git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #ifndef _AO_H_
  20 #define _AO_H_
  21
  22 #include <stdint.h>
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25 #include <stddef.h>
  26 #include <ao_pins.h>
  27 #include <ao_arch.h>
  28
  29 #define TRUE 1
  30 #define FALSE 0
  31
  32 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  33 #ifndef DATA_TO_XDATA
  34 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  35 #endif
  36 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  37 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  38 #endif
  39 #ifndef CODE_TO_XDATA
  40 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  41 #endif
  42
  43 #ifndef HAS_TASK
  44 #define HAS_TASK        1
  45 #endif
  46
  47 typedef AO_PORT_TYPE ao_port_t;
  48
  49 #if HAS_TASK
  50 #include <ao_task.h>
  51 #else
  52 #include <ao_notask.h>
  53 #endif
  54
  55 /*
  56  * ao_panic.c
  57  */
  58
  59 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  60 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  61 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  62 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  63 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  64 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  65 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  66 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  67 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  68 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  69 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  70 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  71 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  72 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  73 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
  74 #define AO_PANIC_EXTI           16      /* Mis-using exti API */
  75 #define AO_PANIC_FAST_TIMER     17      /* Mis-using fast timer API */
  76 #define AO_PANIC_ADC            18      /* Mis-using ADC interface */
  77 #define AO_PANIC_IRQ            19      /* interrupts not blocked */
  78 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  79 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  80 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  81 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  82
  83 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  84 void
  85 ao_panic(uint8_t reason);
  86
  87 /*
  88  * ao_timer.c
  89  */
  90
  91 #ifndef AO_TICK_TYPE
  92 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  93 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  94 #endif
  95
  96 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  97
  98 /* Our timer runs at 100Hz */
  99 #ifndef AO_HERTZ
 100 #define AO_HERTZ                100
 101 #endif
 102 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 103 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 104
 105 /* Returns the current time in ticks */
 106 AO_TICK_TYPE
 107 ao_time(void);
 108
 109 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 110 void
 111 ao_delay(uint16_t ticks);
 112
 113 /* Set the ADC interval */
 114 void
 115 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 116
 117 /* Timer interrupt */
 118 void
 119 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 120
 121 /* Initialize the timer */
 122 void
 123 ao_timer_init(void);
 124
 125 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 126 void
 127 ao_clock_init(void);
 128
 129 #if AO_POWER_MANAGEMENT
 130 /* Go to low power clock */
 131 void
 132 ao_clock_suspend(void);
 133
 134 /* Restart full-speed clock */
 135 void
 136 ao_clock_resume(void);
 137 #endif
 138
 139 /*
 140  * ao_mutex.c
 141  */
 142
 143 #ifndef ao_mutex_get
 144 uint8_t
 145 ao_mutex_try(__xdata uint8_t *ao_mutex, uint8_t task_id) __reentrant;
 146
 147 void
 148 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 149
 150 void
 151 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 152 #endif
 153
 154 /*
 155  * ao_cmd.c
 156  */
 157
 158 enum ao_cmd_status {
 159         ao_cmd_success = 0,
 160         ao_cmd_lex_error = 1,
 161         ao_cmd_syntax_error = 2,
 162 };
 163
 164 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 165 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 166 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 167 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 168
 169 void
 170 ao_put_string(__code char *s);
 171
 172 void
 173 ao_cmd_lex(void);
 174
 175 void
 176 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 177
 178 void
 179 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 180
 181 uint8_t
 182 ao_cmd_is_white(void);
 183
 184 void
 185 ao_cmd_white(void);
 186
 187 int8_t
 188 ao_cmd_hexchar(char c);
 189
 190 void
 191 ao_cmd_hexbyte(void);
 192
 193 void
 194 ao_cmd_hex(void);
 195
 196 void
 197 ao_cmd_decimal(void) __reentrant;
 198
 199 /* Read a single hex nibble off stdin. */
 200 uint8_t
 201 ao_getnibble(void);
 202
 203 uint8_t
 204 ao_match_word(__code char *word);
 205
 206 struct ao_cmds {
 207         void            (*func)(void);
 208         __code char     *help;
 209 };
 210
 211 void
 212 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 213
 214 void
 215 ao_cmd_init(void);
 216
 217 #if HAS_CMD_FILTER
 218 /*
 219  * Provided by an external module to filter raw command lines
 220  */
 221 uint8_t
 222 ao_cmd_filter(void);
 223 #endif
 224
 225 /*
 226  * Various drivers
 227  */
 228 #if HAS_ADC
 229 #include <ao_adc.h>
 230 #endif
 231
 232 #if HAS_BEEP
 233 #include <ao_beep.h>
 234 #endif
 235
 236 #if LEDS_AVAILABLE
 237 #include <ao_led.h>
 238 #endif
 239
 240 #if HAS_USB
 241 #include <ao_usb.h>
 242 #endif
 243
 244 #if HAS_EEPROM
 245 #include <ao_storage.h>
 246 #endif
 247
 248 #if HAS_LOG
 249 #include <ao_log.h>
 250 #endif
 251
 252 #if HAS_FLIGHT
 253 #include <ao_flight.h>
 254 #include <ao_sample.h>
 255 #endif
 256
 257 /*
 258  * ao_report.c
 259  */
 260
 261 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 262 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 263 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 264 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 265 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 266
 267 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 268  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 269  */
 270 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 271
 272 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 273 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 274 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 275 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 276
 277 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 278 uint8_t
 279 ao_report_igniter(void);
 280
 281 void
 282 ao_report_init(void);
 283
 284 /*
 285  * ao_convert.c
 286  *
 287  * Given raw data, convert to SI units
 288  */
 289
 290 #if HAS_BARO
 291 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 292 alt_t
 293 ao_pres_to_altitude(pres_t pres) __reentrant;
 294
 295 pres_t
 296 ao_altitude_to_pres(alt_t alt) __reentrant;
 297
 298 int16_t
 299 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 300 #endif
 301
 302 /*
 303  * ao_convert_pa.c
 304  *
 305  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 306  */
 307
 308 #include <ao_data.h>
 309
 310 #if HAS_BARO
 311 alt_t
 312 ao_pa_to_altitude(pres_t pa);
 313
 314 int32_t
 315 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 316 #endif
 317
 318 #if HAS_DBG
 319 #include <ao_dbg.h>
 320 #endif
 321
 322 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 323 #include <ao_serial.h>
 324 #endif
 325
 326 /*
 327  * ao_convert_volt.c
 328  *
 329  * Convert ADC readings to decivolts
 330  */
 331
 332 int16_t
 333 ao_battery_decivolt(int16_t adc);
 334
 335 int16_t
 336 ao_ignite_decivolt(int16_t adc);
 337
 338 /*
 339  * ao_spi_slave.c
 340  */
 341
 342 uint8_t
 343 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
 344
 345 void
 346 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
 347
 348 void
 349 ao_spi_slave_init(void);
 350
 351 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 352  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 353  * ao_spi_write to deal with the request
 354  */
 355
 356 void
 357 ao_spi_slave(void);
 358
 359 #include <ao_telemetry.h>
 360 /*
 361  * ao_gps.c
 362  */
 363
 364 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 365 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 366
 367 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 368 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 369 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 370 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 371
 372 #define AO_GPS_NEW_DATA         1
 373 #define AO_GPS_NEW_TRACKING     2
 374
 375 extern __xdata uint8_t ao_gps_new;
 376 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 377 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 378 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 379 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 380
 381 struct ao_gps_orig {
 382         uint8_t                 year;
 383         uint8_t                 month;
 384         uint8_t                 day;
 385         uint8_t                 hour;
 386         uint8_t                 minute;
 387         uint8_t                 second;
 388         uint8_t                 flags;
 389         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 390         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 391         int16_t                 altitude;       /* m */
 392         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 393         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 394         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 395         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 396         uint16_t                h_error;        /* m */
 397         uint16_t                v_error;        /* m */
 398 };
 399
 400 struct ao_gps_sat_orig {
 401         uint8_t         svid;
 402         uint8_t         c_n_1;
 403 };
 404
 405 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 406
 407 struct ao_gps_tracking_orig {
 408         uint8_t                 channels;
 409         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 410 };
 411
 412 void
 413 ao_gps_set_rate(uint8_t rate);
 414
 415 void
 416 ao_gps(void);
 417
 418 void
 419 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 420
 421 void
 422 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 423
 424 void
 425 ao_gps_show(void) __reentrant;
 426
 427 void
 428 ao_gps_init(void);
 429
 430 /*
 431  * ao_gps_report.c
 432  */
 433
 434 void
 435 ao_gps_report(void);
 436
 437 void
 438 ao_gps_report_init(void);
 439
 440 /*
 441  * ao_gps_report_mega.c
 442  */
 443
 444 void
 445 ao_gps_report_mega(void);
 446
 447 void
 448 ao_gps_report_mega_init(void);
 449
 450 /*
 451  * ao_telemetry_orig.c
 452  */
 453
 454 #if LEGACY_MONITOR
 455 struct ao_adc_orig {
 456         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 457         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 458         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 459         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 460         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 461         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 462         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 463 };
 464
 465 struct ao_telemetry_orig {
 466         uint16_t                serial;
 467         uint16_t                flight;
 468         uint8_t                 flight_state;
 469         int16_t                 accel;
 470         int16_t                 ground_accel;
 471         union {
 472                 struct {
 473                         int16_t                 speed;
 474                         int16_t                 unused;
 475                 } k;
 476                 int32_t         flight_vel;
 477         } u;
 478         int16_t                 height;
 479         int16_t                 ground_pres;
 480         int16_t                 accel_plus_g;
 481         int16_t                 accel_minus_g;
 482         struct ao_adc_orig      adc;
 483         struct ao_gps_orig      gps;
 484         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 485         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 486 };
 487
 488 struct ao_telemetry_tiny {
 489         uint16_t                serial;
 490         uint16_t                flight;
 491         uint8_t                 flight_state;
 492         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 493         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 494         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 495         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 496         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 497         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 498 };
 499
 500 struct ao_telemetry_orig_recv {
 501         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 502         int8_t                          rssi;
 503         uint8_t                         status;
 504 };
 505
 506 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 507         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 508         int8_t                          rssi;
 509         uint8_t                         status;
 510 };
 511
 512 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 513
 514 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 515  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 516  */
 517 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 518 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 519
 520 /*
 521  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 522  */
 523
 524 struct ao_telemetry_raw_recv {
 525         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 526 };
 527
 528 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 529
 530 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 531 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 532 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 533
 534 void
 535 ao_telemetry_reset_interval(void);
 536
 537 void
 538 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 539
 540 void
 541 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 542
 543 void
 544 ao_telemetry_init(void);
 545
 546 void
 547 ao_telemetry_orig_init(void);
 548
 549 void
 550 ao_telemetry_tiny_init(void);
 551
 552 /*
 553  * ao_radio.c
 554  */
 555
 556 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 557
 558 extern __xdata int8_t   ao_radio_rssi;
 559
 560 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 561 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 562 #else
 563 #include <ao_fec.h>
 564 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 565 #endif
 566
 567 #ifndef HAS_RADIO_RECV
 568 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
 569 #endif
 570 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
 571 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
 572 #endif
 573
 574 #define AO_RADIO_RATE_38400     0
 575 #define AO_RADIO_RATE_9600      1
 576 #define AO_RADIO_RATE_2400      2
 577 #define AO_RADIO_RATE_MAX       AO_RADIO_RATE_2400
 578
 579 #if defined(HAS_RADIO) && !defined(HAS_RADIO_RATE)
 580 #define HAS_RADIO_RATE  HAS_RADIO
 581 #endif
 582
 583 void
 584 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 585
 586 #if HAS_RADIO_XMIT
 587 void
 588 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 589 #endif
 590
 591 #if HAS_RADIO_RECV
 592 uint8_t
 593 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size, uint8_t timeout) __reentrant;
 594
 595 void
 596 ao_radio_recv_abort(void);
 597 #endif
 598
 599 void
 600 ao_radio_test(uint8_t on);
 601
 602 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
 603
 604 void
 605 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
 606
 607 /*
 608  * ao_radio_pa
 609  */
 610
 611 #if HAS_RADIO_AMP
 612 void
 613 ao_radio_pa_on(void);
 614
 615 void
 616 ao_radio_pa_off(void);
 617
 618 void
 619 ao_radio_pa_init(void);
 620 #else
 621 #define ao_radio_pa_on()
 622 #define ao_radio_pa_off()
 623 #define ao_radio_pa_init()
 624 #endif
 625
 626 /*
 627  * Compute the packet length as follows:
 628  *
 629  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 630  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 631  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 632  */
 633
 634 void
 635 ao_radio_rdf(void);
 636
 637 void
 638 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 639
 640 void
 641 ao_radio_rdf_abort(void);
 642
 643 void
 644 ao_radio_init(void);
 645
 646 /*
 647  * ao_monitor.c
 648  */
 649
 650 #if HAS_MONITOR
 651
 652 extern const char const * const ao_state_names[];
 653
 654 #define AO_MONITOR_RING 8
 655
 656 union ao_monitor {
 657         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 658         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 659 #if LEGACY_MONITOR
 660         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 661         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 662 #endif
 663 };
 664
 665 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 666
 667 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 668 #define ao_monitor_ring_prev(n) (((n) - 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 669
 670 extern __data uint8_t ao_monitoring_mutex;
 671 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 672 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 673
 674 void
 675 ao_monitor(void);
 676
 677 #define AO_MONITORING_OFF       0
 678 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 679
 680 void
 681 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 682
 683 void
 684 ao_monitor_disable(void);
 685
 686 void
 687 ao_monitor_enable(void);
 688
 689 void
 690 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 691
 692 #endif
 693
 694 /*
 695  * ao_stdio.c
 696  */
 697
 698 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
 699
 700 struct ao_stdio {
 701         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
 702         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 703         void    (*flush)(void);
 704         uint8_t echo;
 705 };
 706
 707 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 708 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 709 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 710
 711 void
 712 flush(void);
 713
 714 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 715
 716 uint8_t
 717 ao_echo(void);
 718
 719 int8_t
 720 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
 721              void (*putchar)(char) __reentrant,
 722              void (*flush)(void)) __reentrant;
 723
 724 /*
 725  * ao_ignite.c
 726  */
 727
 728 enum ao_igniter {
 729         ao_igniter_drogue = 0,
 730         ao_igniter_main = 1
 731 };
 732
 733 void
 734 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 735
 736 enum ao_igniter_status {
 737         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 738         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 739         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 740         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 741 };
 742
 743 struct ao_ignition {
 744         uint8_t request;
 745         uint8_t fired;
 746         uint8_t firing;
 747 };
 748
 749 extern __code char * __code ao_igniter_status_names[];
 750
 751 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 752
 753 enum ao_igniter_status
 754 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 755
 756 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 757
 758 void
 759 ao_ignite_set_pins(void);
 760
 761 void
 762 ao_igniter_init(void);
 763
 764 /*
 765  * ao_config.c
 766  */
 767 #include <ao_config.h>
 768
 769 #if AO_PYRO_NUM
 770 #include <ao_pyro.h>
 771 #endif
 772
 773 #if HAS_FORCE_FREQ
 774 /*
 775  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 776  */
 777 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 778 #endif
 779
 780 /*
 781  * ao_rssi.c
 782  */
 783
 784 #ifdef AO_LED_TYPE
 785 void
 786 ao_rssi_set(int16_t rssi_value);
 787
 788 void
 789 ao_rssi_init(AO_LED_TYPE rssi_led);
 790 #endif
 791
 792 /*
 793  * ao_product.c
 794  *
 795  * values which need to be defined for
 796  * each instance of a product
 797  */
 798
 799 extern const char ao_version[];
 800 extern const char ao_manufacturer[];
 801 extern const char ao_product[];
 802
 803 /*
 804  * Fifos
 805  */
 806
 807 #define AO_FIFO_SIZE    32
 808
 809 struct ao_fifo {
 810         uint8_t insert;
 811         uint8_t remove;
 812         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 813 };
 814
 815 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 816         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 817         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 818 } while(0)
 819
 820 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 821         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 822         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 823 } while(0)
 824
 825 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 826 #define ao_fifo_mostly(f)       ((((f).insert - (f).remove) & (AO_FIFO_SIZE-1)) >= (AO_FIFO_SIZE * 3 / 4))
 827 #define ao_fifo_barely(f)       ((((f).insert - (f).remove) & (AO_FIFO_SIZE-1)) >= (AO_FIFO_SIZE * 1 / 4))
 828 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 829
 830 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 831 #include <ao_packet.h>
 832 #endif
 833
 834 #if HAS_BTM
 835 #include <ao_btm.h>
 836 #endif
 837
 838 #if HAS_COMPANION
 839 #include <ao_companion.h>
 840 #endif
 841
 842 #if HAS_LCD
 843 #include <ao_lcd.h>
 844 #endif
 845
 846 #if HAS_AES
 847 #include <ao_aes.h>
 848 #endif
 849
 850 /* ao_launch.c */
 851
 852 struct ao_launch_command {
 853         uint16_t        tick;
 854         uint16_t        serial;
 855         uint8_t         cmd;
 856         uint8_t         channel;
 857         uint16_t        unused;
 858 };
 859
 860 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 861
 862 struct ao_launch_query {
 863         uint16_t        tick;
 864         uint16_t        serial;
 865         uint8_t         channel;
 866         uint8_t         valid;
 867         uint8_t         arm_status;
 868         uint8_t         igniter_status;
 869 };
 870
 871 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 872 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 873
 874 void
 875 ao_launch_init(void);
 876
 877 /*
 878  * ao_log_single.c
 879  */
 880
 881 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 882 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 883
 884 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 885
 886 struct ao_log_telescience {
 887         uint8_t         type;
 888         uint8_t         csum;
 889         uint16_t        tick;
 890         uint16_t        tm_tick;
 891         uint8_t         tm_state;
 892         uint8_t         unused;
 893         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 894 };
 895
 896 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 897
 898 union ao_log_single {
 899         struct ao_log_telescience       telescience;
 900         union ao_telemetry_all          telemetry;
 901         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 902 };
 903
 904 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 905 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 906
 907 void
 908 ao_log_single_extra_query(void);
 909
 910 void
 911 ao_log_single_list(void);
 912
 913 void
 914 ao_log_single_main(void);
 915
 916 uint8_t
 917 ao_log_single_write(void);
 918
 919 uint8_t
 920 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 921
 922 void
 923 ao_log_single_start(void);
 924
 925 void
 926 ao_log_single_stop(void);
 927
 928 void
 929 ao_log_single_restart(void);
 930
 931 void
 932 ao_log_single_set(void);
 933
 934 void
 935 ao_log_single_delete(void);
 936
 937 void
 938 ao_log_single_init(void);
 939
 940 void
 941 ao_log_single(void);
 942
 943 /*
 944  * ao_pyro_slave.c
 945  */
 946
 947 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 948
 949 #ifndef ao_xmemcpy
 950 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 951 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 952 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 953 #endif
 954
 955 /*
 956  * ao_terraui.c
 957  */
 958
 959 void
 960 ao_terraui_init(void);
 961
 962 /*
 963  * ao_battery.c
 964  */
 965
 966 #ifdef BATTERY_PIN
 967 void
 968 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 969
 970 uint16_t
 971 ao_battery_get(void);
 972
 973 void
 974 ao_battery_init(void);
 975 #endif /* BATTERY_PIN */
 976
 977 /*
 978  * ao_sqrt.c
 979  */
 980
 981 uint32_t
 982 ao_sqrt(uint32_t op);
 983
 984 /*
 985  * ao_freq.c
 986  */
 987
 988 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
 989
 990 /*
 991  * ao_ms5607.c
 992  */
 993
 994 void ao_ms5607_init(void);
 995
 996 #include <ao_arch_funcs.h>
 997
 998 #endif /* _AO_H_ */