git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #ifndef _AO_H_
  20 #define _AO_H_
  21
  22 #include <stdint.h>
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25 #include <stddef.h>
  26 #include <stdbool.h>
  27 #include <ao_pins.h>
  28 #include <ao_arch.h>
  29
  30 /* replace stdio macros with direct calls to our functions */
  31 #undef putchar
  32 #undef getchar
  33 #define putchar(c)      ao_putchar(c)
  34 #define getchar         ao_getchar
  35
  36 extern int ao_putchar(char c);
  37 extern char ao_getchar(void);
  38
  39 #ifndef HAS_TASK
  40 #define HAS_TASK        1
  41 #endif
  42
  43 typedef AO_PORT_TYPE ao_port_t;
  44
  45 #if HAS_TASK
  46 #include <ao_task.h>
  47 #else
  48 #include <ao_notask.h>
  49 #endif
  50
  51 /*
  52  * ao_panic.c
  53  */
  54
  55 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  56 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  57 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  58 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  59 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  60 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  61 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  62 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  63 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  64 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  65 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  66 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  67 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  68 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  69 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
  70 #define AO_PANIC_EXTI           16      /* Mis-using exti API */
  71 #define AO_PANIC_FAST_TIMER     17      /* Mis-using fast timer API */
  72 #define AO_PANIC_ADC            18      /* Mis-using ADC interface */
  73 #define AO_PANIC_IRQ            19      /* interrupts not blocked */
  74 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  75 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  76 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  77 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU9250      0x40 | 3        /* Self test failure */
  78 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  79
  80 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  81 void
  82 ao_panic(uint8_t reason);
  83
  84 /*
  85  * ao_timer.c
  86  */
  87
  88 #ifndef AO_TICK_TYPE
  89 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  90 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  91 #endif
  92
  93 extern volatile AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  94
  95 /* Our timer runs at 100Hz */
  96 #ifndef AO_HERTZ
  97 #define AO_HERTZ                100
  98 #endif
  99 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 100 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 101
 102 /* Returns the current time in ticks */
 103 AO_TICK_TYPE
 104 ao_time(void);
 105
 106 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 107 void
 108 ao_delay(uint16_t ticks);
 109
 110 /* Set the ADC interval */
 111 void
 112 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 113
 114 /* Timer interrupt */
 115 void
 116 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 117
 118 /* Initialize the timer */
 119 void
 120 ao_timer_init(void);
 121
 122 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 123 void
 124 ao_clock_init(void);
 125
 126 #if AO_POWER_MANAGEMENT
 127 /* Go to low power clock */
 128 void
 129 ao_clock_suspend(void);
 130
 131 /* Restart full-speed clock */
 132 void
 133 ao_clock_resume(void);
 134 #endif
 135
 136 /*
 137  * ao_mutex.c
 138  */
 139
 140 #ifndef ao_mutex_get
 141 uint8_t
 142 ao_mutex_try(uint8_t *ao_mutex, uint8_t task_id);
 143
 144 void
 145 ao_mutex_get(uint8_t *ao_mutex);
 146
 147 void
 148 ao_mutex_put(uint8_t *ao_mutex);
 149 #endif
 150
 151 /*
 152  * ao_cmd.c
 153  */
 154
 155 enum ao_cmd_status {
 156         ao_cmd_success = 0,
 157         ao_cmd_lex_error = 1,
 158         ao_cmd_syntax_error = 2,
 159 };
 160
 161 extern char     ao_cmd_lex_c;
 162 extern enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 163
 164 void
 165 ao_put_string(const char *s);
 166
 167 void
 168 ao_cmd_readline(const char *prompt);
 169
 170 char
 171 ao_cmd_lex(void);
 172
 173 void
 174 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 175
 176 void
 177 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 178
 179 uint8_t
 180 ao_cmd_is_white(void);
 181
 182 void
 183 ao_cmd_white(void);
 184
 185 int8_t
 186 ao_cmd_hexchar(char c);
 187
 188 uint8_t
 189 ao_cmd_hexbyte(void);
 190
 191 uint32_t
 192 ao_cmd_hex(void);
 193
 194 uint32_t
 195 ao_cmd_decimal(void);
 196
 197 /* Read a single hex nibble off stdin. */
 198 uint8_t
 199 ao_getnibble(void);
 200
 201 uint8_t
 202 ao_match_word(const char *word);
 203
 204 struct ao_cmds {
 205         void            (*func)(void);
 206         const char      *help;
 207 };
 208
 209 void
 210 ao_cmd_register(const struct ao_cmds *cmds);
 211
 212 void
 213 ao_cmd_init(void);
 214
 215 void
 216 ao_cmd(void);
 217
 218 #if HAS_CMD_FILTER
 219 /*
 220  * Provided by an external module to filter raw command lines
 221  */
 222 uint8_t
 223 ao_cmd_filter(void);
 224 #endif
 225
 226 /*
 227  * Various drivers
 228  */
 229 #if HAS_ADC
 230 #include <ao_adc.h>
 231 #endif
 232
 233 #if HAS_BEEP
 234 #include <ao_beep.h>
 235 #endif
 236
 237 #if LEDS_AVAILABLE
 238 #include <ao_led.h>
 239 #endif
 240
 241 #if HAS_USB
 242 #include <ao_usb.h>
 243 #endif
 244
 245 #if HAS_EEPROM
 246 #include <ao_storage.h>
 247 #endif
 248
 249 #if HAS_LOG
 250 #include <ao_log.h>
 251 #endif
 252
 253 #if HAS_FLIGHT
 254 #include <ao_flight.h>
 255 #include <ao_sample.h>
 256 #endif
 257
 258 /*
 259  * ao_report.c
 260  */
 261
 262 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 263 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 264 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 265 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 266 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 267
 268 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 269  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 270  */
 271 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 272
 273 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 274 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 275 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 276 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 277
 278 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 279 uint8_t
 280 ao_report_igniter(void);
 281
 282 void
 283 ao_report_init(void);
 284
 285 /*
 286  * ao_convert.c
 287  *
 288  * Given raw data, convert to SI units
 289  */
 290
 291 #if HAS_BARO
 292 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 293 alt_t
 294 ao_pres_to_altitude(pres_t pres);
 295
 296 pres_t
 297 ao_altitude_to_pres(alt_t alt);
 298
 299 int16_t
 300 ao_temp_to_dC(int16_t temp);
 301 #endif
 302
 303 /*
 304  * ao_convert_pa.c
 305  *
 306  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 307  */
 308
 309 #include <ao_data.h>
 310
 311 #if HAS_BARO
 312 alt_t
 313 ao_pa_to_altitude(pres_t pa);
 314
 315 int32_t
 316 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 317 #endif
 318
 319 #if HAS_DBG
 320 #include <ao_dbg.h>
 321 #endif
 322
 323 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 324 #include <ao_serial.h>
 325 #endif
 326
 327 /*
 328  * ao_convert_volt.c
 329  *
 330  * Convert ADC readings to decivolts
 331  */
 332
 333 int16_t
 334 ao_battery_decivolt(int16_t adc);
 335
 336 int16_t
 337 ao_ignite_decivolt(int16_t adc);
 338
 339 /*
 340  * ao_spi_slave.c
 341  */
 342
 343 uint8_t
 344 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
 345
 346 void
 347 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
 348
 349 void
 350 ao_spi_slave_init(void);
 351
 352 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 353  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 354  * ao_spi_write to deal with the request
 355  */
 356
 357 void
 358 ao_spi_slave(void);
 359
 360 #include <ao_telemetry.h>
 361 /*
 362  * ao_gps.c
 363  */
 364
 365 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 366 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 367
 368 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 369 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 370 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 371 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 372
 373 #define AO_GPS_NEW_DATA         1
 374 #define AO_GPS_NEW_TRACKING     2
 375
 376 extern uint8_t ao_gps_new;
 377 extern uint16_t ao_gps_tick;
 378 extern uint8_t ao_gps_mutex;
 379 extern struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 380 extern struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 381
 382 struct ao_gps_orig {
 383         uint8_t                 year;
 384         uint8_t                 month;
 385         uint8_t                 day;
 386         uint8_t                 hour;
 387         uint8_t                 minute;
 388         uint8_t                 second;
 389         uint8_t                 flags;
 390         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 391         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 392         int16_t                 altitude;       /* m */
 393         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 394         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 395         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 396         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 397         uint16_t                h_error;        /* m */
 398         uint16_t                v_error;        /* m */
 399 };
 400
 401 struct ao_gps_sat_orig {
 402         uint8_t         svid;
 403         uint8_t         c_n_1;
 404 };
 405
 406 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 407
 408 struct ao_gps_tracking_orig {
 409         uint8_t                 channels;
 410         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 411 };
 412
 413 void
 414 ao_gps_set_rate(uint8_t rate);
 415
 416 void
 417 ao_gps(void);
 418
 419 void
 420 ao_gps_print(struct ao_gps_orig *gps_data);
 421
 422 void
 423 ao_gps_tracking_print(struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 424
 425 void
 426 ao_gps_show(void);
 427
 428 void
 429 ao_gps_init(void);
 430
 431 /*
 432  * ao_gps_report.c
 433  */
 434
 435 void
 436 ao_gps_report(void);
 437
 438 void
 439 ao_gps_report_init(void);
 440
 441 /*
 442  * ao_gps_report_mega.c
 443  */
 444
 445 void
 446 ao_gps_report_mega(void);
 447
 448 void
 449 ao_gps_report_mega_init(void);
 450
 451 /*
 452  * ao_telemetry_orig.c
 453  */
 454
 455 #if LEGACY_MONITOR
 456 struct ao_adc_orig {
 457         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 458         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 459         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 460         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 461         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 462         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 463         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 464 };
 465
 466 struct ao_telemetry_orig {
 467         uint16_t                serial;
 468         uint16_t                flight;
 469         uint8_t                 flight_state;
 470         int16_t                 accel;
 471         int16_t                 ground_accel;
 472         union {
 473                 struct {
 474                         int16_t                 speed;
 475                         int16_t                 unused;
 476                 } k;
 477                 int32_t         flight_vel;
 478         } u;
 479         int16_t                 height;
 480         int16_t                 ground_pres;
 481         int16_t                 accel_plus_g;
 482         int16_t                 accel_minus_g;
 483         struct ao_adc_orig      adc;
 484         struct ao_gps_orig      gps;
 485         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 486         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 487 };
 488
 489 struct ao_telemetry_tiny {
 490         uint16_t                serial;
 491         uint16_t                flight;
 492         uint8_t                 flight_state;
 493         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 494         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 495         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 496         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 497         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 498         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 499 };
 500
 501 struct ao_telemetry_orig_recv {
 502         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 503         int8_t                          rssi;
 504         uint8_t                         status;
 505 };
 506
 507 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 508         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 509         int8_t                          rssi;
 510         uint8_t                         status;
 511 };
 512
 513 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 514
 515 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 516  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 517  */
 518 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 519 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 520
 521 /*
 522  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 523  */
 524
 525 struct ao_telemetry_raw_recv {
 526         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 527 };
 528
 529 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 530
 531 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 532 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 533 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 534
 535 void
 536 ao_telemetry_reset_interval(void);
 537
 538 void
 539 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 540
 541 void
 542 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 543
 544 void
 545 ao_telemetry_init(void);
 546
 547 void
 548 ao_telemetry_orig_init(void);
 549
 550 void
 551 ao_telemetry_tiny_init(void);
 552
 553 /*
 554  * ao_radio.c
 555  */
 556
 557 extern uint8_t  ao_radio_dma;
 558
 559 extern int8_t   ao_radio_rssi;
 560
 561 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 562 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 563 #else
 564 #include <ao_fec.h>
 565 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 566 #endif
 567
 568 #ifndef HAS_RADIO_RECV
 569 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
 570 #endif
 571 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
 572 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
 573 #endif
 574
 575 #define AO_RADIO_RATE_38400     0
 576 #define AO_RADIO_RATE_9600      1
 577 #define AO_RADIO_RATE_2400      2
 578 #define AO_RADIO_RATE_MAX       AO_RADIO_RATE_2400
 579
 580 #if defined(HAS_RADIO) && !defined(HAS_RADIO_RATE)
 581 #define HAS_RADIO_RATE  HAS_RADIO
 582 #endif
 583
 584 void
 585 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 586
 587 #if HAS_RADIO_XMIT
 588 void
 589 ao_radio_send(const void *d, uint8_t size);
 590 #endif
 591
 592 #if HAS_RADIO_RECV
 593 uint8_t
 594 ao_radio_recv(void *d, uint8_t size, uint8_t timeout);
 595
 596 void
 597 ao_radio_recv_abort(void);
 598 #endif
 599
 600 void
 601 ao_radio_test(uint8_t on);
 602
 603 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
 604
 605 void
 606 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
 607
 608 /*
 609  * ao_radio_pa
 610  */
 611
 612 #if HAS_RADIO_AMP
 613 void
 614 ao_radio_pa_on(void);
 615
 616 void
 617 ao_radio_pa_off(void);
 618
 619 void
 620 ao_radio_pa_init(void);
 621 #else
 622 #define ao_radio_pa_on()
 623 #define ao_radio_pa_off()
 624 #define ao_radio_pa_init()
 625 #endif
 626
 627 /*
 628  * Compute the packet length as follows:
 629  *
 630  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 631  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 632  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 633  */
 634
 635 void
 636 ao_radio_rdf(void);
 637
 638 void
 639 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 640
 641 void
 642 ao_radio_rdf_abort(void);
 643
 644 void
 645 ao_radio_test_on(void);
 646
 647 void
 648 ao_radio_test_off(void);
 649
 650 void
 651 ao_radio_init(void);
 652
 653 /*
 654  * ao_monitor.c
 655  */
 656
 657 #if HAS_MONITOR
 658
 659 extern const char * const ao_state_names[];
 660
 661 #define AO_MONITOR_RING 8
 662
 663 union ao_monitor {
 664         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 665         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 666 #if LEGACY_MONITOR
 667         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 668         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 669 #endif
 670 };
 671
 672 extern union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 673
 674 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 675 #define ao_monitor_ring_prev(n) (((n) - 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 676
 677 extern uint8_t ao_monitoring_mutex;
 678 extern uint8_t ao_monitoring;
 679 extern uint8_t ao_monitor_head;
 680
 681 void
 682 ao_monitor(void);
 683
 684 #define AO_MONITORING_OFF       0
 685 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 686
 687 void
 688 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 689
 690 void
 691 ao_monitor_disable(void);
 692
 693 void
 694 ao_monitor_enable(void);
 695
 696 void
 697 ao_monitor_init(void);
 698
 699 #endif
 700
 701 /*
 702  * ao_stdio.c
 703  */
 704
 705 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
 706
 707 struct ao_stdio {
 708         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
 709         void    (*putchar)(char c);
 710         void    (*flush)(void);
 711         uint8_t echo;
 712 };
 713
 714 extern struct ao_stdio ao_stdios[];
 715 extern int8_t ao_cur_stdio;
 716 extern int8_t ao_num_stdios;
 717
 718 void
 719 flush(void);
 720
 721 extern uint8_t ao_stdin_ready;
 722
 723 uint8_t
 724 ao_echo(void);
 725
 726 int8_t
 727 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
 728              void (*putchar)(char) ,
 729              void (*flush)(void));
 730
 731 /*
 732  * ao_ignite.c
 733  */
 734
 735 enum ao_igniter {
 736         ao_igniter_drogue = 0,
 737         ao_igniter_main = 1
 738 };
 739
 740 void
 741 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 742
 743 enum ao_igniter_status {
 744         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 745         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 746         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 747         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 748 };
 749
 750 struct ao_ignition {
 751         uint8_t request;
 752         uint8_t fired;
 753         uint8_t firing;
 754 };
 755
 756 extern const char * const ao_igniter_status_names[];
 757
 758 extern struct ao_ignition ao_ignition[2];
 759
 760 enum ao_igniter_status
 761 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 762
 763 extern uint8_t ao_igniter_present;
 764
 765 void
 766 ao_ignite_set_pins(void);
 767
 768 void
 769 ao_igniter_init(void);
 770
 771 /*
 772  * ao_config.c
 773  */
 774 #include <ao_config.h>
 775
 776 #if AO_PYRO_NUM
 777 #include <ao_pyro.h>
 778 #endif
 779
 780 #if HAS_FORCE_FREQ
 781 /*
 782  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 783  */
 784 extern uint8_t ao_force_freq;
 785 #endif
 786
 787 /*
 788  * ao_rssi.c
 789  */
 790
 791 #ifdef AO_LED_TYPE
 792 void
 793 ao_rssi_set(int16_t rssi_value);
 794
 795 void
 796 ao_rssi_init(AO_LED_TYPE rssi_led);
 797 #endif
 798
 799 /*
 800  * ao_product.c
 801  *
 802  * values which need to be defined for
 803  * each instance of a product
 804  */
 805
 806 extern const char ao_version[];
 807 extern const char ao_manufacturer[];
 808 extern const char ao_product[];
 809
 810 /*
 811  * Fifos
 812  */
 813
 814 #define AO_FIFO_SIZE    32
 815
 816 struct ao_fifo {
 817         uint8_t insert;
 818         uint8_t remove;
 819         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 820 };
 821
 822 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 823         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 824         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 825 } while(0)
 826
 827 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 828         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 829         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 830 } while(0)
 831
 832 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 833 #define ao_fifo_mostly(f)       ((((f).insert - (f).remove) & (AO_FIFO_SIZE-1)) >= (AO_FIFO_SIZE * 3 / 4))
 834 #define ao_fifo_barely(f)       ((((f).insert - (f).remove) & (AO_FIFO_SIZE-1)) >= (AO_FIFO_SIZE * 1 / 4))
 835 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 836
 837 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 838 #include <ao_packet.h>
 839 #endif
 840
 841 #if HAS_BTM
 842 #include <ao_btm.h>
 843 #endif
 844
 845 #if HAS_COMPANION
 846 #include <ao_companion.h>
 847 #endif
 848
 849 #if HAS_LCD
 850 #include <ao_lcd.h>
 851 #endif
 852
 853 #if HAS_AES
 854 #include <ao_aes.h>
 855 #endif
 856
 857 /*
 858  * ao_log_single.c
 859  */
 860
 861 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 862 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 863
 864 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 865
 866 struct ao_log_telescience {
 867         uint8_t         type;
 868         uint8_t         csum;
 869         uint16_t        tick;
 870         uint16_t        tm_tick;
 871         uint8_t         tm_state;
 872         uint8_t         unused;
 873         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 874 };
 875
 876 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 877
 878 union ao_log_single {
 879         struct ao_log_telescience       telescience;
 880         union ao_telemetry_all          telemetry;
 881         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 882 };
 883
 884 extern union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 885 extern union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 886
 887 void
 888 ao_log_single_extra_query(void);
 889
 890 void
 891 ao_log_single_list(void);
 892
 893 void
 894 ao_log_single_main(void);
 895
 896 uint8_t
 897 ao_log_single_write(void);
 898
 899 uint8_t
 900 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 901
 902 void
 903 ao_log_single_start(void);
 904
 905 void
 906 ao_log_single_stop(void);
 907
 908 void
 909 ao_log_single_restart(void);
 910
 911 void
 912 ao_log_single_set(void);
 913
 914 void
 915 ao_log_single_delete(void);
 916
 917 void
 918 ao_log_single_init(void);
 919
 920 void
 921 ao_log_single(void);
 922
 923 /*
 924  * ao_pyro_slave.c
 925  */
 926
 927 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 928
 929 #ifndef ao_xmemcpy
 930 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 931 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 932 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 933 #endif
 934
 935 /*
 936  * ao_terraui.c
 937  */
 938
 939 void
 940 ao_terraui_init(void);
 941
 942 /*
 943  * ao_battery.c
 944  */
 945
 946 #ifdef BATTERY_PIN
 947 void
 948 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 949
 950 uint16_t
 951 ao_battery_get(void);
 952
 953 void
 954 ao_battery_init(void);
 955 #endif /* BATTERY_PIN */
 956
 957 /*
 958  * ao_sqrt.c
 959  */
 960
 961 uint32_t
 962 ao_sqrt(uint32_t op);
 963
 964 /*
 965  * ao_freq.c
 966  */
 967
 968 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal);
 969
 970 /*
 971  * ao_ms5607.c
 972  */
 973
 974 void ao_ms5607_init(void);
 975
 976 #include <ao_arch_funcs.h>
 977
 978 #endif /* _AO_H_ */