git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_log_motor.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2020 Bdale Garbee <bdale@gag.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include "ao.h"
  20 #include <ao_log.h>
  21 #include <ao_data.h>
  22 #include <ao_flight.h>
  23
  24 #if HAS_FLIGHT
  25 static uint8_t  ao_log_data_pos;
  26
  27 /* a hack to make sure that ao_log_megas fill the eeprom block in even units */
  28 typedef uint8_t check_log_size[1-(256 % sizeof(struct ao_log_mega))] ;
  29
  30 #ifndef AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT
  31 #define AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT       1
  32 #define AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT      10
  33 #define AO_OTHER_INTERVAL               32
  34 #endif
  35
  36 void
  37 ao_log(void)
  38 {
  39         uint16_t        next_sensor, next_other;
  40         uint8_t                 i;
  41
  42         ao_storage_setup();
  43
  44         ao_log_scan();
  45
  46         while (!ao_log_running)
  47                 ao_sleep(&ao_log_running);
  48
  49 #if HAS_FLIGHT
  50         ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
  51         ao_log_data.tick = ao_sample_tick;
  52 #if HAS_ACCEL
  53         ao_log_data.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
  54 #endif
  55         ao_log_data.u.flight.ground_pres = ao_ground_pres;
  56         ao_log_data.u.flight.flight = ao_flight_number;
  57         ao_log_write(&ao_log_data);
  58 #endif
  59
  60         /* Write the whole contents of the ring to the log
  61          * when starting up.
  62          */
  63         ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_data_head);
  64         next_other = next_sensor = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
  65         ao_log_state = ao_flight_startup;
  66         for (;;) {
  67                 /* Write samples to EEPROM */
  68                 while (ao_log_data_pos != ao_data_head) {
  69                         ao_log_data.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
  70                         if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_sensor) >= 0) {
  71                                 ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR;
  72                                 ao_log_data.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
  73                                 ao_log_write(&ao_log_data);
  74                                 if (ao_log_state <= ao_flight_coast)
  75                                         next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
  76                                 else
  77                                         next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
  78                         }
  79                         if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_other) >= 0) {
  80                                 ao_log_data.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
  81                                 ao_log_data.u.volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
  82                                 ao_log_data.u.volt.n_sense = AO_ADC_NUM_SENSE;
  83                                 for (i = 0; i < AO_ADC_NUM_SENSE; i++)
  84                                         ao_log_data.u.volt.sense[i] = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense[i];
  85                                 ao_log_write(&ao_log_data);
  86                                 next_other = ao_log_data.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
  87                         }
  88                         ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_log_data_pos);
  89                 }
  90 #if HAS_FLIGHT
  91                 /* Write state change to EEPROM */
  92                 if (ao_flight_state != ao_log_state) {
  93                         ao_log_state = ao_flight_state;
  94                         ao_log_data.type = AO_LOG_STATE;
  95                         ao_log_data.tick = ao_time();
  96                         ao_log_data.u.state.state = ao_log_state;
  97                         ao_log_data.u.state.reason = 0;
  98                         ao_log_write(&ao_log_data);
  99
 100                         if (ao_log_state == ao_flight_landed)
 101                                 ao_log_stop();
 102                 }
 103 #endif
 104
 105                 ao_log_flush();
 106
 107                 /* Wait for a while */
 108                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 109
 110                 /* Stop logging when told to */
 111                 while (!ao_log_running)
 112                         ao_sleep(&ao_log_running);
 113         }
 114 }
 115 #endif /* HAS_FLIGHT */
 116