git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_log_gps.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2014 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19 #include <ao_log.h>
  20 #include <ao_log_gps.h>
  21 #include <ao_data.h>
  22 #include <ao_flight.h>
  23 #include <ao_distance.h>
  24 #include <ao_tracker.h>
  25
  26 static __xdata uint8_t  ao_log_mutex;
  27 static __xdata struct ao_log_gps log;
  28
  29 __code uint8_t ao_log_format = AO_LOG_FORMAT_TELEGPS;
  30
  31 static uint8_t
  32 ao_log_csum(__xdata uint8_t *b) __reentrant
  33 {
  34         uint8_t sum = 0x5a;
  35         uint8_t i;
  36
  37         for (i = 0; i < sizeof (struct ao_log_gps); i++)
  38                 sum += *b++;
  39         return -sum;
  40 }
  41
  42 uint8_t
  43 ao_log_gps(__xdata struct ao_log_gps *log) __reentrant
  44 {
  45         uint8_t wrote = 0;
  46         /* set checksum */
  47         log->csum = 0;
  48         log->csum = ao_log_csum((__xdata uint8_t *) log);
  49         ao_mutex_get(&ao_log_mutex); {
  50                 if (ao_log_current_pos >= ao_log_end_pos && ao_log_running)
  51                         ao_log_stop();
  52                 if (ao_log_running) {
  53                         wrote = 1;
  54                         ao_storage_write(ao_log_current_pos,
  55                                          log,
  56                                          sizeof (struct ao_log_gps));
  57                         ao_log_current_pos += sizeof (struct ao_log_gps);
  58                 }
  59         } ao_mutex_put(&ao_log_mutex);
  60         return wrote;
  61 }
  62
  63 void
  64 ao_log_gps_flight(void)
  65 {
  66         log.type = AO_LOG_FLIGHT;
  67         log.tick = ao_time();
  68         log.u.flight.flight = ao_flight_number;
  69         ao_log_gps(&log);
  70 }
  71
  72 void
  73 ao_log_gps_data(uint16_t tick, struct ao_telemetry_location *gps_data)
  74 {
  75         log.tick = tick;
  76         log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
  77         log.u.gps.latitude = gps_data->latitude;
  78         log.u.gps.longitude = gps_data->longitude;
  79         log.u.gps.altitude = gps_data->altitude;
  80
  81         log.u.gps.hour = gps_data->hour;
  82         log.u.gps.minute = gps_data->minute;
  83         log.u.gps.second = gps_data->second;
  84         log.u.gps.flags = gps_data->flags;
  85         log.u.gps.year = gps_data->year;
  86         log.u.gps.month = gps_data->month;
  87         log.u.gps.day = gps_data->day;
  88         log.u.gps.course = gps_data->course;
  89         log.u.gps.ground_speed = gps_data->ground_speed;
  90         log.u.gps.climb_rate = gps_data->climb_rate;
  91         log.u.gps.pdop = gps_data->pdop;
  92         log.u.gps.hdop = gps_data->hdop;
  93         log.u.gps.vdop = gps_data->vdop;
  94         log.u.gps.mode = gps_data->mode;
  95         ao_log_gps(&log);
  96 }
  97
  98 void
  99 ao_log_gps_tracking(uint16_t tick, struct ao_telemetry_satellite *gps_tracking_data)
 100 {
 101         uint8_t c, n, i;
 102
 103         log.tick = tick;
 104         log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
 105         i = 0;
 106         n = gps_tracking_data->channels;
 107         for (c = 0; c < n; c++)
 108                 if ((log.u.gps_sat.sats[i].svid = gps_tracking_data->sats[c].svid))
 109                 {
 110                         log.u.gps_sat.sats[i].c_n = gps_tracking_data->sats[c].c_n_1;
 111                         i++;
 112                         if (i >= 12)
 113                                 break;
 114                 }
 115         log.u.gps_sat.channels = i;
 116         ao_log_gps(&log);
 117 }
 118
 119 static uint8_t
 120 ao_log_dump_check_data(void)
 121 {
 122         if (ao_log_csum((uint8_t *) &log) != 0)
 123                 return 0;
 124         return 1;
 125 }
 126
 127 uint16_t
 128 ao_log_flight(uint8_t slot)
 129 {
 130         if (!ao_storage_read(ao_log_pos(slot),
 131                              &log,
 132                              sizeof (struct ao_log_gps)))
 133                 return 0;
 134
 135         if (ao_log_dump_check_data() && log.type == AO_LOG_FLIGHT)
 136                 return log.u.flight.flight;
 137         return 0;
 138 }