git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_gps_print.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #ifndef AO_GPS_TEST
  20 #include "ao.h"
  21 #endif
  22 #include "ao_telem.h"
  23
  24 #ifndef AO_GPS_ORIG_ALTITUDE
  25 #define AO_GPS_ORIG_ALTITUDE(l) ((l)->altitude)
  26 #endif
  27
  28 void
  29 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data) __reentrant
  30 {
  31         char    state;
  32
  33         if (gps_data->flags & AO_GPS_VALID)
  34                 state = AO_TELEM_GPS_STATE_LOCKED;
  35         else if (gps_data->flags & AO_GPS_RUNNING)
  36                 state = AO_TELEM_GPS_STATE_UNLOCKED;
  37         else
  38                 state = AO_TELEM_GPS_STATE_ERROR;
  39         printf(AO_TELEM_GPS_STATE " %c "
  40                AO_TELEM_GPS_NUM_SAT " %d ",
  41                state,
  42                (gps_data->flags & AO_GPS_NUM_SAT_MASK) >> AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT);
  43         if (!(gps_data->flags & AO_GPS_VALID))
  44                 return;
  45         printf(AO_TELEM_GPS_LATITUDE " %ld "
  46                AO_TELEM_GPS_LONGITUDE " %ld "
  47                AO_TELEM_GPS_ALTITUDE " %d ",
  48                (long) gps_data->latitude,
  49                (long) gps_data->longitude,
  50                AO_GPS_ORIG_ALTITUDE(gps_data));
  51
  52         if (gps_data->flags & AO_GPS_DATE_VALID)
  53                 printf(AO_TELEM_GPS_YEAR " %d "
  54                        AO_TELEM_GPS_MONTH " %d "
  55                        AO_TELEM_GPS_DAY " %d ",
  56                        gps_data->year,
  57                        gps_data->month,
  58                        gps_data->day);
  59
  60         printf(AO_TELEM_GPS_HOUR " %d "
  61                AO_TELEM_GPS_MINUTE " %d "
  62                AO_TELEM_GPS_SECOND " %d ",
  63                gps_data->hour,
  64                gps_data->minute,
  65                gps_data->second);
  66
  67         printf(AO_TELEM_GPS_HDOP " %d ",
  68                gps_data->hdop * 2);
  69
  70         if (gps_data->flags & AO_GPS_COURSE_VALID) {
  71                 printf(AO_TELEM_GPS_HERROR " %d "
  72                        AO_TELEM_GPS_VERROR " %d "
  73                        AO_TELEM_GPS_VERTICAL_SPEED " %d "
  74                        AO_TELEM_GPS_HORIZONTAL_SPEED " %d "
  75                        AO_TELEM_GPS_COURSE " %d ",
  76                        gps_data->h_error,
  77                        gps_data->v_error,
  78                        gps_data->climb_rate,
  79                        gps_data->ground_speed,
  80                        (int) gps_data->course * 2);
  81         }
  82 }
  83
  84 void
  85 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data) __reentrant
  86 {
  87         uint8_t c, n, v;
  88         __xdata struct ao_gps_sat_orig  *sat;
  89
  90         n = gps_tracking_data->channels;
  91         if (n == 0)
  92                 return;
  93
  94         sat = gps_tracking_data->sats;
  95         v = 0;
  96         for (c = 0; c < n; c++) {
  97                 if (sat->svid)
  98                         v++;
  99                 sat++;
 100         }
 101
 102         printf (AO_TELEM_SAT_NUM " %d ",
 103                 v);
 104
 105         sat = gps_tracking_data->sats;
 106         v = 0;
 107         for (c = 0; c < n; c++) {
 108                 if (sat->svid) {
 109                         printf (AO_TELEM_SAT_SVID "%d %d "
 110                                 AO_TELEM_SAT_C_N_0 "%d %d ",
 111                                 v, sat->svid,
 112                                 v, sat->c_n_1);
 113                         v++;
 114                 }
 115                 sat++;
 116         }
 117 }