git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_distance.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2014 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include <ao.h>
  20 #include <ao_distance.h>
  21
  22 static uint32_t
  23 ao_dist(int32_t a, int32_t b)
  24 {
  25         int32_t d = a - b;
  26         if (d < 0)
  27                 d = -d;
  28
  29         return (uint32_t) ((int64_t) d * 111198 / 10000000);
  30 }
  31
  32 static uint32_t
  33 ao_lat_dist(int32_t lat_a, int32_t lat_b)
  34 {
  35         return ao_dist(lat_a, lat_b);
  36 }
  37
  38 static const uint8_t cos_table[] = {
  39    0, /*  0 */
  40    0, /*  1 */
  41    0, /*  2 */
  42  255, /*  3 */
  43  254, /*  4 */
  44  253, /*  5 */
  45  252, /*  6 */
  46  251, /*  7 */
  47  249, /*  8 */
  48  247, /*  9 */
  49  245, /* 10 */
  50  243, /* 11 */
  51  240, /* 12 */
  52  238, /* 13 */
  53  235, /* 14 */
  54  232, /* 15 */
  55  228, /* 16 */
  56  225, /* 17 */
  57  221, /* 18 */
  58  217, /* 19 */
  59  213, /* 20 */
  60  209, /* 21 */
  61  205, /* 22 */
  62  200, /* 23 */
  63  195, /* 24 */
  64  190, /* 25 */
  65  185, /* 26 */
  66  180, /* 27 */
  67  175, /* 28 */
  68  169, /* 29 */
  69  163, /* 30 */
  70  158, /* 31 */
  71  152, /* 32 */
  72  145, /* 33 */
  73  139, /* 34 */
  74  133, /* 35 */
  75  126, /* 36 */
  76  120, /* 37 */
  77  113, /* 38 */
  78  106, /* 39 */
  79  100, /* 40 */
  80   93, /* 41 */
  81   86, /* 42 */
  82   79, /* 43 */
  83   71, /* 44 */
  84   64, /* 45 */
  85   57, /* 46 */
  86   49, /* 47 */
  87   42, /* 48 */
  88   35, /* 49 */
  89   27, /* 50 */
  90   20, /* 51 */
  91   12, /* 52 */
  92    5, /* 53 */
  93    1, /* 54 */
  94 };
  95
  96 static uint32_t
  97 ao_lon_dist(int32_t lon_a, int32_t lon_b)
  98 {
  99         uint8_t         c = cos_table[lon_a >> 24];
 100         uint32_t        lon_dist;
 101
 102         /* check if it's shorter to go the other way around */
 103         if ((lon_a >> 1) < (lon_b >> 1) - (1800000000 >> 1))
 104                 lon_a += 3600000000;
 105         lon_dist = ao_dist(lon_a, lon_b);
 106         if (c) {
 107                 if (lon_dist & 0x7f800000)
 108                         lon_dist = (lon_dist >> 8) * c;
 109                 else
 110                         lon_dist = (lon_dist * (int16_t) c) >> 8;
 111         }
 112         return lon_dist;
 113 }
 114
 115 static uint32_t sqr(uint32_t x) { return x * x; }
 116
 117 uint32_t
 118 ao_distance(int32_t lat_a, int32_t lon_a, int32_t lat_b, int32_t lon_b)
 119 {
 120         uint32_t        lat_dist = ao_lat_dist(lat_a, lat_b);
 121         uint32_t        lon_dist = ao_lon_dist(lon_a, lon_b);
 122
 123         return ao_sqrt (sqr(lat_dist) + sqr(lon_dist));
 124 }