {
+		if (ao_gps_getchar() == '$') {
 			ao_gps_nmea_parse();
 		}
-
 	}
 }