git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/micropeak-v2.0/ao_micropeak.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2017 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include <ao.h>
  20 #include <ao_exti.h>
  21 #include <ao_micropeak.h>
  22 #include <ao_report_micro.h>
  23 #include <ao_log_micro.h>
  24 #include <ao_storage.h>
  25
  26 static struct ao_ms5607_value   value;
  27
  28 alt_t           ground_alt, max_alt;
  29 alt_t           ao_max_height;
  30
  31 void
  32 ao_pa_get(void)
  33 {
  34         ao_ms5607_sample(&ao_ms5607_current);
  35         ao_ms5607_convert(&ao_ms5607_current, &value);
  36         pa = value.pres;
  37 }
  38
  39 static void
  40 ao_compute_height(void)
  41 {
  42         ground_alt = ao_pa_to_altitude(pa_ground);
  43         max_alt = ao_pa_to_altitude(pa_min);
  44         ao_max_height = max_alt - ground_alt;
  45 }
  46
  47 static void
  48 ao_pips(void)
  49 {
  50         uint8_t i;
  51         for (i = 0; i < 10; i++) {
  52                 ao_led_toggle(AO_LED_REPORT);
  53                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(80));
  54         }
  55         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(200));
  56 }
  57
  58 void
  59 ao_delay_until(uint16_t target) {
  60         int16_t delay = target - ao_time();
  61         if (delay > 0) {
  62                 ao_sleep_for(ao_delay_until, delay);
  63         }
  64 }
  65
  66 static struct ao_task mp_task;
  67
  68 static void
  69 ao_battery_disable(void)
  70 {
  71         /* Disable */
  72         if (stm_adc.cr & (1 << STM_ADC_CR_ADEN)) {
  73                 stm_adc.cr |= (1 << STM_ADC_CR_ADDIS);
  74                 while (stm_adc.cr & (1 << STM_ADC_CR_ADDIS))
  75                         ;
  76         }
  77
  78         /* Turn off everything */
  79         stm_adc.cr &= ~((1 << STM_ADC_CR_ADCAL) |
  80                         (1 << STM_ADC_CR_ADSTP) |
  81                         (1 << STM_ADC_CR_ADSTART) |
  82                         (1 << STM_ADC_CR_ADEN));
  83 }
  84
  85 static void
  86 ao_battery_init(void)
  87 {
  88         stm_rcc.apb2enr |= (1 << STM_RCC_APB2ENR_ADCEN);
  89
  90         ao_battery_disable();
  91
  92         /* Configure */
  93         stm_adc.cfgr1 = ((0 << STM_ADC_CFGR1_AWDCH) |                             /* analog watchdog channel 0 */
  94                          (0 << STM_ADC_CFGR1_AWDEN) |                             /* Disable analog watchdog */
  95                          (0 << STM_ADC_CFGR1_AWDSGL) |                            /* analog watchdog on all channels */
  96                          (0 << STM_ADC_CFGR1_DISCEN) |                            /* Not discontinuous mode. All channels converted with one trigger */
  97                          (0 << STM_ADC_CFGR1_AUTOOFF) |                           /* Leave ADC running */
  98                          (1 << STM_ADC_CFGR1_WAIT) |                              /* Wait for data to be read before next conversion */
  99                          (0 << STM_ADC_CFGR1_CONT) |                              /* only one set of conversions per trigger */
 100                          (1 << STM_ADC_CFGR1_OVRMOD) |                            /* overwrite on overrun */
 101                          (STM_ADC_CFGR1_EXTEN_DISABLE << STM_ADC_CFGR1_EXTEN) |   /* SW trigger */
 102                          (0 << STM_ADC_CFGR1_ALIGN) |                             /* Align to LSB */
 103                          (STM_ADC_CFGR1_RES_12 << STM_ADC_CFGR1_RES) |            /* 12 bit resolution */
 104                          (STM_ADC_CFGR1_SCANDIR_UP << STM_ADC_CFGR1_SCANDIR) |    /* scan 0 .. n */
 105                          (STM_ADC_CFGR1_DMACFG_ONESHOT << STM_ADC_CFGR1_DMACFG) | /* one set of conversions then stop */
 106                          (1 << STM_ADC_CFGR1_DMAEN));                             /* enable DMA */
 107
 108         /* Set the clock */
 109         stm_adc.cfgr2 = STM_ADC_CFGR2_CKMODE_PCLK_2 << STM_ADC_CFGR2_CKMODE;
 110
 111         /* Shortest sample time */
 112         stm_adc.smpr = STM_ADC_SMPR_SMP_71_5 << STM_ADC_SMPR_SMP;
 113
 114         /* Select Vref */
 115         stm_adc.chselr = 1 << 17;
 116
 117         stm_adc.ccr = ((0 << STM_ADC_CCR_VBATEN) |
 118                        (0 << STM_ADC_CCR_TSEN) |
 119                        (1 << STM_ADC_CCR_VREFEN));
 120
 121         /* Calibrate */
 122         stm_adc.cr |= (1 << STM_ADC_CR_ADCAL);
 123         while ((stm_adc.cr & (1 << STM_ADC_CR_ADCAL)) != 0)
 124                 ;
 125
 126         /* Enable */
 127         stm_adc.cr |= (1 << STM_ADC_CR_ADEN);
 128         while ((stm_adc.isr & (1 << STM_ADC_ISR_ADRDY)) == 0)
 129                 ;
 130
 131         /* Clear any stale status bits */
 132         stm_adc.isr = 0;
 133
 134         /* Turn on syscfg */
 135         stm_rcc.apb2enr |= (1 << STM_RCC_APB2ENR_SYSCFGCOMPEN);
 136 }
 137
 138 static void
 139 ao_battery_fini(void)
 140 {
 141         /* Disable */
 142         ao_battery_disable();
 143
 144         /* Power down */
 145         stm_rcc.apb2enr &= ~(1 << STM_RCC_APB2ENR_ADCEN);
 146 }
 147
 148 static uint16_t
 149 ao_battery_voltage(void)
 150 {
 151         uint16_t        vrefint;
 152
 153         ao_battery_init();
 154
 155         stm_adc.cr |= (1 << STM_ADC_CR_ADSTART);
 156
 157         while ((stm_adc.isr & (1 << STM_ADC_ISR_EOC)) == 0)
 158                 ao_arch_nop();
 159
 160         vrefint = stm_adc.dr;
 161
 162         ao_battery_fini();
 163
 164         return 330 * stm_cal.vrefint_cal / vrefint;
 165 }
 166
 167
 168 uint8_t ao_on_battery;
 169
 170 static void
 171 ao_micropeak(void)
 172 {
 173         ao_ms5607_setup();
 174
 175         /* Give the person a second to get their finger out of the way */
 176         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(1000));
 177
 178         ao_log_micro_restore();
 179         ao_compute_height();
 180         ao_report_altitude();
 181
 182         ao_pips();
 183
 184         ao_log_micro_dump();
 185
 186 #if BOOST_DELAY
 187         ao_delay(BOOST_DELAY);
 188 #endif
 189
 190         ao_microflight();
 191
 192         ao_log_micro_save();
 193         ao_compute_height();
 194         ao_report_altitude();
 195
 196         ao_sleep_mode();
 197         ao_sleep(&ao_on_battery);
 198 }
 199
 200 static void
 201 ao_show_bat(void)
 202 {
 203         printf("battery: %u\n", ao_battery_voltage());
 204 }
 205
 206 uint8_t
 207 ao_log_present(void)
 208 {
 209         uint16_t        n_samples;
 210
 211         ao_eeprom_read(N_SAMPLES_OFFSET, &n_samples, sizeof (n_samples));
 212
 213         return n_samples != 0xffff;
 214 }
 215
 216 static void
 217 ao_log_list(void)
 218 {
 219         if (ao_log_present())
 220                 printf ("flight %d start %x end %x\n",
 221                         1,
 222                         0, MAX_LOG_OFFSET >> 8);
 223         printf ("done\n");
 224 }
 225
 226 static void
 227 ao_log_delete(void)
 228 {
 229         int16_t cmd_flight = 1;
 230
 231         ao_cmd_white();
 232         if (ao_cmd_lex_c == '-') {
 233                 cmd_flight = -1;
 234                 ao_cmd_lex();
 235         }
 236         cmd_flight *= ao_cmd_decimal();
 237         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 238                 return;
 239
 240         /* Look for the flight log matching the requested flight */
 241         if (cmd_flight == 1 && ao_log_present()) {
 242                 uint32_t        pos;
 243                 for (pos = 0; pos < ao_storage_log_max; pos += ao_storage_block)
 244                         ao_storage_erase(pos);
 245                 puts("Erased");
 246                 return;
 247         }
 248         printf("No such flight: %d\n", cmd_flight);
 249 }
 250
 251 static struct ao_cmds mp_cmd[] = {
 252         { ao_log_list,  "l\0List logs" },
 253         { ao_log_delete,        "d <flight-number>\0Delete flight" },
 254         { ao_show_bat, "b\0Show battery voltage" },
 255         { 0 }
 256 };
 257
 258 static void
 259 ao_hsi_init(void)
 260 {
 261         uint32_t        cfgr;
 262
 263         /* Disable all interrupts */
 264         stm_rcc.cir = 0;
 265
 266         /* Enable prefetch */
 267         stm_flash.acr |= (1 << STM_FLASH_ACR_PRFTBE);
 268
 269         /* Enable power interface clock */
 270         stm_rcc.apb1enr |= (1 << STM_RCC_APB1ENR_PWREN);
 271
 272         /* HCLK to 48MHz -> AHB prescaler = /1 */
 273         cfgr = stm_rcc.cfgr;
 274         cfgr &= ~(STM_RCC_CFGR_HPRE_MASK << STM_RCC_CFGR_HPRE);
 275         cfgr |= (AO_RCC_CFGR_HPRE_DIV << STM_RCC_CFGR_HPRE);
 276         stm_rcc.cfgr = cfgr;
 277         while ((stm_rcc.cfgr & (STM_RCC_CFGR_HPRE_MASK << STM_RCC_CFGR_HPRE)) !=
 278                (AO_RCC_CFGR_HPRE_DIV << STM_RCC_CFGR_HPRE))
 279                 ao_arch_nop();
 280
 281         /* APB Prescaler = AO_APB_PRESCALER */
 282         cfgr = stm_rcc.cfgr;
 283         cfgr &= ~(STM_RCC_CFGR_PPRE_MASK << STM_RCC_CFGR_PPRE);
 284         cfgr |= (AO_RCC_CFGR_PPRE_DIV << STM_RCC_CFGR_PPRE);
 285         stm_rcc.cfgr = cfgr;
 286
 287         /* Clear reset flags */
 288         stm_rcc.csr |= (1 << STM_RCC_CSR_RMVF);
 289 }
 290
 291 void
 292 main(void)
 293 {
 294         int i;
 295
 296         for (i = 0; i < 100000; i++)
 297                 ao_arch_nop();
 298
 299         if (ao_battery_voltage() < 320)
 300                 ao_on_battery = 1;
 301
 302         /* Leave the system running on the HSI if we're on battery */
 303         if (!ao_on_battery)
 304                 ao_clock_init();
 305         else
 306                 ao_hsi_init();
 307
 308         ao_led_init();
 309         ao_task_init();
 310         ao_timer_init();
 311         ao_serial_init();
 312         stm_moder_set(&stm_gpioa, 2, STM_MODER_OUTPUT);
 313         ao_dma_init();
 314         ao_spi_init();
 315         ao_exti_init();
 316
 317         ao_storage_setup();
 318
 319         ao_ms5607_init();
 320         ao_storage_init();
 321
 322         if (ao_on_battery) {
 323                 /* On battery power, run the flight code */
 324                 ao_add_task(&mp_task, ao_micropeak, "micropeak");
 325         } else {
 326                 /* otherwise, turn on USB and run the command processor */
 327                 ao_usb_init();
 328                 ao_cmd_init();
 329                 ao_cmd_register(mp_cmd);
 330                 ao_config_init();
 331         }
 332         ao_start_scheduler();
 333 }