git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include <ao_pins.h>
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 #ifndef HAS_TASK
  43 #define HAS_TASK        1
  44 #endif
  45
  46 typedef AO_PORT_TYPE ao_port_t;
  47
  48 #if HAS_TASK
  49 #include <ao_task.h>
  50 #else
  51 #include <ao_notask.h>
  52 #endif
  53
  54 /*
  55  * ao_panic.c
  56  */
  57
  58 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  59 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  60 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  61 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  62 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  63 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  64 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  65 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  66 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  67 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  68 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  69 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  70 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  71 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  72 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
  73 #define AO_PANIC_EXTI           16      /* Mis-using exti API */
  74 #define AO_PANIC_FAST_TIMER     17      /* Mis-using fast timer API */
  75 #define AO_PANIC_ADC            18      /* Mis-using ADC interface */
  76 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  77 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  78 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  79 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  80
  81 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  82 void
  83 ao_panic(uint8_t reason);
  84
  85 /*
  86  * ao_timer.c
  87  */
  88
  89 #ifndef AO_TICK_TYPE
  90 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  91 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  92 #endif
  93
  94 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  95
  96 /* Our timer runs at 100Hz */
  97 #ifndef AO_HERTZ
  98 #define AO_HERTZ                100
  99 #endif
 100 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 101 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 102
 103 /* Returns the current time in ticks */
 104 AO_TICK_TYPE
 105 ao_time(void);
 106
 107 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 108 void
 109 ao_delay(uint16_t ticks);
 110
 111 /* Set the ADC interval */
 112 void
 113 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 114
 115 /* Timer interrupt */
 116 void
 117 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 118
 119 /* Initialize the timer */
 120 void
 121 ao_timer_init(void);
 122
 123 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 124 void
 125 ao_clock_init(void);
 126
 127 /*
 128  * ao_mutex.c
 129  */
 130
 131 #ifndef ao_mutex_get
 132 uint8_t
 133 ao_mutex_try(__xdata uint8_t *ao_mutex, uint8_t task_id) __reentrant;
 134
 135 void
 136 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 137
 138 void
 139 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 140 #endif
 141
 142 /*
 143  * ao_cmd.c
 144  */
 145
 146 enum ao_cmd_status {
 147         ao_cmd_success = 0,
 148         ao_cmd_lex_error = 1,
 149         ao_cmd_syntax_error = 2,
 150 };
 151
 152 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 153 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 154 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 155 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 156
 157 void
 158 ao_put_string(__code char *s);
 159
 160 void
 161 ao_cmd_lex(void);
 162
 163 void
 164 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 165
 166 void
 167 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 168
 169 uint8_t
 170 ao_cmd_is_white(void);
 171
 172 void
 173 ao_cmd_white(void);
 174
 175 int8_t
 176 ao_cmd_hexchar(char c);
 177
 178 void
 179 ao_cmd_hexbyte(void);
 180
 181 void
 182 ao_cmd_hex(void);
 183
 184 void
 185 ao_cmd_decimal(void) __reentrant;
 186
 187 /* Read a single hex nibble off stdin. */
 188 uint8_t
 189 ao_getnibble(void);
 190
 191 uint8_t
 192 ao_match_word(__code char *word);
 193
 194 struct ao_cmds {
 195         void            (*func)(void);
 196         __code char     *help;
 197 };
 198
 199 void
 200 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 201
 202 void
 203 ao_cmd_init(void);
 204
 205 #if HAS_CMD_FILTER
 206 /*
 207  * Provided by an external module to filter raw command lines
 208  */
 209 uint8_t
 210 ao_cmd_filter(void);
 211 #endif
 212
 213 /*
 214  * Various drivers
 215  */
 216 #if HAS_ADC
 217 #include <ao_adc.h>
 218 #endif
 219
 220 #if HAS_BEEP
 221 #include <ao_beep.h>
 222 #endif
 223
 224 #if LEDS_AVAILABLE
 225 #include <ao_led.h>
 226 #endif
 227
 228 #if HAS_USB
 229 #include <ao_usb.h>
 230 #endif
 231
 232 #if HAS_EEPROM
 233 #include <ao_storage.h>
 234 #endif
 235
 236 #if HAS_LOG
 237 #include <ao_log.h>
 238 #endif
 239
 240 #if HAS_FLIGHT
 241 #include <ao_flight.h>
 242 #include <ao_sample.h>
 243 #endif
 244
 245 /*
 246  * ao_report.c
 247  */
 248
 249 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 250 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 251 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 252 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 253 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 254
 255 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 256  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 257  */
 258 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 259
 260 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 261 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 262 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 263 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 264
 265 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 266 uint8_t
 267 ao_report_igniter(void);
 268
 269 void
 270 ao_report_init(void);
 271
 272 /*
 273  * ao_convert.c
 274  *
 275  * Given raw data, convert to SI units
 276  */
 277
 278 #if HAS_BARO
 279 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 280 alt_t
 281 ao_pres_to_altitude(pres_t pres) __reentrant;
 282
 283 pres_t
 284 ao_altitude_to_pres(alt_t alt) __reentrant;
 285
 286 int16_t
 287 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 288 #endif
 289
 290 /*
 291  * ao_convert_pa.c
 292  *
 293  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 294  */
 295
 296 #include <ao_data.h>
 297
 298 #if HAS_BARO
 299 alt_t
 300 ao_pa_to_altitude(pres_t pa);
 301
 302 int32_t
 303 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 304 #endif
 305
 306 #if HAS_DBG
 307 #include <ao_dbg.h>
 308 #endif
 309
 310 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 311 #include <ao_serial.h>
 312 #endif
 313
 314 /*
 315  * ao_convert_volt.c
 316  *
 317  * Convert ADC readings to decivolts
 318  */
 319
 320 int16_t
 321 ao_battery_decivolt(int16_t adc);
 322
 323 int16_t
 324 ao_ignite_decivolt(int16_t adc);
 325
 326 /*
 327  * ao_spi_slave.c
 328  */
 329
 330 uint8_t
 331 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
 332
 333 void
 334 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
 335
 336 void
 337 ao_spi_slave_init(void);
 338
 339 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 340  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 341  * ao_spi_write to deal with the request
 342  */
 343
 344 void
 345 ao_spi_slave(void);
 346
 347 #include <ao_telemetry.h>
 348 /*
 349  * ao_gps.c
 350  */
 351
 352 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 353 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 354
 355 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 356 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 357 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 358 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 359
 360 #define AO_GPS_NEW_DATA         1
 361 #define AO_GPS_NEW_TRACKING     2
 362
 363 extern __xdata uint8_t ao_gps_new;
 364 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 365 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 366 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 367 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 368
 369 struct ao_gps_orig {
 370         uint8_t                 year;
 371         uint8_t                 month;
 372         uint8_t                 day;
 373         uint8_t                 hour;
 374         uint8_t                 minute;
 375         uint8_t                 second;
 376         uint8_t                 flags;
 377         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 378         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 379         int16_t                 altitude;       /* m */
 380         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 381         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 382         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 383         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 384         uint16_t                h_error;        /* m */
 385         uint16_t                v_error;        /* m */
 386 };
 387
 388 struct ao_gps_sat_orig {
 389         uint8_t         svid;
 390         uint8_t         c_n_1;
 391 };
 392
 393 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 394
 395 struct ao_gps_tracking_orig {
 396         uint8_t                 channels;
 397         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 398 };
 399
 400 void
 401 ao_gps_set_rate(uint8_t rate);
 402
 403 void
 404 ao_gps(void);
 405
 406 void
 407 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 408
 409 void
 410 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 411
 412 void
 413 ao_gps_show(void) __reentrant;
 414
 415 void
 416 ao_gps_init(void);
 417
 418 /*
 419  * ao_gps_report.c
 420  */
 421
 422 void
 423 ao_gps_report(void);
 424
 425 void
 426 ao_gps_report_init(void);
 427
 428 /*
 429  * ao_gps_report_mega.c
 430  */
 431
 432 void
 433 ao_gps_report_mega(void);
 434
 435 void
 436 ao_gps_report_mega_init(void);
 437
 438 /*
 439  * ao_telemetry_orig.c
 440  */
 441
 442 #if LEGACY_MONITOR
 443 struct ao_adc_orig {
 444         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 445         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 446         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 447         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 448         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 449         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 450         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 451 };
 452
 453 struct ao_telemetry_orig {
 454         uint16_t                serial;
 455         uint16_t                flight;
 456         uint8_t                 flight_state;
 457         int16_t                 accel;
 458         int16_t                 ground_accel;
 459         union {
 460                 struct {
 461                         int16_t                 speed;
 462                         int16_t                 unused;
 463                 } k;
 464                 int32_t         flight_vel;
 465         } u;
 466         int16_t                 height;
 467         int16_t                 ground_pres;
 468         int16_t                 accel_plus_g;
 469         int16_t                 accel_minus_g;
 470         struct ao_adc_orig      adc;
 471         struct ao_gps_orig      gps;
 472         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 473         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 474 };
 475
 476 struct ao_telemetry_tiny {
 477         uint16_t                serial;
 478         uint16_t                flight;
 479         uint8_t                 flight_state;
 480         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 481         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 482         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 483         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 484         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 485         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 486 };
 487
 488 struct ao_telemetry_orig_recv {
 489         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 490         int8_t                          rssi;
 491         uint8_t                         status;
 492 };
 493
 494 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 495         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 496         int8_t                          rssi;
 497         uint8_t                         status;
 498 };
 499
 500 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 501
 502 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 503  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 504  */
 505 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 506 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 507
 508 /*
 509  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 510  */
 511
 512 struct ao_telemetry_raw_recv {
 513         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 514 };
 515
 516 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 517
 518 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 519 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 520 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 521
 522 void
 523 ao_telemetry_reset_interval(void);
 524
 525 void
 526 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 527
 528 void
 529 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 530
 531 void
 532 ao_telemetry_init(void);
 533
 534 void
 535 ao_telemetry_orig_init(void);
 536
 537 void
 538 ao_telemetry_tiny_init(void);
 539
 540 /*
 541  * ao_radio.c
 542  */
 543
 544 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 545
 546 extern __xdata int8_t   ao_radio_rssi;
 547
 548 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 549 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 550 #else
 551 #include <ao_fec.h>
 552 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 553 #endif
 554
 555 #ifndef HAS_RADIO_RECV
 556 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
 557 #endif
 558 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
 559 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
 560 #endif
 561
 562 #define AO_RADIO_RATE_38400     0
 563 #define AO_RADIO_RATE_9600      1
 564 #define AO_RADIO_RATE_2400      2
 565 #define AO_RADIO_RATE_MAX       AO_RADIO_RATE_2400
 566
 567 #if defined(HAS_RADIO) && !defined(HAS_RADIO_RATE)
 568 #define HAS_RADIO_RATE  HAS_RADIO
 569 #endif
 570
 571 void
 572 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 573
 574 #if HAS_RADIO_XMIT
 575 void
 576 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 577 #endif
 578
 579 #if HAS_RADIO_RECV
 580 uint8_t
 581 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size, uint8_t timeout) __reentrant;
 582
 583 void
 584 ao_radio_recv_abort(void);
 585 #endif
 586
 587 void
 588 ao_radio_test(uint8_t on);
 589
 590 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
 591
 592 void
 593 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
 594
 595 /*
 596  * ao_radio_pa
 597  */
 598
 599 #if HAS_RADIO_AMP
 600 void
 601 ao_radio_pa_on(void);
 602
 603 void
 604 ao_radio_pa_off(void);
 605
 606 void
 607 ao_radio_pa_init(void);
 608 #else
 609 #define ao_radio_pa_on()
 610 #define ao_radio_pa_off()
 611 #define ao_radio_pa_init()
 612 #endif
 613
 614 /*
 615  * Compute the packet length as follows:
 616  *
 617  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 618  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 619  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 620  */
 621
 622 void
 623 ao_radio_rdf(void);
 624
 625 void
 626 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 627
 628 void
 629 ao_radio_rdf_abort(void);
 630
 631 void
 632 ao_radio_init(void);
 633
 634 /*
 635  * ao_monitor.c
 636  */
 637
 638 #if HAS_MONITOR
 639
 640 extern const char const * const ao_state_names[];
 641
 642 #define AO_MONITOR_RING 8
 643
 644 union ao_monitor {
 645         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 646         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 647 #if LEGACY_MONITOR
 648         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 649         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 650 #endif
 651 };
 652
 653 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 654
 655 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 656 #define ao_monitor_ring_prev(n) (((n) - 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 657
 658 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 659 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 660
 661 void
 662 ao_monitor(void);
 663
 664 #define AO_MONITORING_OFF       0
 665 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 666
 667 void
 668 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 669
 670 void
 671 ao_monitor_disable(void);
 672
 673 void
 674 ao_monitor_enable(void);
 675
 676 void
 677 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 678
 679 #endif
 680
 681 /*
 682  * ao_stdio.c
 683  */
 684
 685 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
 686
 687 struct ao_stdio {
 688         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
 689         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 690         void    (*flush)(void);
 691         uint8_t echo;
 692 };
 693
 694 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 695 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 696 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 697
 698 void
 699 flush(void);
 700
 701 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 702
 703 uint8_t
 704 ao_echo(void);
 705
 706 int8_t
 707 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
 708              void (*putchar)(char) __reentrant,
 709              void (*flush)(void)) __reentrant;
 710
 711 /*
 712  * ao_ignite.c
 713  */
 714
 715 enum ao_igniter {
 716         ao_igniter_drogue = 0,
 717         ao_igniter_main = 1
 718 };
 719
 720 void
 721 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 722
 723 enum ao_igniter_status {
 724         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 725         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 726         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 727         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 728 };
 729
 730 struct ao_ignition {
 731         uint8_t request;
 732         uint8_t fired;
 733         uint8_t firing;
 734 };
 735
 736 extern __code char * __code ao_igniter_status_names[];
 737
 738 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 739
 740 enum ao_igniter_status
 741 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 742
 743 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 744
 745 void
 746 ao_ignite_set_pins(void);
 747
 748 void
 749 ao_igniter_init(void);
 750
 751 /*
 752  * ao_config.c
 753  */
 754 #include <ao_config.h>
 755
 756 #if AO_PYRO_NUM
 757 #include <ao_pyro.h>
 758 #endif
 759
 760 #if HAS_FORCE_FREQ
 761 /*
 762  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 763  */
 764 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 765 #endif
 766
 767 /*
 768  * ao_rssi.c
 769  */
 770
 771 #ifdef AO_LED_TYPE
 772 void
 773 ao_rssi_set(int16_t rssi_value);
 774
 775 void
 776 ao_rssi_init(AO_LED_TYPE rssi_led);
 777 #endif
 778
 779 /*
 780  * ao_product.c
 781  *
 782  * values which need to be defined for
 783  * each instance of a product
 784  */
 785
 786 extern const char ao_version[];
 787 extern const char ao_manufacturer[];
 788 extern const char ao_product[];
 789
 790 /*
 791  * Fifos
 792  */
 793
 794 #define AO_FIFO_SIZE    32
 795
 796 struct ao_fifo {
 797         uint8_t insert;
 798         uint8_t remove;
 799         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 800 };
 801
 802 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 803         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 804         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 805 } while(0)
 806
 807 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 808         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 809         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 810 } while(0)
 811
 812 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 813 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 814
 815 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 816 #include <ao_packet.h>
 817 #endif
 818
 819 #if HAS_BTM
 820 #include <ao_btm.h>
 821 #endif
 822
 823 #if HAS_COMPANION
 824 #include <ao_companion.h>
 825 #endif
 826
 827 #if HAS_LCD
 828 #include <ao_lcd.h>
 829 #endif
 830
 831 #if HAS_AES
 832 #include <ao_aes.h>
 833 #endif
 834
 835 /* ao_launch.c */
 836
 837 struct ao_launch_command {
 838         uint16_t        tick;
 839         uint16_t        serial;
 840         uint8_t         cmd;
 841         uint8_t         channel;
 842         uint16_t        unused;
 843 };
 844
 845 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 846
 847 struct ao_launch_query {
 848         uint16_t        tick;
 849         uint16_t        serial;
 850         uint8_t         channel;
 851         uint8_t         valid;
 852         uint8_t         arm_status;
 853         uint8_t         igniter_status;
 854 };
 855
 856 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 857 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 858
 859 void
 860 ao_launch_init(void);
 861
 862 /*
 863  * ao_log_single.c
 864  */
 865
 866 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 867 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 868
 869 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 870
 871 struct ao_log_telescience {
 872         uint8_t         type;
 873         uint8_t         csum;
 874         uint16_t        tick;
 875         uint16_t        tm_tick;
 876         uint8_t         tm_state;
 877         uint8_t         unused;
 878         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 879 };
 880
 881 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 882
 883 union ao_log_single {
 884         struct ao_log_telescience       telescience;
 885         union ao_telemetry_all          telemetry;
 886         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 887 };
 888
 889 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 890 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 891
 892 void
 893 ao_log_single_extra_query(void);
 894
 895 void
 896 ao_log_single_list(void);
 897
 898 void
 899 ao_log_single_main(void);
 900
 901 uint8_t
 902 ao_log_single_write(void);
 903
 904 uint8_t
 905 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 906
 907 void
 908 ao_log_single_start(void);
 909
 910 void
 911 ao_log_single_stop(void);
 912
 913 void
 914 ao_log_single_restart(void);
 915
 916 void
 917 ao_log_single_set(void);
 918
 919 void
 920 ao_log_single_delete(void);
 921
 922 void
 923 ao_log_single_init(void);
 924
 925 void
 926 ao_log_single(void);
 927
 928 /*
 929  * ao_pyro_slave.c
 930  */
 931
 932 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 933
 934 #ifndef ao_xmemcpy
 935 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 936 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 937 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 938 #endif
 939
 940 /*
 941  * ao_terraui.c
 942  */
 943
 944 void
 945 ao_terraui_init(void);
 946
 947 /*
 948  * ao_battery.c
 949  */
 950
 951 #ifdef BATTERY_PIN
 952 void
 953 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 954
 955 uint16_t
 956 ao_battery_get(void);
 957
 958 void
 959 ao_battery_init(void);
 960 #endif /* BATTERY_PIN */
 961
 962 /*
 963  * ao_sqrt.c
 964  */
 965
 966 uint32_t
 967 ao_sqrt(uint32_t op);
 968
 969 /*
 970  * ao_freq.c
 971  */
 972
 973 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
 974
 975 /*
 976  * ao_ms5607.c
 977  */
 978
 979 void ao_ms5607_init(void);
 980
 981 #include <ao_arch_funcs.h>
 982
 983 #endif /* _AO_H_ */