git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_tracker.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2014 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_TRACKER_H_
  19 #define _AO_TRACKER_H_
  20
  21 #define AO_CONFIG_DEFAULT_TRACKER_START_HORIZ   1000
  22 #define AO_CONFIG_DEFAULT_TRACKER_START_VERT    100
  23
  24 /* Speeds for the various modes, 2m/s seems reasonable for 'not moving' */
  25 #define AO_TRACKER_NOT_MOVING   200
  26
  27 extern int32_t  ao_tracker_start_latitude;
  28 extern int32_t  ao_tracker_start_longitude;
  29 extern int16_t  ao_tracker_start_altitude;
  30
  31 #define AO_TRACKER_RING 8
  32
  33 struct ao_tracker_data {
  34         uint16_t                        tick;
  35         uint8_t                         new;
  36         uint8_t                         state;
  37         struct ao_telemetry_location    gps_data;
  38         struct ao_telemetry_satellite   gps_tracking_data;
  39 };
  40
  41 extern struct ao_tracker_data   ao_tracker_data[AO_TRACKER_RING];
  42 extern uint8_t                  ao_tracker_head;
  43
  44 #define ao_tracker_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_TRACKER_RING-1))
  45 #define ao_tracker_ring_prev(n) (((n) - 1) & (AO_TRACKER_RING-1))
  46
  47 void
  48 ao_tracker_init(void);
  49
  50 #endif /* _AO_TRACKER_H_ */