git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/telemega-v6.0/ao_pins.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2017 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #ifndef _AO_PINS_H_
  20 #define _AO_PINS_H_
  21
  22
  23 /* 16MHz High speed external crystal */
  24 #define AO_HSE                  16000000
  25
  26 /* PLLVCO = 96MHz (so that USB will work) */
  27 #define AO_PLLMUL               6
  28 #define AO_RCC_CFGR_PLLMUL      (STM_RCC_CFGR_PLLMUL_6)
  29
  30 /* SYSCLK = 32MHz (no need to go faster than CPU) */
  31 #define AO_PLLDIV               3
  32 #define AO_RCC_CFGR_PLLDIV      (STM_RCC_CFGR_PLLDIV_3)
  33
  34 /* HCLK = 32MHz (CPU clock) */
  35 #define AO_AHB_PRESCALER        1
  36 #define AO_RCC_CFGR_HPRE_DIV    STM_RCC_CFGR_HPRE_DIV_1
  37
  38 /* Run APB1 at 16MHz (HCLK/2) */
  39 #define AO_APB1_PRESCALER       2
  40 #define AO_RCC_CFGR_PPRE1_DIV   STM_RCC_CFGR_PPRE2_DIV_2
  41
  42 /* Run APB2 at 16MHz (HCLK/2) */
  43 #define AO_APB2_PRESCALER       2
  44 #define AO_RCC_CFGR_PPRE2_DIV   STM_RCC_CFGR_PPRE2_DIV_2
  45
  46 #define HAS_SERIAL_1            0
  47 #define USE_SERIAL_1_STDIN      0
  48 #define SERIAL_1_PB6_PB7        0
  49 #define SERIAL_1_PA9_PA10       0
  50
  51 #define HAS_SERIAL_2            1
  52 #define USE_SERIAL_2_STDIN      0
  53 #define SERIAL_2_PA2_PA3        1
  54 #define SERIAL_2_PD5_PD6        0
  55 #define USE_SERIAL_2_FLOW       0
  56 #define USE_SERIAL_2_SW_FLOW    0
  57
  58 #define HAS_SERIAL_3            0
  59 #define USE_SERIAL_3_STDIN      0
  60 #define SERIAL_3_PB10_PB11      0
  61 #define SERIAL_3_PC10_PC11      0
  62 #define SERIAL_3_PD8_PD9        0
  63
  64 #define ao_gps_getchar          ao_serial2_getchar
  65 #define ao_gps_putchar          ao_serial2_putchar
  66 #define ao_gps_set_speed        ao_serial2_set_speed
  67 #define ao_gps_fifo             (ao_stm_usart2.rx_fifo)
  68
  69 #define AO_CONFIG_DEFAULT_FLIGHT_LOG_MAX        (1024 * 1024)
  70 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE                      1024
  71 #define LOG_ERASE_MARK                          0x55
  72 #define LOG_MAX_ERASE                           128
  73 #define AO_LOG_FORMAT                           AO_LOG_FORMAT_TELEMEGA_6
  74 #define AO_LOG_NORMALIZED                       1
  75
  76 #define HAS_EEPROM              1
  77 #define USE_INTERNAL_FLASH      0
  78 #define USE_EEPROM_CONFIG       1
  79 #define USE_STORAGE_CONFIG      0
  80 #define HAS_USB                 1
  81 #define HAS_BEEP                1
  82 #define BEEPER_TIMER            3
  83 #define BEEPER_CHANNEL          2
  84 #define BEEPER_PORT             (&stm_gpioe)
  85 #define BEEPER_PIN              4
  86 #define HAS_BATTERY_REPORT      1
  87 #define HAS_RADIO               1
  88 #define HAS_TELEMETRY           1
  89 #define HAS_APRS                1
  90 #define HAS_COMPANION           1
  91
  92 #define HAS_SPI_1               1
  93 #define SPI_1_PA5_PA6_PA7       1       /* Barometer */
  94 #define SPI_1_PB3_PB4_PB5       1       /* Accelerometer */
  95 #define SPI_1_PE13_PE14_PE15    1       /* MPU6000 */
  96 #define SPI_1_OSPEEDR           STM_OSPEEDR_10MHz
  97
  98 //#define MMC5983_I2C           1
  99
 100 #define HAS_SPI_2               1
 101 #define SPI_2_PB13_PB14_PB15    1       /* Flash, Companion */
 102 #ifndef MMC5983_I2C
 103 #define SPI_2_PD1_PD3_PD4       1       /* MMC5983 */
 104 #endif
 105 #define SPI_2_OSPEEDR           STM_OSPEEDR_10MHz
 106
 107 #define HAS_I2C_1               0
 108 #define I2C_1_PB8_PB9           0
 109
 110 #define HAS_I2C_2               0
 111 #define I2C_2_PB10_PB11         0
 112
 113 #define PACKET_HAS_SLAVE        1
 114 #define PACKET_HAS_MASTER       0
 115
 116 #define LOW_LEVEL_DEBUG         0
 117
 118 #define LED_PORT_ENABLE         STM_RCC_AHBENR_GPIOCEN
 119 #define LED_PORT                (&stm_gpioc)
 120 #define LED_PIN_RED             8
 121 #define LED_PIN_GREEN           9
 122 #define AO_LED_RED              (1 << LED_PIN_RED)
 123 #define AO_LED_GREEN            (1 << LED_PIN_GREEN)
 124
 125 #define LEDS_AVAILABLE          (AO_LED_RED | AO_LED_GREEN)
 126
 127 #define HAS_GPS                 1
 128 #define HAS_FLIGHT              1
 129 #define HAS_ADC                 1
 130 #define HAS_ADC_TEMP            1
 131 #define HAS_LOG                 1
 132
 133 /*
 134  * Igniter
 135  */
 136
 137 #define HAS_IGNITE              1
 138 #define HAS_IGNITE_REPORT       1
 139
 140 #define AO_SENSE_PYRO(p,n)      ((p)->adc.sense[n])
 141 #define AO_SENSE_DROGUE(p)      ((p)->adc.sense[4])
 142 #define AO_SENSE_MAIN(p)        ((p)->adc.sense[5])
 143 #define AO_IGNITER_CLOSED       400
 144 #define AO_IGNITER_OPEN         60
 145
 146 /* Pyro A */
 147 #define AO_PYRO_PORT_0  (&stm_gpiod)
 148 #define AO_PYRO_PIN_0   6
 149
 150 /* Pyro B */
 151 #define AO_PYRO_PORT_1  (&stm_gpiod)
 152 #define AO_PYRO_PIN_1   7
 153
 154 /* Pyro C */
 155 #define AO_PYRO_PORT_2  (&stm_gpioe)
 156 #define AO_PYRO_PIN_2   3
 157
 158 /* Pyro D */
 159 #define AO_PYRO_PORT_3  (&stm_gpioe)
 160 #define AO_PYRO_PIN_3   2
 161
 162 /* Drogue */
 163 #define AO_IGNITER_DROGUE_PORT  (&stm_gpioe)
 164 #define AO_IGNITER_DROGUE_PIN   6
 165
 166 /* Main */
 167 #define AO_IGNITER_MAIN_PORT    (&stm_gpioe)
 168 #define AO_IGNITER_MAIN_PIN     5
 169
 170 /* Number of general purpose pyro channels available */
 171 #define AO_PYRO_NUM     4
 172
 173 /*
 174  * ADC
 175  */
 176 #define AO_DATA_RING            32
 177 #define AO_ADC_NUM_SENSE        6
 178
 179 struct ao_adc {
 180         int16_t                 sense[AO_ADC_NUM_SENSE];
 181         int16_t                 v_batt;
 182         int16_t                 v_pbatt;
 183         int16_t                 temp;
 184 };
 185
 186 #define AO_ADC_DUMP(p) \
 187         printf("tick: %5lu A: %5d B: %5d C: %5d D: %5d drogue: %5d main: %5d batt: %5d pbatt: %5d temp: %5d\n", \
 188                (p)->tick, \
 189                (p)->adc.sense[0], (p)->adc.sense[1], (p)->adc.sense[2], \
 190                (p)->adc.sense[3], (p)->adc.sense[4], (p)->adc.sense[5], \
 191                (p)->adc.v_batt, (p)->adc.v_pbatt, (p)->adc.temp)
 192
 193 #define AO_ADC_SENSE_A          0
 194 #define AO_ADC_SENSE_A_PORT     (&stm_gpioa)
 195 #define AO_ADC_SENSE_A_PIN      0
 196
 197 #define AO_ADC_SENSE_B          1
 198 #define AO_ADC_SENSE_B_PORT     (&stm_gpioa)
 199 #define AO_ADC_SENSE_B_PIN      1
 200
 201 #define AO_ADC_SENSE_C          24
 202 #define AO_ADC_SENSE_C_PORT     (&stm_gpioe)
 203 #define AO_ADC_SENSE_C_PIN      9
 204
 205 #define AO_ADC_SENSE_D          25
 206 #define AO_ADC_SENSE_D_PORT     (&stm_gpioe)
 207 #define AO_ADC_SENSE_D_PIN      10
 208
 209 #define AO_ADC_SENSE_DROGUE     4
 210 #define AO_ADC_SENSE_DROGUE_PORT        (&stm_gpioa)
 211 #define AO_ADC_SENSE_DROGUE_PIN 4
 212
 213 #define AO_ADC_SENSE_MAIN       22
 214 #define AO_ADC_SENSE_MAIN_PORT  (&stm_gpioe)
 215 #define AO_ADC_SENSE_MAIN_PIN   7
 216
 217 #define AO_ADC_V_BATT           8
 218 #define AO_ADC_V_BATT_PORT      (&stm_gpiob)
 219 #define AO_ADC_V_BATT_PIN       0
 220
 221 #define AO_ADC_V_PBATT          9
 222 #define AO_ADC_V_PBATT_PORT     (&stm_gpiob)
 223 #define AO_ADC_V_PBATT_PIN      1
 224
 225 #define AO_ADC_TEMP             16
 226
 227 #define AO_ADC_RCC_AHBENR       ((1 << STM_RCC_AHBENR_GPIOAEN) | \
 228                                  (1 << STM_RCC_AHBENR_GPIOEEN) | \
 229                                  (1 << STM_RCC_AHBENR_GPIOBEN))
 230
 231 #define AO_NUM_ADC_PIN          (AO_ADC_NUM_SENSE + 2)
 232
 233 #define AO_ADC_PIN0_PORT        AO_ADC_SENSE_A_PORT
 234 #define AO_ADC_PIN0_PIN         AO_ADC_SENSE_A_PIN
 235 #define AO_ADC_PIN1_PORT        AO_ADC_SENSE_B_PORT
 236 #define AO_ADC_PIN1_PIN         AO_ADC_SENSE_B_PIN
 237 #define AO_ADC_PIN2_PORT        AO_ADC_SENSE_C_PORT
 238 #define AO_ADC_PIN2_PIN         AO_ADC_SENSE_C_PIN
 239 #define AO_ADC_PIN3_PORT        AO_ADC_SENSE_D_PORT
 240 #define AO_ADC_PIN3_PIN         AO_ADC_SENSE_D_PIN
 241 #define AO_ADC_PIN4_PORT        AO_ADC_SENSE_DROGUE_PORT
 242 #define AO_ADC_PIN4_PIN         AO_ADC_SENSE_DROGUE_PIN
 243 #define AO_ADC_PIN5_PORT        AO_ADC_SENSE_MAIN_PORT
 244 #define AO_ADC_PIN5_PIN         AO_ADC_SENSE_MAIN_PIN
 245 #define AO_ADC_PIN6_PORT        AO_ADC_V_BATT_PORT
 246 #define AO_ADC_PIN6_PIN         AO_ADC_V_BATT_PIN
 247 #define AO_ADC_PIN7_PORT        AO_ADC_V_PBATT_PORT
 248 #define AO_ADC_PIN7_PIN         AO_ADC_V_PBATT_PIN
 249
 250 #define AO_NUM_ADC              (AO_ADC_NUM_SENSE + 3)
 251
 252 #define AO_ADC_SQ1              AO_ADC_SENSE_A
 253 #define AO_ADC_SQ2              AO_ADC_SENSE_B
 254 #define AO_ADC_SQ3              AO_ADC_SENSE_C
 255 #define AO_ADC_SQ4              AO_ADC_SENSE_D
 256 #define AO_ADC_SQ5              AO_ADC_SENSE_DROGUE
 257 #define AO_ADC_SQ6              AO_ADC_SENSE_MAIN
 258 #define AO_ADC_SQ7              AO_ADC_V_BATT
 259 #define AO_ADC_SQ8              AO_ADC_V_PBATT
 260 #define AO_ADC_SQ9              AO_ADC_TEMP
 261
 262 /*
 263  * Voltage divider on ADC battery sampler
 264  */
 265 #define AO_BATTERY_DIV_PLUS     56      /* 5.6k */
 266 #define AO_BATTERY_DIV_MINUS    100     /* 10k */
 267
 268 /*
 269  * Voltage divider on ADC pyro battery sampler
 270  */
 271 #define AO_PYRO_BATTERY_DIV_PLUS        100     /* 100k */
 272 #define AO_PYRO_BATTERY_DIV_MINUS       27      /* 27k */
 273
 274 /*
 275  * Voltage divider on ADC igniter samplers
 276  */
 277 #define AO_IGNITE_DIV_PLUS      100     /* 100k */
 278 #define AO_IGNITE_DIV_MINUS     27      /* 27k */
 279
 280 /*
 281  * ADC reference in decivolts
 282  */
 283 #define AO_ADC_REFERENCE_DV     33
 284
 285 /*
 286  * Pressure sensor settings
 287  */
 288 #define HAS_MS5607              1
 289 #define HAS_MS5611              0
 290 #define AO_MS5607_PRIVATE_PINS  1
 291 #define AO_MS5607_CS_PORT       (&stm_gpioc)
 292 #define AO_MS5607_CS_PIN        4
 293 #define AO_MS5607_CS_MASK       (1 << AO_MS5607_CS)
 294 #define AO_MS5607_MISO_PORT     (&stm_gpioa)
 295 #define AO_MS5607_MISO_PIN      6
 296 #define AO_MS5607_MISO_MASK     (1 << AO_MS5607_MISO)
 297 #define AO_MS5607_SPI_INDEX     AO_SPI_1_PA5_PA6_PA7
 298
 299 /*
 300  * SPI Flash memory
 301  */
 302
 303 #define M25_MAX_CHIPS           1
 304 #define AO_M25_SPI_CS_PORT      (&stm_gpiod)
 305 #define AO_M25_SPI_CS_MASK      (1 << 10)
 306 #define AO_M25_SPI_BUS          AO_SPI_2_PB13_PB14_PB15
 307
 308 /*
 309  * Radio (cc1200)
 310  */
 311
 312 /* gets pretty close to 434.550 */
 313
 314 #define AO_RADIO_CAL_DEFAULT    5695733
 315
 316 #define AO_FEC_DEBUG            0
 317 #define AO_CC1200_SPI_CS_PORT   (&stm_gpioc)
 318 #define AO_CC1200_SPI_CS_PIN    5
 319 #define AO_CC1200_SPI_BUS       AO_SPI_2_PB13_PB14_PB15
 320 #define AO_CC1200_SPI           stm_spi2
 321
 322 #define AO_CC1200_INT_PORT              (&stm_gpiob)
 323 #define AO_CC1200_INT_PIN               11
 324
 325 #define AO_CC1200_INT_GPIO      2
 326 #define AO_CC1200_INT_GPIO_IOCFG        CC1200_IOCFG2
 327
 328 #define AO_CC1200_MARC_GPIO     3
 329 #define AO_CC1200_MARC_GPIO_IOCFG       CC1200_IOCFG3
 330
 331 #define HAS_BOOT_RADIO          0
 332
 333
 334 /*
 335  *
 336  * Here are the required sensor signs:
 337  *
 338  * +along       nose up
 339  * +across      USB down
 340  * +through     TH down
 341  *
 342  * With the board aligned to have positive accel for the relevant
 343  * axis, looking down from above we have:
 344  *
 345  * +roll        counter clockwise (nose up)
 346  * +pitch       counter clockwise (USB down)
 347  * +yaw         counter clockwise (TH down)
 348  */
 349
 350 /*
 351  * On TMega v6, bmi088 pin 1 (NE corner of chip) is placed towards the
 352  * USB and antenna edges of the board. Relative to bmi088 specs, to
 353  * get the above values, we need to flip the Y axis, assigning values
 354  * as follows:
 355  *
 356  *      +along          +X      +roll   +X
 357  *      +across         -Y      +pitch  -Y
 358  *      +through        +Z      +yaw    +Z
 359  */
 360
 361 #define HAS_BMI088              1
 362 #define AO_BMI088_SPI_BUS       AO_SPI_1_PE13_PE14_PE15
 363 #define AO_BMI088_ACC_CS_PORT   (&stm_gpioc)
 364 #define AO_BMI088_ACC_CS_PIN    14
 365 #define AO_BMI088_GYR_CS_PORT   (&stm_gpioc)
 366 #define AO_BMI088_GYR_CS_PIN    13
 367 #define HAS_IMU                 1
 368
 369 #define ao_bmi088_along(m)      ((m)->acc.x)
 370 #define ao_bmi088_across(m)     (-(m)->acc.y)
 371 #define ao_bmi088_through(m)    ((m)->acc.z)
 372
 373 #define ao_bmi088_roll(m)       ((m)->gyr.x)
 374 #define ao_bmi088_pitch(m)      (-(m)->gyr.y)
 375 #define ao_bmi088_yaw(m)        ((m)->gyr.z)
 376
 377 #define ao_data_along(packet)   ao_bmi088_along(&(packet)->bmi088)
 378 #define ao_data_across(packet)  ao_bmi088_across(&(packet)->bmi088)
 379 #define ao_data_through(packet) ao_bmi088_through(&(packet)->bmi088)
 380
 381 #define ao_data_roll(packet)    ao_bmi088_roll(&(packet)->bmi088)
 382 #define ao_data_pitch(packet)   ao_bmi088_pitch(&(packet)->bmi088)
 383 #define ao_data_yaw(packet)     ao_bmi088_yaw(&(packet)->bmi088)
 384
 385 /*
 386  * MMC5983
 387  *
 388  *      pin 1 NE corner of chip
 389  *
 390  *      +along          -Y
 391  *      +across         +X
 392  *      +through        -Z
 393  */
 394
 395 #define HAS_MMC5983             1
 396 #define AO_MMC5983_INT_PORT     (&stm_gpiod)
 397 #define AO_MMC5983_INT_PIN      5
 398 #define AO_MMC5983_SPI_CLK_PORT (&stm_gpiod)
 399 #define AO_MMC5983_SPI_CLK_PIN  1
 400 #define AO_MMC5983_SPI_MISO_PORT        (&stm_gpiod)
 401 #define AO_MMC5983_SPI_MISO_PIN 3
 402 #define AO_MMC5983_SPI_MOSI_PORT        (&stm_gpiod)
 403 #define AO_MMC5983_SPI_MOSI_PIN 4
 404 #define AO_MMC5983_SPI_INDEX    (AO_SPI_2_PD1_PD3_PD4 | AO_SPI_MODE_3)
 405 #define AO_MMC5983_SPI_CS_PORT  (&stm_gpioa)
 406 #define AO_MMC5983_SPI_CS_PIN   15
 407
 408 #define ao_mmc5983_along(m)             (-(m)->y)
 409 #define ao_mmc5983_across(m)            ((m)->x)
 410 #define ao_mmc5983_through(m)           (-(m)->z)
 411
 412 #define ao_data_mag_along(packet)       ao_mmc5983_along(&(packet)->mmc5983)
 413 #define ao_data_mag_across(packet)      ao_mmc5983_across(&(packet)->mmc5983)
 414 #define ao_data_mag_through(packet)     ao_mmc5983_through(&(packet)->mmc5983)
 415
 416 /*
 417  * ADXL375
 418  *
 419  * pin 1 NW corner of chip
 420  *
 421  *      +along          +X
 422  *      +across         +Y
 423  *      +through        +Z
 424  */
 425
 426 #define HAS_ADXL375             1
 427 #define AO_ADXL375_SPI_INDEX    (AO_SPI_1_PB3_PB4_PB5 | AO_SPI_MODE_3)
 428 #define AO_ADXL375_CS_PORT      (&stm_gpioc)
 429 #define AO_ADXL375_CS_PIN       0
 430
 431 #define AO_ADXL375_AXIS         x
 432 #define AO_ADXL375_INVERT       1
 433
 434 #define NUM_CMDS                16
 435
 436 /*
 437  * Companion
 438  */
 439
 440 #define AO_COMPANION_CS_PORT    (&stm_gpiob)
 441 #define AO_COMPANION_CS_PIN_0   (6)
 442 #define AO_COMPANION_CS_PIN     AO_COMPANION_CS_PIN_0
 443 #define AO_COMPANION_CS_PIN_1   (7)
 444 #define AO_COMPANION_SPI_BUS    AO_SPI_2_PB13_PB14_PB15
 445
 446 /*
 447  * Monitor
 448  */
 449
 450 #define HAS_MONITOR             0
 451 #define LEGACY_MONITOR          0
 452 #define HAS_MONITOR_PUT         1
 453 #define AO_MONITOR_LED          0
 454 #define HAS_RSSI                0
 455
 456 /*
 457  * Profiling Viterbi decoding
 458  */
 459
 460 #ifndef AO_PROFILE
 461 #define AO_PROFILE              0
 462 #endif
 463
 464 /*
 465  * PWM output
 466  */
 467
 468 #define NUM_PWM                 4
 469 #define PWM_MAX                 20000
 470 #define AO_PWM_TIMER            stm_tim4
 471 #define AO_PWM_TIMER_ENABLE     STM_RCC_APB1ENR_TIM4EN
 472 #define AO_PWM_TIMER_SCALE      32
 473
 474 #define AO_PWM_0_GPIO           (&stm_gpiod)
 475 #define AO_PWM_0_PIN            12
 476
 477 #define AO_PWM_1_GPIO           (&stm_gpiod)
 478 #define AO_PWM_1_PIN            13
 479
 480 #define AO_PWM_2_GPIO           (&stm_gpiod)
 481 #define AO_PWM_2_PIN            15
 482
 483 #define AO_PWM_3_GPIO           (&stm_gpiod)
 484 #define AO_PWM_3_PIN            14
 485
 486 #endif /* _AO_PINS_H_ */