git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_distance.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2014 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19 #include <ao_distance.h>
  20
  21 static uint32_t
  22 ao_dist(int32_t a, int32_t b)
  23 {
  24         int32_t d = a - b;
  25         if (d < 0)
  26                 d = -d;
  27         return (uint32_t) ((int64_t) d * 111198 / 10000000);
  28 }
  29
  30 static uint32_t
  31 ao_lat_dist(int32_t lat_a, int32_t lat_b)
  32 {
  33         return ao_dist(lat_a, lat_b);
  34 }
  35
  36 static const uint8_t cos_table[] = {
  37    0, /*  0 */
  38    0, /*  1 */
  39    0, /*  2 */
  40  255, /*  3 */
  41  254, /*  4 */
  42  253, /*  5 */
  43  252, /*  6 */
  44  251, /*  7 */
  45  249, /*  8 */
  46  247, /*  9 */
  47  245, /* 10 */
  48  243, /* 11 */
  49  240, /* 12 */
  50  238, /* 13 */
  51  235, /* 14 */
  52  232, /* 15 */
  53  228, /* 16 */
  54  225, /* 17 */
  55  221, /* 18 */
  56  217, /* 19 */
  57  213, /* 20 */
  58  209, /* 21 */
  59  205, /* 22 */
  60  200, /* 23 */
  61  195, /* 24 */
  62  190, /* 25 */
  63  185, /* 26 */
  64  180, /* 27 */
  65  175, /* 28 */
  66  169, /* 29 */
  67  163, /* 30 */
  68  158, /* 31 */
  69  152, /* 32 */
  70  145, /* 33 */
  71  139, /* 34 */
  72  133, /* 35 */
  73  126, /* 36 */
  74  120, /* 37 */
  75  113, /* 38 */
  76  106, /* 39 */
  77  100, /* 40 */
  78   93, /* 41 */
  79   86, /* 42 */
  80   79, /* 43 */
  81   71, /* 44 */
  82   64, /* 45 */
  83   57, /* 46 */
  84   49, /* 47 */
  85   42, /* 48 */
  86   35, /* 49 */
  87   27, /* 50 */
  88   20, /* 51 */
  89   12, /* 52 */
  90    5, /* 53 */
  91    1, /* 54 */
  92 };
  93
  94 static uint32_t
  95 ao_lon_dist(int32_t lon_a, int32_t lon_b)
  96 {
  97         uint8_t         c = cos_table[lon_a >> 24];
  98         uint32_t        lon_dist;
  99
 100         /* check if it's shorter to go the other way around */
 101         if (lon_a < lon_b - 1800000000)
 102                 lon_a += 3600000000;
 103         lon_dist = ao_dist(lon_a, lon_b);
 104         if (c) {
 105                 if (lon_dist & 0x7f800000)
 106                         lon_dist = (lon_dist >> 8) * c;
 107                 else
 108                         lon_dist = (lon_dist * (int16_t) c) >> 8;
 109         }
 110         return lon_dist;
 111 }
 112
 113 static uint32_t sqr(uint32_t x) { return x * x; }
 114
 115 uint32_t
 116 ao_distance(int32_t lat_a, int32_t lon_a, int32_t lat_b, int32_t lon_b)
 117 {
 118         uint32_t        lat_dist = ao_lat_dist(lat_a, lat_b);
 119         uint32_t        lon_dist = ao_lon_dist(lon_a, lon_b);
 120
 121         return ao_sqrt (sqr(lat_dist) + sqr(lon_dist));
 122 }