git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_log_motor.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2020 Bdale Garbee <bdale@gag.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include "ao.h"
  20 #include <ao_log.h>
  21 #include <ao_data.h>
  22 #include <ao_flight.h>
  23
  24 #if HAS_FLIGHT
  25 static uint8_t  ao_log_data_pos;
  26
  27 /* a hack to make sure that ao_log_megas fill the eeprom block in even units */
  28 typedef uint8_t check_log_size[1-(256 % sizeof(struct ao_log_mega))] ;
  29
  30 #ifndef AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT
  31 #define AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT       1
  32 #define AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT      10
  33 #define AO_OTHER_INTERVAL               32
  34 #endif
  35
  36 void
  37 ao_log(void)
  38 {
  39         uint16_t        next_sensor;
  40
  41         ao_storage_setup();
  42
  43         ao_log_scan();
  44
  45         while (!ao_log_running)
  46                 ao_sleep(&ao_log_running);
  47
  48         ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
  49         ao_log_data.tick = ao_sample_tick;
  50         ao_log_data.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
  51         ao_log_data.u.flight.ground_accel_along = ao_ground_accel_along;
  52         ao_log_data.u.flight.ground_accel_through = ao_ground_accel_through;
  53         ao_log_data.u.flight.ground_motor_pressure = ao_ground_motor_pressure;
  54         ao_log_data.u.flight.flight = ao_flight_number;
  55         ao_log_write(&ao_log_data);
  56
  57         /* Write the whole contents of the ring to the log
  58          * when starting up.
  59          */
  60         ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_data_head);
  61         next_sensor = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
  62         ao_log_state = ao_flight_startup;
  63         for (;;) {
  64                 /* Write samples to EEPROM */
  65                 while (ao_log_data_pos != ao_data_head) {
  66                         ao_log_data.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
  67                         if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_sensor) >= 0) {
  68                                 ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR;
  69                                 ao_log_data.u.sensor.pressure = ao_data_motor_pressure(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
  70                                 ao_log_data.u.sensor.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
  71                                 ao_log_data.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
  72                                 ao_log_data.u.sensor.accel_across = ao_data_across(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
  73                                 ao_log_data.u.sensor.accel_along = ao_data_along(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
  74                                 ao_log_data.u.sensor.accel_through = ao_data_through(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
  75                                 ao_log_write(&ao_log_data);
  76                                 if (ao_log_state <= ao_flight_coast)
  77                                         next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
  78                                 else
  79                                         next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
  80                         }
  81                         ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_log_data_pos);
  82                 }
  83 #if HAS_FLIGHT
  84                 /* Write state change to EEPROM */
  85                 if (ao_flight_state != ao_log_state) {
  86                         ao_log_state = ao_flight_state;
  87                         ao_log_data.type = AO_LOG_STATE;
  88                         ao_log_data.tick = ao_time();
  89                         ao_log_data.u.state.state = ao_log_state;
  90                         ao_log_data.u.state.reason = 0;
  91                         ao_log_write(&ao_log_data);
  92
  93                         if (ao_log_state == ao_flight_landed)
  94                                 ao_log_stop();
  95                 }
  96 #endif
  97
  98                 ao_log_flush();
  99
 100                 /* Wait for a while */
 101                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 102
 103                 /* Stop logging when told to */
 104                 while (!ao_log_running)
 105                         ao_sleep(&ao_log_running);
 106         }
 107 }
 108 #endif /* HAS_FLIGHT */
 109