git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_data.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
  20 #include <ao.h>
  21 #include <ao_data.h>
  22 #endif
  23
  24 volatile struct ao_data ao_data_ring[AO_DATA_RING];
  25 volatile uint8_t                ao_data_head;
  26 volatile uint8_t                ao_data_present;
  27
  28 #ifndef ao_data_count
  29 void
  30 ao_data_get(struct ao_data *packet)
  31 {
  32         uint8_t i = ao_data_ring_prev(ao_data_head);
  33         memcpy(packet, (void *) &ao_data_ring[i], sizeof (struct ao_data));
  34 }
  35 #endif
  36
  37 #if HAS_ACCEL
  38 accel_t
  39 ao_data_accel(volatile struct ao_data *packet) {
  40         accel_t raw;
  41         raw = ao_data_accel_raw(packet);
  42         if (ao_config.pad_orientation != AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP)
  43                 raw = ao_data_accel_invert(raw);
  44         return raw;
  45 }
  46 #endif