git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #ifndef _AO_H_
  20 #define _AO_H_
  21
  22 #include <stdint.h>
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25 #include <stddef.h>
  26 #include <stdbool.h>
  27 #include <ao_pins.h>
  28 #include <ao_arch.h>
  29
  30 /* replace stdio macros with direct calls to our functions */
  31 #undef putchar
  32 #undef getchar
  33 #define putchar(c)      ao_putchar(c)
  34 #define getchar         ao_getchar
  35
  36 extern int ao_putchar(char c);
  37 extern char ao_getchar(void);
  38
  39 #ifndef HAS_TASK
  40 #define HAS_TASK        1
  41 #endif
  42
  43 typedef AO_PORT_TYPE ao_port_t;
  44
  45 #if HAS_TASK
  46 #include <ao_task.h>
  47 #else
  48 #include <ao_notask.h>
  49 #endif
  50
  51 /*
  52  * ao_panic.c
  53  */
  54
  55 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  56 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  57 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  58 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  59 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  60 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  61 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  62 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  63 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  64 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  65 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  66 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  67 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  68 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  69 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
  70 #define AO_PANIC_EXTI           16      /* Mis-using exti API */
  71 #define AO_PANIC_FAST_TIMER     17      /* Mis-using fast timer API */
  72 #define AO_PANIC_ADC            18      /* Mis-using ADC interface */
  73 #define AO_PANIC_IRQ            19      /* interrupts not blocked */
  74 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  75 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  76 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  77 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU9250      0x40 | 3        /* Self test failure */
  78 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  79
  80 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  81 void
  82 ao_panic(uint8_t reason);
  83
  84 /*
  85  * ao_timer.c
  86  */
  87
  88 #ifndef AO_TICK_TYPE
  89 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  90 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  91 #endif
  92
  93 extern volatile AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  94
  95 /* Our timer runs at 100Hz */
  96 #ifndef AO_HERTZ
  97 #define AO_HERTZ                100
  98 #endif
  99 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 100 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 101
 102 /* Returns the current time in ticks */
 103 AO_TICK_TYPE
 104 ao_time(void);
 105
 106 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 107 void
 108 ao_delay(uint16_t ticks);
 109
 110 /* Set the ADC interval */
 111 void
 112 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 113
 114 /* Initialize the timer */
 115 void
 116 ao_timer_init(void);
 117
 118 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 119 void
 120 ao_clock_init(void);
 121
 122 #if AO_POWER_MANAGEMENT
 123 /* Go to low power clock */
 124 void
 125 ao_clock_suspend(void);
 126
 127 /* Restart full-speed clock */
 128 void
 129 ao_clock_resume(void);
 130 #endif
 131
 132 /*
 133  * ao_mutex.c
 134  */
 135
 136 #ifndef ao_mutex_get
 137 uint8_t
 138 ao_mutex_try(uint8_t *ao_mutex, uint8_t task_id);
 139
 140 void
 141 ao_mutex_get(uint8_t *ao_mutex);
 142
 143 void
 144 ao_mutex_put(uint8_t *ao_mutex);
 145 #endif
 146
 147 /*
 148  * ao_cmd.c
 149  */
 150
 151 enum ao_cmd_status {
 152         ao_cmd_success = 0,
 153         ao_cmd_lex_error = 1,
 154         ao_cmd_syntax_error = 2,
 155 };
 156
 157 extern char     ao_cmd_lex_c;
 158 extern enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 159
 160 void
 161 ao_put_string(const char *s);
 162
 163 void
 164 ao_cmd_readline(const char *prompt);
 165
 166 char
 167 ao_cmd_lex(void);
 168
 169 void
 170 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 171
 172 void
 173 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 174
 175 uint8_t
 176 ao_cmd_is_white(void);
 177
 178 void
 179 ao_cmd_white(void);
 180
 181 int8_t
 182 ao_cmd_hexchar(char c);
 183
 184 uint8_t
 185 ao_cmd_hexbyte(void);
 186
 187 uint32_t
 188 ao_cmd_hex(void);
 189
 190 uint32_t
 191 ao_cmd_decimal(void);
 192
 193 /* Read a single hex nibble off stdin. */
 194 uint8_t
 195 ao_getnibble(void);
 196
 197 uint8_t
 198 ao_match_word(const char *word);
 199
 200 struct ao_cmds {
 201         void            (*func)(void);
 202         const char      *help;
 203 };
 204
 205 void
 206 ao_cmd_register(const struct ao_cmds *cmds);
 207
 208 void
 209 ao_cmd_init(void);
 210
 211 void
 212 ao_cmd(void);
 213
 214 #if HAS_CMD_FILTER
 215 /*
 216  * Provided by an external module to filter raw command lines
 217  */
 218 uint8_t
 219 ao_cmd_filter(void);
 220 #endif
 221
 222 /*
 223  * Various drivers
 224  */
 225 #if HAS_ADC
 226 #include <ao_adc.h>
 227 #endif
 228
 229 #if HAS_BEEP
 230 #include <ao_beep.h>
 231 #endif
 232
 233 #if LEDS_AVAILABLE
 234 #include <ao_led.h>
 235 #endif
 236
 237 #if HAS_USB
 238 #include <ao_usb.h>
 239 #endif
 240
 241 #if HAS_EEPROM
 242 #include <ao_storage.h>
 243 #endif
 244
 245 #if HAS_LOG
 246 #include <ao_log.h>
 247 #endif
 248
 249 #if HAS_FLIGHT
 250 #include <ao_flight.h>
 251 #include <ao_sample.h>
 252 #endif
 253
 254 /*
 255  * ao_report.c
 256  */
 257
 258 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 259 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 260 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 261 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 262 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 263
 264 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 265  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 266  */
 267 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 268
 269 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 270 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 271 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 272 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 273
 274 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 275 uint8_t
 276 ao_report_igniter(void);
 277
 278 void
 279 ao_report_init(void);
 280
 281 /*
 282  * ao_convert.c
 283  *
 284  * Given raw data, convert to SI units
 285  */
 286
 287 #if HAS_BARO
 288 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 289 alt_t
 290 ao_pres_to_altitude(pres_t pres);
 291
 292 pres_t
 293 ao_altitude_to_pres(alt_t alt);
 294
 295 int16_t
 296 ao_temp_to_dC(int16_t temp);
 297 #endif
 298
 299 /*
 300  * ao_convert_pa.c
 301  *
 302  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 303  */
 304
 305 #include <ao_data.h>
 306
 307 #if HAS_BARO
 308 alt_t
 309 ao_pa_to_altitude(pres_t pa);
 310
 311 int32_t
 312 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 313 #endif
 314
 315 #if HAS_DBG
 316 #include <ao_dbg.h>
 317 #endif
 318
 319 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 320 #include <ao_serial.h>
 321 #endif
 322
 323 /*
 324  * ao_convert_volt.c
 325  *
 326  * Convert ADC readings to decivolts
 327  */
 328
 329 int16_t
 330 ao_battery_decivolt(int16_t adc);
 331
 332 int16_t
 333 ao_ignite_decivolt(int16_t adc);
 334
 335 /*
 336  * ao_spi_slave.c
 337  */
 338
 339 uint8_t
 340 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
 341
 342 void
 343 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
 344
 345 void
 346 ao_spi_slave_init(void);
 347
 348 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 349  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 350  * ao_spi_write to deal with the request
 351  */
 352
 353 void
 354 ao_spi_slave(void);
 355
 356 #include <ao_telemetry.h>
 357 /*
 358  * ao_gps.c
 359  */
 360
 361 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 362 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 363
 364 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 365 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 366 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 367 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 368
 369 #define AO_GPS_NEW_DATA         1
 370 #define AO_GPS_NEW_TRACKING     2
 371
 372 extern uint8_t ao_gps_new;
 373 extern uint16_t ao_gps_tick;
 374 extern uint8_t ao_gps_mutex;
 375 extern struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 376 extern struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 377
 378 struct ao_gps_orig {
 379         uint8_t                 year;
 380         uint8_t                 month;
 381         uint8_t                 day;
 382         uint8_t                 hour;
 383         uint8_t                 minute;
 384         uint8_t                 second;
 385         uint8_t                 flags;
 386         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 387         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 388         int16_t                 altitude;       /* m */
 389         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 390         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 391         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 392         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 393         uint16_t                h_error;        /* m */
 394         uint16_t                v_error;        /* m */
 395 };
 396
 397 struct ao_gps_sat_orig {
 398         uint8_t         svid;
 399         uint8_t         c_n_1;
 400 };
 401
 402 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 403
 404 struct ao_gps_tracking_orig {
 405         uint8_t                 channels;
 406         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 407 };
 408
 409 void
 410 ao_gps_set_rate(uint8_t rate);
 411
 412 void
 413 ao_gps(void);
 414
 415 void
 416 ao_gps_print(struct ao_gps_orig *gps_data);
 417
 418 void
 419 ao_gps_tracking_print(struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 420
 421 void
 422 ao_gps_show(void);
 423
 424 void
 425 ao_gps_init(void);
 426
 427 /*
 428  * ao_gps_report.c
 429  */
 430
 431 void
 432 ao_gps_report(void);
 433
 434 void
 435 ao_gps_report_init(void);
 436
 437 /*
 438  * ao_gps_report_mega.c
 439  */
 440
 441 void
 442 ao_gps_report_mega(void);
 443
 444 void
 445 ao_gps_report_mega_init(void);
 446
 447 /*
 448  * ao_telemetry_orig.c
 449  */
 450
 451 #if LEGACY_MONITOR
 452 struct ao_adc_orig {
 453         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 454         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 455         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 456         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 457         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 458         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 459         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 460 };
 461
 462 struct ao_telemetry_orig {
 463         uint16_t                serial;
 464         uint16_t                flight;
 465         uint8_t                 flight_state;
 466         int16_t                 accel;
 467         int16_t                 ground_accel;
 468         union {
 469                 struct {
 470                         int16_t                 speed;
 471                         int16_t                 unused;
 472                 } k;
 473                 int32_t         flight_vel;
 474         } u;
 475         int16_t                 height;
 476         int16_t                 ground_pres;
 477         int16_t                 accel_plus_g;
 478         int16_t                 accel_minus_g;
 479         struct ao_adc_orig      adc;
 480         struct ao_gps_orig      gps;
 481         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 482         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 483 };
 484
 485 struct ao_telemetry_tiny {
 486         uint16_t                serial;
 487         uint16_t                flight;
 488         uint8_t                 flight_state;
 489         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 490         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 491         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 492         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 493         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 494         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 495 };
 496
 497 struct ao_telemetry_orig_recv {
 498         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 499         int8_t                          rssi;
 500         uint8_t                         status;
 501 };
 502
 503 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 504         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 505         int8_t                          rssi;
 506         uint8_t                         status;
 507 };
 508
 509 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 510
 511 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 512  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 513  */
 514 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 515 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 516
 517 /*
 518  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 519  */
 520
 521 struct ao_telemetry_raw_recv {
 522         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 523 };
 524
 525 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 526
 527 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 528 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 529 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 530
 531 void
 532 ao_telemetry_reset_interval(void);
 533
 534 void
 535 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 536
 537 void
 538 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 539
 540 void
 541 ao_telemetry_init(void);
 542
 543 void
 544 ao_telemetry_orig_init(void);
 545
 546 void
 547 ao_telemetry_tiny_init(void);
 548
 549 /*
 550  * ao_radio.c
 551  */
 552
 553 extern uint8_t  ao_radio_dma;
 554
 555 extern int8_t   ao_radio_rssi;
 556
 557 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 558 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 559 #else
 560 #include <ao_fec.h>
 561 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 562 #endif
 563
 564 #ifndef HAS_RADIO_RECV
 565 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
 566 #endif
 567 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
 568 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
 569 #endif
 570
 571 #define AO_RADIO_RATE_38400     0
 572 #define AO_RADIO_RATE_9600      1
 573 #define AO_RADIO_RATE_2400      2
 574 #define AO_RADIO_RATE_MAX       AO_RADIO_RATE_2400
 575
 576 #if defined(HAS_RADIO) && !defined(HAS_RADIO_RATE)
 577 #define HAS_RADIO_RATE  HAS_RADIO
 578 #endif
 579
 580 #if HAS_RADIO_XMIT
 581 void
 582 ao_radio_send(const void *d, uint8_t size);
 583 #endif
 584
 585 #if HAS_RADIO_RECV
 586 uint8_t
 587 ao_radio_recv(void *d, uint8_t size, uint8_t timeout);
 588
 589 void
 590 ao_radio_recv_abort(void);
 591 #endif
 592
 593 void
 594 ao_radio_test(uint8_t on);
 595
 596 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
 597
 598 void
 599 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
 600
 601 /*
 602  * ao_radio_pa
 603  */
 604
 605 #if HAS_RADIO_AMP
 606 void
 607 ao_radio_pa_on(void);
 608
 609 void
 610 ao_radio_pa_off(void);
 611
 612 void
 613 ao_radio_pa_init(void);
 614 #else
 615 #define ao_radio_pa_on()
 616 #define ao_radio_pa_off()
 617 #define ao_radio_pa_init()
 618 #endif
 619
 620 /*
 621  * Compute the packet length as follows:
 622  *
 623  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 624  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 625  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 626  */
 627
 628 void
 629 ao_radio_rdf(void);
 630
 631 void
 632 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 633
 634 void
 635 ao_radio_rdf_abort(void);
 636
 637 void
 638 ao_radio_test_on(void);
 639
 640 void
 641 ao_radio_test_off(void);
 642
 643 void
 644 ao_radio_init(void);
 645
 646 /*
 647  * ao_monitor.c
 648  */
 649
 650 #if HAS_MONITOR
 651
 652 extern const char * const ao_state_names[];
 653
 654 #define AO_MONITOR_RING 8
 655
 656 union ao_monitor {
 657         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 658         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 659 #if LEGACY_MONITOR
 660         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 661         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 662 #endif
 663 };
 664
 665 extern union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 666
 667 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 668 #define ao_monitor_ring_prev(n) (((n) - 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 669
 670 extern uint8_t ao_monitoring_mutex;
 671 extern uint8_t ao_monitoring;
 672 extern uint8_t ao_monitor_head;
 673
 674 void
 675 ao_monitor(void);
 676
 677 #define AO_MONITORING_OFF       0
 678 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 679
 680 void
 681 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 682
 683 void
 684 ao_monitor_disable(void);
 685
 686 void
 687 ao_monitor_enable(void);
 688
 689 void
 690 ao_monitor_init(void);
 691
 692 #endif
 693
 694 /*
 695  * ao_stdio.c
 696  */
 697
 698 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
 699
 700 struct ao_stdio {
 701         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
 702         void    (*putchar)(char c);
 703         void    (*flush)(void);
 704         uint8_t echo;
 705 };
 706
 707 extern struct ao_stdio ao_stdios[];
 708 extern int8_t ao_cur_stdio;
 709 extern int8_t ao_num_stdios;
 710
 711 void
 712 flush(void);
 713
 714 extern uint8_t ao_stdin_ready;
 715
 716 uint8_t
 717 ao_echo(void);
 718
 719 int8_t
 720 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
 721              void (*putchar)(char) ,
 722              void (*flush)(void));
 723
 724 /*
 725  * ao_ignite.c
 726  */
 727
 728 enum ao_igniter {
 729         ao_igniter_drogue = 0,
 730         ao_igniter_main = 1
 731 };
 732
 733 void
 734 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 735
 736 enum ao_igniter_status {
 737         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 738         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 739         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 740         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 741 };
 742
 743 struct ao_ignition {
 744         uint8_t request;
 745         uint8_t fired;
 746         uint8_t firing;
 747 };
 748
 749 extern const char * const ao_igniter_status_names[];
 750
 751 extern struct ao_ignition ao_ignition[2];
 752
 753 enum ao_igniter_status
 754 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 755
 756 extern uint8_t ao_igniter_present;
 757
 758 void
 759 ao_ignite_set_pins(void);
 760
 761 void
 762 ao_igniter_init(void);
 763
 764 /*
 765  * ao_config.c
 766  */
 767 #include <ao_config.h>
 768
 769 #if AO_PYRO_NUM
 770 #include <ao_pyro.h>
 771 #endif
 772
 773 #if HAS_FORCE_FREQ
 774 /*
 775  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 776  */
 777 extern uint8_t ao_force_freq;
 778 #endif
 779
 780 /*
 781  * ao_rssi.c
 782  */
 783
 784 #ifdef AO_LED_TYPE
 785 void
 786 ao_rssi_set(int16_t rssi_value);
 787
 788 void
 789 ao_rssi_init(AO_LED_TYPE rssi_led);
 790 #endif
 791
 792 /*
 793  * ao_product.c
 794  *
 795  * values which need to be defined for
 796  * each instance of a product
 797  */
 798
 799 extern const char ao_version[];
 800 extern const char ao_manufacturer[];
 801 extern const char ao_product[];
 802
 803 /*
 804  * Fifos
 805  */
 806
 807 #define AO_FIFO_SIZE    32
 808
 809 struct ao_fifo {
 810         uint8_t insert;
 811         uint8_t remove;
 812         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 813 };
 814
 815 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 816         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 817         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 818 } while(0)
 819
 820 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 821         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 822         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 823 } while(0)
 824
 825 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 826 #define ao_fifo_mostly(f)       ((((f).insert - (f).remove) & (AO_FIFO_SIZE-1)) >= (AO_FIFO_SIZE * 3 / 4))
 827 #define ao_fifo_barely(f)       ((((f).insert - (f).remove) & (AO_FIFO_SIZE-1)) >= (AO_FIFO_SIZE * 1 / 4))
 828 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 829
 830 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 831 #include <ao_packet.h>
 832 #endif
 833
 834 #if HAS_BTM
 835 #include <ao_btm.h>
 836 #endif
 837
 838 #if HAS_COMPANION
 839 #include <ao_companion.h>
 840 #endif
 841
 842 #if HAS_LCD
 843 #include <ao_lcd.h>
 844 #endif
 845
 846 #if HAS_AES
 847 #include <ao_aes.h>
 848 #endif
 849
 850 /*
 851  * ao_log_single.c
 852  */
 853
 854 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 855 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 856
 857 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 858
 859 struct ao_log_telescience {
 860         uint8_t         type;
 861         uint8_t         csum;
 862         uint16_t        tick;
 863         uint16_t        tm_tick;
 864         uint8_t         tm_state;
 865         uint8_t         unused;
 866         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 867 };
 868
 869 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 870
 871 union ao_log_single {
 872         struct ao_log_telescience       telescience;
 873         union ao_telemetry_all          telemetry;
 874         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 875 };
 876
 877 extern union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 878 extern union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 879
 880 void
 881 ao_log_single_extra_query(void);
 882
 883 void
 884 ao_log_single_list(void);
 885
 886 void
 887 ao_log_single_main(void);
 888
 889 uint8_t
 890 ao_log_single_write(void);
 891
 892 uint8_t
 893 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 894
 895 void
 896 ao_log_single_start(void);
 897
 898 void
 899 ao_log_single_stop(void);
 900
 901 void
 902 ao_log_single_restart(void);
 903
 904 void
 905 ao_log_single_set(void);
 906
 907 void
 908 ao_log_single_delete(void);
 909
 910 void
 911 ao_log_single_init(void);
 912
 913 void
 914 ao_log_single(void);
 915
 916 /*
 917  * ao_pyro_slave.c
 918  */
 919
 920 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 921
 922 #ifndef ao_xmemcpy
 923 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 924 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 925 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 926 #endif
 927
 928 /*
 929  * ao_terraui.c
 930  */
 931
 932 void
 933 ao_terraui_init(void);
 934
 935 /*
 936  * ao_battery.c
 937  */
 938
 939 #ifdef BATTERY_PIN
 940 uint16_t
 941 ao_battery_get(void);
 942
 943 void
 944 ao_battery_init(void);
 945 #endif /* BATTERY_PIN */
 946
 947 /*
 948  * ao_sqrt.c
 949  */
 950
 951 uint32_t
 952 ao_sqrt(uint32_t op);
 953
 954 /*
 955  * ao_freq.c
 956  */
 957
 958 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal);
 959
 960 /*
 961  * ao_ms5607.c
 962  */
 963
 964 void ao_ms5607_init(void);
 965
 966 #include <ao_arch_funcs.h>
 967
 968 #endif /* _AO_H_ */